東海自然歩道を徃く12(岐阜市内〜犬山/犬山〜定光寺)

京都から遠く離れてくると移動も時間とお金が掛り辛くなってきます。
特に岐阜県ステージは中途半端な距離にあるため、交通手段の事前調査や
現地での移動時の時間配分等のタクティクスを十分に練らないと
"往"けなくなってきます。てわけで今回の2行程はねむいさんの頭で
考えに考えて40km以上の距離を一気に走り抜けるプランをおっ立て
実行しました！

●2011.12.14 岐阜市内〜犬山

新幹線を奮発して朝早くに出発して岐阜駅に来ました。
岐阜駅バスターミナルにて。岐阜市内はバス王国です。

前回の則松バス停の接続が悪いので犬塚と言うバス停からスタートし、
まず則松バス停へ。

振り返って岐阜刑務所を。


川沿いを少し走った後住宅街を抜け才峠へ。

おれじゃない
あいつがやった
しらない
すしなう




三田洞弘法で昼食を兼ねた小休止です。

東海自然歩道を少し離れ百々ヶ峰頂上へと向かいます


百々ヶ峰頂上と眼下に流れる長良川です

白山展望所の所にある分岐は見落としやすいです。


松尾池分岐を過ぎて妙に険しい岩肌を越えると
長良川の展望が開かれます！

そこを降りると自然歩道が消滅していました…

千鳥橋です。


住宅街を抜け、名鉄下芥見駅跡(現バス停)に。

老洞峠は舗装された車道です。


天狗谷遺跡のあたりでようやく車道とお別れ。

寒洞池のこの道標の通りに進んでしまうとルートミスです。

水が抜かれた寒洞池。

通り抜け不可の所を進まないと先に進めません！

水辺の道(木組の遊歩道)は老朽化し通行厳禁の警告看板が。

そこを抜けるとマウンテンバイク用の道が倒錯する憩いの森改め"迷いの森"
に!道標が間違えやすいですがとにかく下ってください！

自然遺産の森はどう進んでいいかが全く分かりません。
とりあえず広場に出たら矢印の方向へ。奥まで行くと
東海自然歩道(と他登山道)の通路があります

ここも道標の通りに進むとルートミスです。
まっすぐ直進が正解。

車道に出ると後は下り一本道なので一安心。



日の出不動です。


大安寺付近で地図を読み誤り痛恨のルートミス…
何とかルートに復帰…


ライン大橋に。もうじき日が完全に暮れます…。


ライン大橋とライン大橋からの日没を。


完全に日が落ちた後に犬山城の入り口に到着。この辺りの地理は私は
詳しいのでもう迷いません！


犬山橋と犬山橋を渡ったに振り返って犬山城を。

50km以上の道のりを越えてJR鵜沼駅に到着です！


●2011.12.30 犬山〜定光寺


この日は前日に名古屋で泊まって早朝に出発するプランを立てました…日帰り？
犬山遊園駅を出て前回離脱した犬山橋から。

もうすぐ日が昇る木曽川。


犬山ユースホステルを越えて寂光院へ。





石段を登った先にある寂光院本堂とその周辺の建物です。



寂光院を出たら岩肌があらわな山道を越えて継鹿尾山頂上に。


その後アップダウンを越えて恵那ルートとの分岐点へ。
次回は善師野駅からこの分岐点を目指します。


名鉄善師野駅への分岐と名鉄線を見送ります。



ここから入鹿池まで舗装路と非常に走りやすいトレイルが
続きます。

…、が歩きやすすぎる道ゆえにマウンテンバイクを乗り入れる輩が多く
警告文が。





ピークを越えて下った先に鞍馬寺教会なる建物が。


入鹿大橋と入鹿池です。


八曽キャンプ場に。ここの川も水がとっても綺麗です。

丸山橋を通過した直後のこの分岐は間違えやすいので注意！


この辺りもマウンテンバイク乗り入れ禁止の警告文がちらほら
にもかかわらずマウンテンバイクの集団と何度かすれ違いました。








時間に余裕ができたので内津神社に寄り道しました。
ついでに昼休憩です。


車道を通行して内津峠で東海自然歩道に復帰しました。
振り返る土砂崩れ…


鉄製の階段を上ってさらに車道を上がって
東海自然歩道の中では人気のハイキングコースに。


いきなり脅しをかけてきます…




弥勒山、大谷山、道樹山と次々に縦走していきます！

モグラ穴？


絵峠を越えた先の木階段がヤバい…
玉野遊園地に向かう山道は苔むした石が多く滑りやすいので注意です




御嶽神社と玉野遊園地？です。




