GPS/GNSSモジュールを試用する15 -Gms-g9改めTitan3のファームウエアを更新する(ついでにTG-4のGNSSの性能も見る)-

今から去ること3年前、Gms-g9のファームウェアを更新しましたが2016年の今
改めてファームをアップデートしてみました。


この数年間で色々ありましてGms-g9もTitan3なる名前に変わり(パーツナンバは
Gms-g9のままですが)リニューアルしております。同モジュール内のメインチップ
MT3333のリビジョンやGNSSパッチアンテナは多少は変わっているでしょうけども
基本的なハードウエアの土台ついては変わっていないはずです。

勿論私ができるのはファームウェアの更新だけなのでGtopにアポイントメントを
とって2016年版の新ファームを作成してもらいました。



そしてもらったら即・更・新!!!


前回のファームウエアバージョンストリングは

だったのですが

今回は

こんな感じです。

メジャーバージョンはAXN3.20からAXN3.80までアップしています。
両者の大きな違いは送出されるセンテンスです。AXN3.80ではNMEA4.10に準拠
したトーカIDとなっていて以下のように変化しております。
(Titan3 データシートVOGより抜粋)


GPS+QZSSしか使用しない場合は従来の$GP***ですがGLONASS,Beidou,Galileo
のいずれかを有効にしていると$GN***に完全に変わってしまうので自作の
ロガーを使用されている方は各自ファームを修正しましょう。
ちょっと困ったのはカシミール3Dが現状まだGN系センテンスに対応していない
ので、GPSbabelを使用してNMEAを再翻訳して吐かせないとNMEAを取り込みでき
ない状態でめどいです。これについてはカシミール3Dのアップデートに期待です。

実はこっそりbeidouに対応してたりしますがGms-g9はGPS+QZSS+GLONASS専用の
パッチアンテナとなっていて前途のとおりパッチアンテナがbeidou専用の物
じゃないとマトモに測位できないのでやっぱりGPS+QZSS+GLONASSが日本国内では
鉄板です。そんでもってgalileoファームも(ry



ていうわけで近畿自然歩道で早速実践検証!!!そして・・・
しかし・・・

測位結果がほぼぴったり…
ねむいさんはね、Gms-g9が圧倒的に優れているっちゅう結果が欲しいのですよね…
市販品と同じじゃわざわざ自作してまでGNSSロガー作る意味がないのですよぅ!
あなたもそう思うでしょ!?



てわけで仕切り直し!!!!1!!1

さっきのは生駒山脈の北端でしたが今回はそのすぐ近くの矢田丘陵という
標高200〜300m程のトレイルを走りました。上り下りの傾斜角が少なく、
人もまばらなためトレラン野郎たちの聖地でもあります。


ついでに今回は今年のGWに賀茂川の藻屑と消えたTG-3の代わりに購入した
Olympus Stylus TG-4のGNSSの測位性能も評価してみます!!!!


てわけで白庭台という住宅地からスタートです!!
ダメダメなTG-4は置いといてGms-g9の立ち上がりの測位性能はGP-102と比べると
格段ですね★


破線から矢田丘陵の北端に取り付くことができるはずだったが・・・
フェンスに完全阻止されて断念orz


仕方ないのであすか野の総合公園の峠を越えて矢田丘陵遊歩道に向かいます。
これは途中の総合公園の近くにある行者山三角点です。
車道に戻ったところでGms-g9が測位を大きくはずしている気がしますが
見なかったことにします・・・


矢田丘陵遊歩道です。整備されたトレイルはここから始まります。


しばしの間快適なトレイルを楽しみます★


ドンデン池です。


阪奈道路をまたぎ、矢田丘陵遊歩道の次の区画に向かいます。


椚(くぬぎ)峠です。


ここから榁ノ木(むろのき)峠へ取り付く道が分からなくて言ったり来たりしていたの
ですが、帝塚山大側のフェンスに矢田丘陵を南下するトレイルの階段があることに
気付きました・・夏になると藪で気付かないかも・・・



ぬぉぉ走れ走れ!!!



