ねむいさんのぶろぐ

OpenOCD小ネタ21 -Cortex-M系のcfgファイル大変更の件-

一か月経ってしまいましたが先月末OpenOCDに結構デカめの変更がマージされました。

内容はSWDのインターフェース(DAP)を持つコア、つまりCortex-M0,M3,M4,M7
に対して"dap create"というコマンドが付与され、OpenOCDを動作させるための
cfgファイルの定義も一新されています。

2018年現在はCortex-M系のデバッグはもはやSWDが主流になっているのでTAP
ではなくDAPがよりふさわしいという判断からこの変更になったと考えられます。

さて、具体的なcfgの変更内容は以下のようになっています。

swj_newdapの定義の下の行にdap createコマンドが追加され、さらにtarget_create
コマンドで先ほどdap createコマンドで指定した値を"-dap"の引数で付与する形に
変えられています。

使い勝手に関しては依然とまったく変わらずそのままの感覚で使用可能なので特に
注意することはありません。

ですがねむいさんが公開しているOpenOCDのバイナリはねむいさん特製のcfgファイルが
存在しているのでこちらの定義は手作業ですべて修正しておきました。
cfgごとに結構表記ブレがあり地味につらかったです。特にデュアルコアの奴はめどい。
一応できる限り実機確認は行い安全を確認したうえで公開しており、ぶろぐトップでも
注意喚起はしておりましたが冒頭で述べたとおり一か月経過して特に使用された方から
の不具合連絡もなかったので問題なく移行できたと思います。
バイナリとは別に単独で公開しているcfgも同様に更新しております。

そんなわけで地道に変更や改良が続けられているOpenOCDをこれからもよろしくお願い
します！いつの間にかOpenOCDももう12周年ですよぅ。
ああそうだこのぶろぐも来年で10周年だ。

GNSSモジュールを試用する18 -みちびき四機体制記念-

2018年現在、日本製準天頂衛星｢みちびき｣は4機体制(うち一基は静止軌道)
となり試験運用されております。最も新しく打ち上げられたQZS-4(PRN195)もすでに
脱皮して試験稼働しているとの事でねむいさんもさっそくみちびきの受信状況を
ねむいさん特製GNSSロガーで確認してみました！

結果は後にしてとりあえず今回の走行ルートにあたる熊野古道の攻略もばっちり
進めてきましたのでしっかり見て行きなさい！

●2018.04.01 近畿自然歩道((道方～)村山～南島棚島)

前回の続きで南伊勢に向かうバスに乗るために伊勢市駅へ…
バスの待ち合わせのため近くの月読宮にお参りし道中祈願をします。

伊勢市駅からバスで1時間拷問タイム…
今回も三重交通の株主優待拳で費用を節約して移動です！

昨年末にも来た道方バスからスタートします。今回はR260をまっすぐ
西に向かいます！道路わきには満開の桜がお出迎えです！

阿曽浦口につきました。
はるか向こうには前回通過した南島大橋が見えますね★

今回の近畿自然歩道のエントリポイントはさらに西にあるの村山という
場所ですがかつての街道｢熊野脇道｣になるべく忠実に追ってみますが…
道が消滅して草かきわけで道路に出たりで前途多難です…

当面はR260の旧道に沿って"浦"めぐりをします。
桜と海の絶景が楽しめる良い季節です♥

そして熊野脇道に忠実に進み過ぎてまた迷う…
山桜が舞い散る中東宮トンネル上の古道を探し回った挙句
強引にR260に降りてしまうが…

おあつらえ向きに階段ができてるorz
無理に道なき道進まないでよかったやん

トンネル上の古道は今の整備され残されています。

東宮トンネルを抜けて奈屋浦に出ると川村瑞賢ゆかりの史跡が
多数みられます。

大仙寺です。ここも川村瑞賢ゆかりのお寺です。

街道は大山寺の東を北上し標高を上げていきますが…
道が消失してやがります…

はぁはぁ…R260をクロスして再び山の中へ…

なんだこの傾斜角！？
トカゲのようにへばりついて登る…

完全にシダで踏み跡も消えコンパスと地図を頼りに稜線を歩きます…
あ！先が開けてる！？

何とか林道に出ました…
(苦労しなくてももっと下からこの林道に沿って上って来れる場所があった)