うっそうとした森を抜け春日井コースの出口に。



城嶺橋を抜け(橋の真ん中で写真撮ったけど)、JR定光寺に到着です！



JR中央線に乗り名古屋に帰還します。




この２行程でかなり距離を稼いで遠くまでやってきました。
これから先も交通手段が厳しくなってくるので今以上にうまく
やりくりしないと難しいでしょうね…。


と言うわけで今年もギリギリの更新になってしまいましたがよいお年を〜

則松〜犬山　

犬山〜定光寺　



いろいろ試す9

電子工作系のブログ記事はこれが今年で最後なので旅先から無理やり更新して
やります。明日(12/30)のAM6:30には犬山遊園に降り立ってる身です・・・‼


さて、クリスマスは虹裏向けのネタの仕込みで死にそうになってたねむいさん
でしたがaitendoさんからよさげなTFT液晶モジュールが2点追加されていましたのを
目ざとく見つけ購入だけはしていました。
今週に入ってやっとこ作業時間ができたので即効バラックをくみ上げて動作させて
見ました。

まずは320x480の解像度でなおかつタッチパネルが付いているTRULY製のTFT液晶
モジュールTFT1P2797-Eです。以前も同じコントローラIC(ILI9481)で解像度が
同じものを売っていましたが、これはタッチパネル付きで、この解像度では
taobaoでもなかなかお目に掛からない一品です。

↑早速動かしてみました。
電源電圧は3.3V単一でまったく問題ありません。よく液晶モジュールの
データシートでは慣習的に2.85VをtypとしていますがコントローラICのVioとVccが
3.3Vを許容していればなんら問題はないです。F4用の液晶はこれで決まりです！
･･･といいたいところですが、この液晶は以前のものとは違ってノーマリホワイトの
ようなので初期化手順が微妙に違います。ご注意を。


お次はお値段500円と非常にリーズナブルな液晶モジュールS95591-AAAです。
こういう2.2"でQVGAでタッチパネルつきはなかなかtaobaoでもお目にかかりません。
aitendoさんやりますね〜！


↑こっちも早速動かしてみました。
こちらはLEDのバックライト電圧が9Vとなっています。3.3Vから昇圧して定電流回路
組んでやりましょう。私はPowTech社のPT4101というLEDドライバICをよく使用して
いてこのバラックでも秋月さんの変換基板と組み合わせて使用しています。


最後にSTM32VL DiscoveryのVersaloon化について、最近のファームウェアは
SWDとして使うためのピン配置があべこべだったのが元の正しい形?に戻っています。
私のぶろぐを参考にSTM32VLDiscoveryをVersaloon化されてる方は注意してください。

↑私も久しぶりファーム変えて気づかないではまった･･･
以前と同じこと言ってる気がしますが春日井から戻ったら手順書も更新します。

てわけで去年とまったく同じことしかやらないまま今年の電子工作納めて
しまいました。


･･･
さて、尺があまってしまったのでよくメールなどで頻繁に頂く質問、いわゆる
FAQをこの場を借りて答えたいとおもいます。

＞メカトロ(含むロボット関連の競技)で使うモータドライバを組むことに
　なりましたがお勧めのFETを教えてください
　・・・など、モータ制御に関する質問
→これなぜか非常に良く聞かれるのですが副業の仕事内容的にモータドライバに
　関する質問は｢私ぜんっぜんわかりません＞＜」としか答えられません･･･
　なんせ私は1聞かれたら100答える人間でなおかつぶろぐのこと副業先の方々が
　皆知ってて変なこと書かないように監視されてますから･･･
　ちなみに本業の虹メに関してはやりたい放題に見えて実ははるかに
　恐ろしいくらい厳しいガイドラインがあって政治・経済・野球・サッカー・
　アニメ・漫画・特撮・絵師さん個人の話題そしてジャガイモの入ったカレーなど
　個人の嗜好が大きく分かれる事がらの話はタブーなっています。
　とくに｢｣の前ではジャガイモの入ったカレーの話題は絵師さんに絵を描くことを
　強要する行為と同じくらいタブー中のタブーにあたります。
　私的にはいないさんのぱんつのつぎにじゃがいも入りの野菜カレー大好物なんですけぉ･･･

