GNSSモジュールを試用する20 -ublox SAM-M10Qはぢめました-

●入信


ついに…ねむいさんもublox教に入信しました！！！
よく来たわね、いらっしゃい☆(C.V.：久本雅美)



ubloxのM10チップが使用されたSAM-M10Qです！！！！
そのSAM-M10Qが乗ったモジュールをAliexpressで出店していた
から直接購入しました！


2013年から10年間使用し続けたGms-G9モジュールとのスペック
比較です。10年たつと隔世の感がしますね…特に消費電力の
低さが際立ってますね～

ちなみに2023年現在かつてのみちびき一号機(PRN193)は引退して
電波は受信ができなくなり、Gms-g9に搭載されたMT3333チップは
現在では二号機、四号機のL1C/A信号しか受信ができず、みちびき
初号機後継機種のQZS1R(PRN196)やGEOと呼ばれる静止軌道Verの
みちびき(PRN199)の受信が不可能です。

そういう経緯もあり、このタイミングでublox教に入信した次第で
ございます。




さて、前途の通りねむいさんはSAM-M10Qが乗った出来合いの
ボードモジュールを購入したわけですが最低限のUARTの抵抗保護
や+5V入力を想定したレギュレータなどが搭載されております。


が、別に+5Vではなくとも+5V端子はNCのままで"3V3端子"に3.3Vを直接
ぶちかましても全く問題なく使用が可能です！
(このモジュールのUARTの出力は+5V入力でもLVTTL)


●まずは動作比較してみよう


お次は実際の受信比較を行いました。場所は宇治川のほとりです！
AndroidのタブレットにSTM32 GNSSTr@ckerの仮想COMで接続してGms-g9,
SAM-M10Qモジュールと通信してどのみちびきが受信できるか比較
してみます。ついでにAndroidタブレットの内臓GPSモジュールも
比較しましょう。

今回の比較にあたり、内蔵GPSも仮想COM接続のGPSも使用できる
"GPS Connector"というアプリを使用しました。


まずはAndroidタブレットの内蔵GPSです。
御覧の通りPRN194,195,196が受信できてます。
196は初号機後継のQZS1Rです。Alldocubeっていう安物タブレット
でしたがなかなかやりますね。




お次はGms-g9です。STM32 GNSSTr@ckerの仮想COM機能で接続します。
Androidのアプリも内蔵と外付けと切り替えられるのが優秀です。


御覧の通り残念ながらPRN196の初号機後継機は受信ができませんでした。
MT3333はこれが限界か…！？


最後にSAM-M10Qです！！！


おおっ！衛星表記がちゃんと日本国旗の"QZSS"になってる！！！
2->PRM194,3->PRN195と読み替えてくださ…i…ん？
あれ…7ってPRN199のGEOですか・・・・雄々っ・・
本来なら4のPRM196も見えるはずですがここには映ってませんでした。


●さぁ実践DA!
そしてここからが本番です！！！１１１！！！
こら！！！そこ！！ページ閉じるな！！！！

ねむいさんの北陸侵攻はついに最終局面を迎え、目的の金沢兼六園
へと王手をかけておりましたが今回でついに兼六園に行きつきます！

ついでにSAM-M10Qを使ったロガーとCanmore製GP-102とのロギング
比較も行ったりします！！！



●2023.06.10 小松～金沢

早朝の北陸小松IC…
ねむいさん東海自然歩道攻略以来10年ぶりに高速バスを利用しました。


いざ行かん北陸道!