神武峯というピークに三角点があるようなのでよってみる事にしましたが・・



私が三角点と思っていた石柱は境界柱で後で調べたらすでに通り過ぎた後でしたorz


榁ノ木峠手前の開けた場所では生駒山が一望できます。


榁ノ木峠です。


近くにある弘法大師堂にもよりました。


車道を少し走ってからまた矢田丘陵のトレイルに入りますが・・・あれ・・・?


ごちゅい・・・



さらにトレイルを走っていくと矢田山頂上と展望台に着きます。


生駒山も良く見えます。


矢田峠です。ここから少し降ります。


降りていくと弘法の井戸があります。良く冷えててとても美味いです♥



お次は松尾山・松尾寺へ向かいます。
途中には奈良盆地を一望できる展望台があります。



松尾山です。
頂上部にはTVの中継局があります。




このあと道なりに進んでしまうと近畿自然歩道を逆走して白石畑方面に行って
しまうので注意してください・・間違えたorz
とにもかくにも七曲道の岩の切りとおしをこえるとお寺が見えてきます。


松尾寺です。


高台には松尾山神社があります。



南側出口から松尾寺を後にします。


七曲道の交差点には舎人親王伏し拝み伝承地なる場所があります。



ゴルフ場の敷地に入ると道はアスファルトに変わります。



ため池の傍にある斑鳩神社です。


今度は法隆寺境内に入ります。



法隆寺本堂は建て替え中でした。
ちょっとだけ五重の塔も敷地外から見えます。



法隆寺の長い長い参道を走って国道25号線も横切ります。


JR法隆寺駅でゴールの予定だったのですがちょっと気が変わって竜田川沿いに
王子駅まで向かう事にしました。


龍田神社です。



途中にあった標高89mの三室山に挑みます!!2分くらいで頂上です。


頂上から外れたところに神社が祀られていました。


王子駅まであと少し。



大和川を越えます。



丁度いい時間帯に王子駅に到着です★



さて、GNSSロガーの軌跡の結果は・・・

TG-4を除きGms-g9+STM32Primer2もGP-102+もやっぱり大きな違いはないですねorz
トレイル中では双方とも測位をはずした時は正しい座標に戻るまでに結構時間がある
感じです。一度ずれたら長い間ずれっぱなしになるかも。街中ではGP-102を大きく
抑えてGms-g9が圧倒的に強いです。細い道でも左右に寄った動作まで分かっちゃいます。

また、GP-102はかなりフィルタリングが効いているのか鋭角かつ素早い動作をした
時は外れてしまいます。その点Gms-g9は10Hz(標準1Hz)まで対応してるのでピーキーな
測位結果を期待したい人はこれしか選択肢は無いでしょう。

GP-102の電池切れのときにとても厄介な問題があるのでロギング特化では手前味噌
ですがねむいさん作成のGms-g9+STM32Primer2のGNSSロガーに軍配が上がるかなと
感じます。かぁ〜っ!(地獄のミサワみたいな顔で)


あ、忘れてました。TG-4の測位性能ですけど山中ではTG-3と同じくロガーとしては
全く使い物にならないのでロガー機能は封印してGPS時刻あわせ機能でとどめておいた
ほうがおいでしょう。TG-3で発生していたロガー機能有効時に電源ボタン連打で
フリーズするオリンパスのデジカメ特有の現象はようやく治ってるみたいですけど
無理してロガー機能使おうとせず餅は餅屋で専用のGPS/GNSSロガーを携行しましょう。



♥おまけ♥

王子駅に鎮座しているゆるきゃららしき生命体、
こいつこわいんですけぉ!!1!!1!1

Comments

ねむいさま,
 お久しぶりです。
最近,はんだ付けから少し離れていますが,ニュースでみちびき衛星の2個めが運用されるようになったと聞き,ふと,GNSS ロガーのfirmwareってどうなってるんだっけ?と思い,このページを見ました。
 しかし…,なんと写真が見れない…。ネットでAXN3.8_8397_3333_96.1151100.1.bin というファイルを見つけたのですが,これってかなり新しいのかなぁ?と思ったけど,ねむいさんのリビジョン番号が…。
3.80というのはわかりましたが…
お暇な時にこのページの写真の復活をお願いします(特に前半部分ですが…)