　すみません話反れました･･･

＞(任意のマイコン)からARMに乗り換えましたがGPIOのスピードが遅いのですが
→｢最適化｣「吐かれたアセンブラリストを良く見直して無駄な分岐・ロード・ストアが
　出ないようにGPIOアクセスする部分のコードを組みなおす｣
　それとCPUコアが100MHz以上で動いててもGPIOがそのスピードについてけるとは
　限りませんからよくマニュアル(ARM本家の仕様書も)やデータシート穴の開くほど
　読んでください。
　それをマスターしたら君もGPIO高速パタパタで大空に羽ばたくことができる！！
　そしてもうこんなところに戻ってくんなよー！！！１！

＞中華の電気電子系の掲示板からよくネタをパクってますよね
→はい
　私の描いたJTAGKey2Cloneの回路図とかあっちで貼られてることがあったりして
　面白い発見も…！

＞なんでトレイルランのはずなのに徒歩とあんまり早さが変わらないの？
→途中から疲れて歩いてるからです

＞GT-723Fを使っています。ちゃんとつないだはずなのに衛星を補足しません＞＜
→表出ろ(別にけんかするわけではない)。部屋の中では補足はほぼ不可能ですよ。
　特に最近のマンションは金属線が埋め込まれた窓のガラスなのでそれがシールドに
　なって外部からの電波がシャットアウトされてしまいます。
　Bluetoothの電波とかももちろんダメ･･･

＞GT-723FからUARTのメッセージがまったく吐かれなくなってしまいました
→お気の毒ですが壊れました
　LVTTLなI/OラインにCMOSな+5V系の信号ぶちかますと簡単に死にます。
　+5Vで動かしてるAVR等と組み合わせるときは注意です。あと落下のショックにも
　弱いです。静電気にもメタクソ弱いです。
　ねむいさんは安価ゆえにとっかえが効いて性能の非常に高いPA6Cをお勧めします！
　ユーロ安の今がチャンス！！！

＞Cortex-M3でOpenOCDデバッグしようとすると
　"Remote 'g' packet reply is too long"というメッセージが出て(ry
→もうねむいさん何十回も言ってるのですが･･･＃
　次これ聞いたら頭にJTAGKey2ぶっ挿して1ビットずつ焼きこんでいきますからね！

＞ねむいさんってマミゾウのパクリだよね
→そうだね

GPSを試用する5

20140328追:
最強のGNSSモジュールGms-g9をゲットせよ！


すでに１か月以上前からバリバリに使いまくって素晴らしい成果を収めておりますが、
みちびき(QZSS)対応のGPSモジュールであるPA6C(正式名称FGPMMOPA6C)を改めて
紹介したいと思います。


もうみなさんはみちびきという単語はご存知かとおもいますが、これは日本の準天頂
衛星システム(Quaｓi-Zenith Satellite System)を担う人工衛星群の初号機を指します。
みちびき(と後続して打ち上げられる予定の準天頂衛星たち)がもたらす恩恵は日本を
中心としたアジア地域のGPSなどのナビゲーションシステムの測位精度が格段に上昇
することにあります。文字通り電波の入りやすい天頂付近にに衛星が常に位置するこ
とにより今までは測位できなかったり精度が非常に悪かったビルの谷間や山間部で
大幅な改善がみられるようになります。

QZSSからはおもいくそ大ざっぱに分けて二種類の情報が送信されます。
��GPS補完信号：
　->L1C/A信号・L1C信号・L2C信号・L5信号と呼ばれるいわゆる近代化GPSと同等の
　　信号のこと。GPS衛星から送信されるものとは微妙に違うのでQZSSに対応してない
　　GPSモジュールでは解析ができない。測位精度はGPS衛星と同じ"数メートル以上"。
��GPS補強信号：
　->L1-SAIF信号・LEX信号と呼ばれる測位情報の精度や信頼性のさらなる改善を行う
　　ための信号のこと。測位精度はサブメートルオーダーになるとのこと。

2011年6月にいくつかのアラートフラグが解除され、12月現在は�，�GPS補完信号が
利用可能となっています。つまりQZSSに対応したGPSモジュールを使用するとGPS
衛星が測位しやすい頭上に一つ追加されるということになります。
さらに詳しい話はJAXAさんのHPに丸投げを見てくださいね。
QZ-VISION
QZS-1(みちびき)特設サイト