再びシダラビリンスへ…ｺｺﾊﾀﾞﾚﾜﾀｼﾊﾄﾞｺ

8年間の道迷いの経験と動物的直感で無事に熊野脇道に復帰して
R260にも復帰…！さすが私…
ちなみに今回の行程でここが一番の難所でした…

R260はかつての街道をクロスしており
その地点には昔のお地蔵さんが整備されています。

山の中を抜け、河内川沿いに海に向かいます。
途中には倭姫命腰掛岩なる碑石が立っています。

海だ～～！私は戻ってきた！

さてここで問題発生です。
ここ神前浦(村山口)は近畿自然歩道｢竈方集落をめぐるみち｣の起点に相当する
場所なのですが忠実にルートを手繰っていると帰りのバスの時間にまったく
間に合わなくなってしまうため、一部はぶっちしてR260をぶっ飛ばします！１！！１！

てわけでショートカット開始！！
海沿いではないですが桜並木が美しく見てて飽きません♥

この地域はリアス式海岸のため結構上り下りがあり、旧街道は峠を何度も
越えたりしていました。再び近畿自然歩道と落ち合いますが熊野脇道は
「トンネルを直進(トンネル開削前は直登だったらしい)」のため、旧道の
近畿自然歩道に相当する峠道はぶっちですぶっち！

スーパーショートカットを駆使して栃ノ木竈に。
集落の入り口には役行者が祀られています。

自然歩道はトンネル直進ですが脇道はトンネル迂回です…
今回は迂回します…そして古和浦へ


古和浦漁港の対面の斜面には古和一族の碑が配座しています。

さらに旧国道に相当する古道を進むと北野神社に。
ここから標高を上げニラハマ展望台に向かいます。

3年前、超激曇りの最悪のコンディションにここにきてしまいましたが…
今はどうだ！？

oh....素晴らしい…♥
ちょっと霞がかかっていますがお日様が顔を出してくれました…

ニラハマ展望台も桜の花が満開ですね～☆

展望台を超えると海の水が思い切りきれいな棚橋に出ます！

新桑竈と棚橋竈がある南島棚橋バス停に到着。
バスの15分前に無事到着です…。ショートカットしまくりましたが
3年前は忠実にルート手繰っているので今回熊野脇道中心ですしセーフですセーフ！

少し時間ができたので棚橋竈を散策します。
南島棚橋バス停近くの廃校跡にできた道の駅はつぶれてしまったようです。
3年前は自販機もトイレも使えたのですが…

実は熊野脇道はここから新桑竈を通り姫越山を越えて錦に降りるのですが…
この南島棚橋バス停が付次の出発地点になるのですがトイレも自販機も
なくなった今ちょっと事前準備が必須のようです…。
ちょっと作戦を組み立てなおさないといけませんね。

そして桜吹雪舞う中帰りの町営バスに乗って道方へ…(一時間かかる)
4分くらい遅れてたので来ないのかと思ってビビりました…

ちなみに一時間かかる理由はR260を直進せず一旦いろんな集落を
めぐるためで地元の人の足な訳ですね～

そしてさらに1時間の拷問を経て伊勢市駅へ…バス移動のほうが疲れた…

特急待ち時間が少しできたので伊勢神宮の参道を散策します…

t　n　t　n　ﾓ　ﾏ　ｾ　ﾛ（ゼＥＲＯ）
とりあえず伊勢市に来たらこれです！

シモネタは置いといて熊野脇道もこれで大方つながりました。後は最大の難関、
姫越山を越えて錦に降り、紀伊長島まで向かうルートの攻略となります！

近畿自然歩道((道方～)村山～南島棚島)　GPSログ


そして肝心のみちびきは何基とらえられたか！？
GNGSVセンテンスからサテライトIDを抽出します！！

…

…

…ッッ！！！
っしゃぁっつ！！現行のにみちびき3機分捕捉成功ッ！！！

ちなみに静止軌道のみちびき参号機は捕捉できないのかというと、MT3333搭載
モジュールを使用したわたしのGNSSロガーではNOです。
三号機のPRNは199で残念ながらハードウエアレベルでQZSSの旧仕様のPRN193~197
しか対応していないため認識ははされないそうですorz
秋月のGNSSモジュール販売のQ&Aでも同様の回答があります。

まぁこれでもGPSのように捕捉できる衛星が3つも増えたことになるので
これでますます使い勝手が上がり頼もしくなる存在と思います！

だからメンテ頑張ってくださいJAXAさ～～ん！