  • matsup
  • 2017/05/24 4:02 PM

まつぴ様こんにちは、ねむいです。

取り急ぎ修正しました。完全復活は秋くらいまでかかりそうなので気長にお待ちくださいね。

私の奴はmirificaの奴より前にもらったのでご覧のとおりマイナーバージョンが
小さいですが機能は同一のです。
また、記事にも書いてありますがAXN3.8に上がるとセンテンスが大幅に
変わるのでロガー側の修正も必要になるのでご注意ください。

ねむいさま,
 さっそくの作業ありがとうございます。
写真の枚数が多いと完全復活はなかなか時間がかかりそうですね。私もときどき写真ファイルの見せ方を変えたくなりますが,その時は大変です…。最近はスクリプトで自動でやらせますが…。

 Gms-g9(Titan3)のfirmwareの番号はmirificaと少しだけ違うのですね。って,mirifica とわかりましたか…。さすがです。
 まだ実行できていませんが,週末にどれか1個でバージョンアップに挑戦してみます。うまくいけば残りも一気にバージョンアップします。

 NMEAのセンテンスですが,以前ねむいさんに頂いた AXN3.20 8107 にバージョンアップしたら,センテンスは以下のようになりました(その後アップデートした記憶はないのですが…)。そのため,すでにログ解析のスクリプトでは,GNGSA や GLGSV という文字列があるものだとして処理しています。

$GPGGA,235635.000,3441.8493,N,13508.9302,E,2,11,1.00,154.9,M,33.6,M,0000,0000*66
$GNGSA,A,3,32,25,14,29,10,26,12,,,,,,1.74,1.00,1.43*17
$GNGSA,A,3,71,73,70,80,,,,,,,,,1.74,1.00,1.43*14
$GPGSV,3,1,12,32,89,226,48,14,65,321,43,25,58,040,43,31,46,303,44*7A
$GPGSV,3,2,12,29,35,124,34,26,25,227,22,10,23,204,18,12,15,042,30*7F
$GPGSV,3,3,12,22,15,307,,18,08,184,,44,08,258,,24,05,086,*7C
$GLGSV,3,1,10,71,55,296,45,73,55,321,41,70,48,200,37,80,36,034,35*6C
$GLGSV,3,2,10,83,34,099,,74,32,298,,82,20,076,26,72,12,332,*61
$GLGSV,3,3,10,81,07,029,,69,01,169,*61
$GNRMC,235635.000,A,3441.8493,N,13508.9302,E,2.52,333.57,200517,,,D*77
$GPVTG,333.57,T,,M,2.52,N,4.67,K,D*39

なんでGLGSVとかって文字列がすでにあるのでしょう??そういえば,みちびきの新しい衛星ってちゃんと捕捉してくれるのでしょうか?
どうも最近の進歩についていけてない…。

ちなみに,個人的な感想として,アンテナをちゃんと上に向けておかないと,GNSSの感度でかなり悪くなりますねぇ…。

  • matsup
  • 2017/05/25 4:06 PM

ねむいさま,
 なんかおかしなこと書いてしまいました。
AXN3.2でGLGSAとかが導入されたけど,3.8 でもまた変わったのですね。私の解析ソフトでは,GGA とRMC しか使っておらず,両方ともGPxxx,GNxxx,GLxxx, のどれでも読むようにしたので大丈夫だと思います。

  • matsup
  • 2017/05/26 6:12 PM

まつぴ様こんにちは、ねむいです。

AXN3.8の最大の変更点はGPGGAセンテンスもGNSS受信時に"GNGGA"に変わること
ですがとにかくGN系センテンスさえ拾えるようにしておけば憂いはなく、
まつぴ様の修正で問題はありません。

あとトンネルから出た時等の再捕捉時の挙動が精度優先か補足速度優先か
の選択ができるようになったのでトンネルが多い山道で役に立つかもしれませんね。

本日みちびき2号機が無事宇宙に行きました。
後続機もたくさん控えていますのでさらにGNSSロガーが
使いやすくなると思います!

2号機の電波が出始めたらまた将軍塚あたりで受信実験
でもやってみますか〜

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