さて、みちびきを含むQZSSはGPS衛星と微妙に信号の情報が異なるため、現在
出回っているQZSSに対応してないGPSモジュールでは受信ができません。
ファームウエアの対応で可能といわれてはいますが、残念ながらそういった
サポートはほとんどメーカーと代理店レベルでしか対応してくれない話なので、
私たちホビーユーザーは元から対応を唱っているモジュールを購入する以外に
方法はありません。

2011年12月現在、GlobalTop社が出しているPA6CというモジュールはQZSS対応のMT3339
(MediaTek社)というチップが搭載されており、すでに欧州圏で販売されています。
日本国内でも11月あたりから販売されていますが、取り寄せで2週間掛かることを
考えると先に述べた前者ほうがユーロ安の現状を考えると早く安く手に入るでしょう。


GT-723F,UP-501との比較は以下の表のとおり。

UP-501もかなりすごいのですが、もはやPA6Cを使わない理由はないですね〜
消費電流も最大で25mA以下なので動作時間もさらに長くなります。


GT-720Fと比較したところ。もう３回り以上違いますね大きさが。


差し替えが容易になるようにユニット化した状態でUP-501と比較したところです。
PA6Cのユニット化に際しデータシートの指示通りフェライトビードと
MLCCのキャパシタで構成されたフィルタを通じてVCCに入力されるようにしてます。
このフィルタはかなり重要です。


データシートの指示通り50mVp-p以内に納めないと…そもそも電源-GND周りを
しっかりこさえておかないとせっかくの測位精度や補足時間の性能がガタ落ちに
なります。
今回よりSTM32Primer2から引き出されるVCC・GND電線を温度変化にタフな
UL3266のAWG22番線を採用し(他のラインもUL3266に変更)大幅に補強してます。


そうだね画像使いまわしだね

というわけでSTM32Primer2のベースから差し替える形でPA6CとUP-501の
動作を実際に比較してみました。2011年12月中旬現在、みちびきは
正午あたりにちょうど日本の天頂付近に来ます。その結果は…(注：

PA6Cを使用したモジュールでは天頂付近,画像のGPS衛星表示には193の衛星IDを
持つ衛星が見えます。上で述べたみちびきのGPS補完信号のPRNは193
(衛星IDも193だった)であり、みちびきをしっかりとらえているのがわかります！
ちなみに衛星ID42は日本のSBAS衛星として見えるMTSAT-1Rです。
現在アラートフラグが解除されているのはGPS補完信号のみで、GPS補強信号の
L1-SAIF信号はまだ解除されていないようなので捉えることはできませんでした。
将来アラートフラグが解除されると衛星ID183(SBAS扱いならば衛星ID96か)193番と
オーバーラップして表示されることになるとおもいます。


一方UP-501では天頂付近に見えるはずの衛星ID193は見えませんでした。やはり既存
のGPSモジュールで見ることは不可能(=みちびきを利用できない)のようですね。

また、A-GPSを使用しない状態でCOLD,WARM,HOTの状態からのTTFFを比較して
みました。
(天気晴れ & 周りに遮蔽物がない建屋の屋上をお昼休みに許可もらって測定)

●PA6C
　・Cold　　約40Sec
　・Warm　　約11Sec
　・Hot　　 約2Sec

●UP-501
　・Cold　　約40Sec
　・Warm　　約16Sec
　・Hot　　 約1Sec

いずれのモジュールもColdとWarmStartは±7sec程度のバラつきが見られました。
これは天候・遮蔽物にかなり左右されるので参考程度に。HotはUP-501のほうが早い
という意外な結果になりました。


そしてこのモジュールを実際にGPSロガーの心臓部として実際のフィールドで使用
した結果や市販品ロガーとの比較等はこちらとこちらで公開しています。
動作時間を少しでも延ばすためにGPGSAとGPRMCしか記録していませんが生のNMEA
も公開してますので、GoogleEarth等で軌跡を表示して確かみてみてください。
ついでに東海自然歩道の記事も見ｒ


20111226追:
osqzss氏からコメントいただきましたのでGPS補強信号も受信できるか
調査しました。テストフラグの有り無しに関係なくすべてのSBAS衛星を補足する
"$PMTK319,1*24"を設定し、STM32側のロガーのファームも補足衛星数が6以上に
なるとGPGSVを記録するように改修してみちびきが天頂にいる１０時~１５時の
約５時間ほどロギングしてみました。…しかし…

残念ながらL1-SAIF信号のPRN183(本当にSBASなら183-87=96か)補足
できませんでした。
みちびきのGPS補完信号が極まってる状態のGPGSVのログはこんな感じでした↓

$GPGSV,4,1,13,193,84,345,33,17,76,341,39,42,49,171,,20,43,048,22*45

$GPGSV,4,2,13,28,38,209,24,04,38,287,37,23,31,111,,10,31,216,41*76

$GPGSV,4,3,13,01,21,070,,13,19,142,,32,17,043,,11,09,090,*74

$GPGSV,4,4,13,02,06,272,14*4D

参考にGPGSVのサテライトIDだけを抽出したエクセルファイルも置いておきます。
L1-SAIFの信号に何らかの制限がかかっていてまだ一般レベルでは使用できないのか、
はたまたPA6C(かその内部のMT3339)がL1-SAIFにそもそも対応していないのか、
しばらく静観することにしましょう。

東海自然歩道を徃く11(東津汲〜横蔵/横蔵〜岐阜市内)

関西圏では毎秋になると"秋の1Dayパス"というすごい便利なチケットが
販売されています。11/30まで利用可能だったのでスケジュール詰め詰めで
行けるところまで行ってみました。

それと今回の行程からみちびき(QZSS)対応のGPSモジュールPA6Cの
運用試験を開始です。2011年現在は日本の準天頂衛星システムは
みちびき一基のみで運用されており、その精密な補正機能は1日の
うち8時間しか恩恵を受けられませんがはてさて…


●2011.11.27 東津汲〜横蔵

今回で揖斐駅ともお別れです!(のはずでした…)

コミュニティバスに揺られること40分、前回のエントリポイント
東津汲のバス停に到着です。そそくさと移動の準備を進めます。

そしてこれがっ

QZSS対応のMT3339が使用されているGPSモジュール、PA6Cだぁああっ！！
ちなみにQZSSが極まってないとUP-501と補足性能は全く変わりませんが、
全体的な消費電流はさらに改善されています★

まずは小津集落を抜け、下辻峠を越えてミイラ堂がある横蔵寺に向かいます。
巨大な鉄管をくぐり…

小津トンネルわきの遊歩道を走ります…しかし…

遊歩道は一昨年の土砂崩れで埋まり跡形もありません…
基愛氏の2007年のレポートと全く違っています…
しかしまだまだスタート地点、こんな程度で踏みとどまるわけには
いきませんでした！そのまま飛び込んでいきます！

(…やっぱ走らずここはおとなしく歩こう…)

急に視界が明けたと思ったらと遊歩道のアスファルトの法面がごっそり削られて
いる場所に出くわしました。勢いよく飛び入ったらそのまま落ちて死んでましたね…。

その後も土砂崩れの後を乗り越え小津トンネル遊歩道を抜けてやっとこ小津の
集落を抜けると東海自然歩道通行止めの看板と不自然な東海自然歩道の道標が
ありました。…これは…

自然に朽ちたわけでもなく下辻峠への道標の板が故意に取り外されています。
東海自然歩道の行程でこんなのはぢめて見ました…。

湯の山温泉の時だって通行止めでも余裕で通れたから大丈夫っしょと思って
小津橋を渡りましたが…

…橋を渡った先にあるはずの道標もきれいさっぱり撤去されていたようで、道をおも
いくそ読み誤り1h30m以上ルートミスしてしまいましたorzorzorzorz
変な道に入る私を対岸で偶然見かけてわざわざ車で追っかけて権現山に間違って
登るのを阻止してくれた上に正しい道まで教えてくださった農家のおぢさん、本当
にありがとうございます…

…さて小津橋を抜けたところから再開です…
もう12:30だわ…どう頑張っても神海駅まで到達できませんorz

とにかく行けるところまで行くことにしましたが、東海自然歩道通行止めの警告が
しつこく出てきてさらに進んで山道に入ると倒木の嵐が!!

ぐわー

とうとう踏み跡も消滅しました…この時点でルートミスを取り戻すために
駆け下りてきたのが災いして足が攣りまくってます…


とにかく上に上に上がって登山道に復帰しましたが
下辻峠の直前でまたすごい崩落が！！！

落ちたら大怪我覚悟で渡り切りやっと林道が横切る峠に。
ここからは下りで一安心♥

と思ったらまた倒木！！

ルートミスしたのと倒木だらけでイライラしてきてこの人間の力で何とかなり
そうな倒木に助走付けて思い切り虹弦流・や○ざキックかましたのですが、蹴
りぬけた着地点の10m先でハンターの人たちが立ち話していてものすごく恥ず
かしい思いを///

もう熊とかそんなの気にしてる体力ありません…

その後はアスファルトの道を通過して横蔵寺に。到着時刻がすでに14時を過ぎていて
先に進む気力もなくなったのでここで離脱としましたorz

てわけで谷汲もみじ祭りの真っ最中だった横蔵寺(ミイラ堂&瑠璃殿特別拝観300円
以外はすべて拝観料無料!)のギャラリーをお楽しみください↓













さて、たっぷり写真も撮ったし着替えもしたしとっとと京都に帰るか…と
思ったのですが帰りの名阪近鉄バスが16:20と1時間以上も余っていたので…
せっかくだから車道を歩いて谷汲山華厳寺に行くことにしました！

気温は低いのですが無風だったおかげで少し汗ばむくらいです。

山間部は日が暮れるのも早い…


そして谷汲山華厳寺の参道入り口に到達した瞬間に名阪近鉄バスと落ち合いました！


参道に入ると"いのりちゃん"がおでむかえです。
ねむいさんは黒髪ぱっつんのストレートロングな髪形の娘はすべていないさんに
見えてしまうハードウエアがじっそうされｔ

横蔵と同じく谷汲もみじ祭りの真っ最中だった華厳寺(拝観料無料!←これ重要)の
ギャラリーもお楽しみください♥












すっかり日が落ちてしまいましたが華厳寺の参拝も終えて今度こそ帰路に。
(…いのりちゃんのえろす絵もネットの広大な海を潜るとあるんやろな…gff)

揖斐駅行きのバスを待つうちにすっかり真っ暗に…

揖斐駅とはもう一度お世話になるはめに…

●2011.11.30 横蔵〜岐阜市内


1Dayパスが使えるのは今日が最終日です！そして岐阜ステージの要所
となるJR&養老鉄道大垣駅ともお別れです。


養老鉄道揖斐駅とも今度こそお別れです！

横蔵のもみじ祭りが11/30が最終日でした。
人が多くなるため横蔵の一つ前のバス停が臨時の終点です。

十分にストレッチをして横蔵寺山門からスタートです！
しばし前回のおさらいからどうぞ。






ミイラ堂&瑠璃殿手前の道標が今回の目標の妙法が岳&華厳寺奥の院への
山道のスタートとなります！


横蔵寺からスタートなので体力も十分で九十九の山道もサクサク登ります。

旧横蔵の寺領につきました。仁王門跡です。

馬場跡です。

かなしいエピソードがどうたらこうたら書いてますが
先っちょの形状がちょっと卑猥な稚児が岩です。

熊谷直実という今でもいそうな名前の人のお墓です

旧横蔵寺の本堂跡です。

本堂跡を出てすぐにシャクナゲ平が。

数多くのハイカーを苦しめた妙法が岳へのアップダウンの連続が始まりました！
ねむいさんは４足獣歩行体勢で脚部の消耗をおさえつつクリア

アップダウンが収まってくるとそれっぽい石があります。
写真奥の男性の方たちに妙法が岳山頂はここですかと聞くと、"わしらも
よう分からんかったからとりあえずここで昼飯にした"とのこと


さらに進んで鉄塔を越えた先に今度こそ妙法が岳の山頂が！

山頂を越えると今度は急激な下りが始まります。

どんどん下っていくと華厳寺不動尊堂が。


そして華厳寺奥の院に到着です。


華厳寺奥の院を離れ、さらに下って今度は華厳寺への
分岐まで行きつきました。前回参拝したのでそのまま
樽見鉄道神海駅を目指します。

淀坂峠です。

夏の落し物。


トレイルがアスファルト舗装の道路に変わりました。
ここから先はすべてアスファルト舗装の道になります！

神海橋です。

神海橋を渡ってすぐの分岐点で左折が正解らしいです。
直進しても樽見鉄道沿いに北上すれば神海駅に行きつきます。

神海駅に到着です。喫茶店は無くなっていました…。



駅構内や大垣方面の線路を。
ここで行動食と水分を補給し小休止した後岐阜市内に向けて
再び走りだしました。

道標が少なく迷いやすいという前情報が散見されたので
神海駅から先は詳細なマップを紙に刷り出しておきました！


本巣にあるハリヨで有名な湯の古公園だそうです…

？？？これ？

ついに岐阜市内に！鹿穴峠も舗装路なので一気に駆け抜けます！

下雛倉にある龍峰禅寺です。

ひたすら車道を下って行く途中に見えるかどやがぬふぅ！

則松バス停までやってきました。ちょうどいい時間いいタイミングで
バスがやってきたので今回はここで終了としました。

バスを乗り継いで１時間…私もついに岐阜駅まで来るようになりましたか…！




というわけで今回の2行程の軌跡はこんな感じです。
さて、みちびき対応のPA6Cさんはルートミスしてる最中でも
しっかりと仕事をしてくれていました…
東津汲〜横蔵　ログ

横蔵〜岐阜市内　ログ

時間がへんてこりんになっていますが調査中です…
多分UTCじゃなくてJSTで記録しちゃってるかなこれ…

同時に記録しているスポーツガイドメイトGP-101(CANMORE)との分かりやすい
捕捉性能の比較をお見せします。もう"ダンチ"ですね〜♥

ぇ？肝心の山の中の捕捉はどうなんだって？
…ごめんなさい私も合ってるんだかずれてるんだかよく分かりません…
とりあえずPA6Cが普通にﾊﾞﾘﾊﾞﾘ使えるのが分かったので細かい検証は
次回以降に(丸投げ！)

STM32F4シリーズを使ってみる4 -STLink/V2をversaloon化-

20231002追:
10年以上前の記事となり現在では有効ではないリソースが多数あり、
Versaloonはお勧めいたしません。
もしそれでもどうしてもVersaloonをやってみたい方はメールをください。
20231002追:


Versaloon本家がSTM32F4対応したのを受けて今回はSTM32F4 Discoveryに
仕込まれているSTLink/V2をSWD接続方式のVersaloon化する方法を紹介します。

もう何度も行っていますが、Discovery系の基板をVersaloon化したことによる
メリットは以下の通りです。
1.書き込み・デバッグにOpenOCD(ただしVersaloon対応にビルドしたものに限る)
　が利用できる。
2.VersaloonのファームウエアにUSB-CDCも仕込まれているのでUARTの
　通信手段を別途用意する必要がない。
3.Versaloonはソフトもハードもファームウェアも無償で利用できるので
　自分の好きなように改造できる。

と言ったところでしょうか。ねむいさん的には"2."が実際のデバッグや情報
表示等にかなり使えると実感しています。



●Versaloon化手順 on STM32F4-Discovery
概念についてはこちらとこちらで詳しく紹介しているので基本的な部分は
はしょりますが、Versaloon化するSTLink/V2(STM32F103C8T6)にいつもながらの
DFUブートローダを仕込んでおいてその後にversaloon本体(DFUファイル)を
書き込みます。
DFUブートローダのバイナリはUARTブートローダ若しくはSWD経由でフラッシュに
書き込みを行います。各々の方法も基板に下準備が必要です。

1.SWD経由でDFUブートローダを書きこむ場合
　SWDで書きこむ手段として今回はvsprogを使用することにします。
　用意するものはVersaloon化したSTLinkですが素のSTLinkでも書き込むまでの
　下準備は同様です。
　
　まず基板をひっくり返して写真の箇所のジャンパ抵抗をそれぞれ移転させます。

　
　上記写真の要領でSWCLK,SWDIO,GNDをそれぞれ接続してください。

　
　STlink/V2が仕込まれているSTM32F103C8T6にはReadProtectionのヒューズ
　ビットが掛かっていて、これを解除しないとフラッシュの書き換えが
　できません！
　これはOpenOCDのflash unlockコマンドでも解除できません。
　2013年現在ではstm32f2x.cにバグ修正が入ったのでOpenOCDからでも解除
　可能です。
　vsprogを立ち上げSTM32マイコンを認識したら上記画像の要領でヒューズ
　設定を行ってください。エラーが出まくりますが無視してください。
　この状態でWriteを押すとエラーが出まくりますが無視して書きに行って
　ヒューズを消すことができます。

　その後はこちらに用意したSTM32F4Discovery用のDFUブートローダ
　(の中のmain.hex)をフラッシュに書き込み、ベリファイまでエラーが
　出ずに行えたら書き込み成功です。


2.UARTブートローダ経由でDFUブートローダを書きこむ場合
　この方法は以前細かく説明しているので、ここではSTM32F4-Discovery
　基板上ではどの線を引き出せばよいかという点に絞ってお伝えします。
　DFUブートローダはSTM32D4Discovery用を書き込んでください

　
　実はSTM8S,STM32VLDiscoveryの時と比べてすっごく楽です。UARTブート
　ローダ用の線が引き出されていてなおかつ線を引き出しやすいSMDの抵抗が
　ライン上にあります。書き込みの手段を持ってない人はUARTブートローダしか
　方法がないので比較的やりやすいと思います。"TO_+3.3V"のジャンパは
　書き込みが終わったらはずすのを忘れないでくださいね。
　UARTブートローダを起動するためのBOOT0につながる抵抗はR7ですが、
　シルクの位置が上にずれてるので間違えないようにご注意ください。

3.Versaloon本体のDFUファイルを書きこむ
　STM32VL-Discoveryの時と同じくSTM32F4-Discovery基板上のResetボタンを
　押しながらPCとUSBケーブルで接続してください。DFUブートローダが正しく
　書きこまれていたらPCがDFUを認識します。その後、STM32F4Discovery用VersaloonのDFUファイルを
　書きこみます。書き込み方法はこちらを。

　書き込み後はPCとST<32F4-Discoveryの接続を切り離し、Resetボタンを
　押さずに再接続した時にVersaloonとして認識すればVersaloon化の
　成功です！
　Versaloon本体のLibusbドライバのインストールはZadigで
　行ってください。
　USB-CDC用ドライバ(COMonVersaloon)は本家のリポジトリを
　手繰って取得してください。
　これでおしまいっ！

　…と言いたいところですが、Versaloonとして使用する前に下に述べる処理を
　絶対に忘れないでください。

4.後始末
　
　
　SWDでDFUブートローダを書いた場合は最初に移動したジャンパ抵抗と
　ジャンパを元の位置に戻します。次にDFU・UARTブートローダ共通ですが、
　R68を取っ払ってください。これはSTLink/V2側からターゲットのSTM32F4
　マイコン外部クロックを供給するためのもので、Versaloonではこのピンは使用
　されていません！
　このジャンパ抵抗を外して8MHzクリスタルが効くようにしてやらないと
　STM32F4は16MHzの内部RC発振に強制されてしまいます。一見普通に動いて
　しまいUART等のタイムベースが重要なペリフェラルの動作で異常になって
　しまうので注意してください！



というわけでSTM32F4-DiscoveryもVersaloonで快適デバッグ/書き込みが
できるようになりました♥
先に書いた通り私のお目当ては複合デバイスとしてVersaloonとともにに
仕込まれているUSB-CDCです。
ごてごて外付けのデバイスを接続せずに済みますのでとってもスマートです。



おまけ
今のOpenOCDでデバッグした際に浮動小数点レジスタは見えるのか！？

ねむいさんがバリバリ使っているOpenOCD(V0.6.0)+Insight(GDB7.25)で
やってみましたが浮動小数点レジスタは見えませんでした(; _ ;)
OpenOCD＋InsightがCortex-M3というか無印のARMV7M扱いでデバッグしてる
せい(Cortex-M4FのコアはCortex-M3と上位互換してるから整数演算部は
普通にデバッグ・書き込みできる)でしょか???情報待ちですね。


も一つおまけ
ぜんっぜん関係ないですがtaobaoで超掘り出し物の液晶モジュール見っけ
ました！2.6inch,240x400のWQVGAサイズでタッチパネルつきのTFT-LCDが
たったの20元でしかも新品！もちろんデータシートなんて無かったのですが
運よく推定したピン配置がドンピシャでバッチリ動いてくれました♥
しかも類似品種のピン配置を調べるとSPIも使用可能なのが分かりコスト
パフォーマンス最高だと思います。

あーしまったこの角度で撮るとせっかくのゆっこちゃんの肢体がー(棒)

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