前田家ゆかりの小松天満宮です。


石川県の道路は赤い色が多いですが融雪装置の"さび"だそうです。


かつて駅だった寺井図書館です。


微妙に道に迷って手取川で北陸道に復帰して橋を渡ります。


だんだん日が昇ってきました…あづい


白山市ゆえに白山神社がやたら多いです


道の駅めぐみ白山で小休憩です。


国道にまとわりつくように北陸道が続きます。


松任駅近くの千代尼塚です。


怖い…


松任駅と謎のうんこです…
なんでうんこ…


再び国道北陸道です…
太陽光線が痛い…・


微妙にルートミスして大乗寺跡です。


北陸鉄道の終点野町駅です。
兼六園までもうすぐ！



昔ながらの風情があるにしの茶屋町です。


芭蕉の辻です！！うぉぉもうすこし！！


…ッッ北陸道のひとつの起点、香林坊に到着です…！！
ここから兼六園に向かいます。


金沢神社から兼六園に入ります…
なお、兼六園に来たのは30年ぶりです…




ぅおおおおおおおおおおお
懐かしすぎて全然覚えてない…
30年前来たときは真冬でしたしなおさらですね…


兼六園で一番有名なところです


兼六園は少し高台にあります。


カメラ構えても逃げるどころかポージングする鳥さん



兼六園を離れてお次は金沢城にむかいます。


本丸へ向かいます。


本丸は現在は自然の宝庫になっています。


櫓から金沢市街を見る


金沢譲を離れます。


人でごった返す近江町市場を抜けていきます


金沢駅手前の鼓門です…！
ついに…己の足で…敦賀から金沢までたどり着きました…
北陸新幹線が開通するよりもずっと先に…やったぞ！！！


そして本場の金沢ゴーゴーカレーも食す！！！


さらにさらに！
本計画の最終目的だった株主優待拳でグリーン車！！


そう、ここが北陸、金沢DA!


家族へのお土産もたくさん買い込んで超快適なサンダーバードの
しかもグリーン車で余裕の京都帰還をキメました…！カンペキダ！
というところで悲願の新幹線開通までに金沢到達をｋ…



おっとと肝心のGNSSのログの比較のほうですが距離が長すぎて
比較用のGPSロガーGP-102と重ねたらよくわからないので要所要所で
拡大していきます。


最初のスタート地点でコンビニによって朝飯を食べましたがGP102のログが
飛んでるのに対してSAM-M10Qはまとまってますね～


香林坊から兼六園、金沢城周辺のログ比較です。
こちらもSAM-M10Qのほうがある程度まとまってますね…


さらに拡大です…本丸周辺(画像中央)の差を見ると歴然ですね…！
SAM-M10Qほんとすいごいってね



ところでSAM-M10Qはみちびきをどのレベルまで受信できていたのか！？
エクセル利用して衛星IDを抽出してみました。
NMEA Ver4.11は"$GQGSV"にセンテンスが変わってPRNも従来の
ものから読み替える必要がありますが…！


初号機後継機も静止軌道版(GEO)みちびきもちゃんと補足しておりました！
やったね☆
ちなみに生ログはこちらになります。


というところでubloxのSAM-M10Qのすさまじい能力に感嘆としております！
Gms-g9が来た時も驚きましたが10年の歳月の進化はやはりすごかったです…！
そしてubloxは消費電流が多いという偏見も払拭されて私のGNSSロガーも
さらなるパワーアップを果たすことができました！！！！
これからもばりばり使いまくっていきますのでヨロシク！

GNSSモジュールを試用する19 -みちびき正式運用記念そしてGALILEO-

さる11月吉日、ついに、ついに日本製の準天頂衛星システムQZSSの正式運用
を開始しました！！！！！！！
2011年から東海自然歩道とともに開始したねむいさんのGPS/GNSS狂騒曲ですが
ついに円熟期を迎えつつあります。これから先みちびきの恩恵にあずかれる
機会がますます増えると考えられます!

そして2013年から今まで使用してきたねむいさんのメインウェポンのGms-g9
ですが製造元のGlobalTop社がSierraWirelessに吸収されてサポートも消滅して
しまいました…かにみえましたが


SierraWireless社が新たにリリースしたXAシリーズのGNSSモジュールには依然
としてMT3333が使用されており、ファームウエアも当然のごとくGms-g9等の
MT3333を使用したモジュールと互換性があるはずです！！！


てわけでXA1110のファームを焼いてみました


Sierra製のGPSソフトで接続しようと思ったら9600bpsで通信できない…
デフォルトが115200bpsになってやがる###


XA1110モジュールはファームウエアのアップデートでAXN5.1.xになりその時に
大幅な機能変更をしておりました。
リリースノートより変更箇所の表を抜き出します。
デフォルトボーレートが9600から115200になったの地味に痛いです…

Gms-g9に無理やり適用するに当たり気を付けるのはデフォルトのボーレートです。
従来のボーレート変更コマンドが使用できず新しく付与されたフラッシュに
書き込むタイプのコマンドのみが有効なのでご注意ください。


なお無理糞アップデートしたGms-G9でSierra製のGPSソフトのAGPSの更新を
かますとなぜかフリーズしやがりますので使わないようご注意ください。
尤もあとで結果をお伝えしますがAGPS使わなくとも捕捉性能がすさまじいので
もはやAGPS必要ないです。


そしてAXN5.1.xのファームは以前は無理だったGALILEOも当たり前のように
獲れます………………

…



















ってわけで！
やることはただ一つ！
本州の南の果てに来るしか無いでしょ～



今回は本州の南の果て、串本にてGNSSロガーとモジュールの新ファームの実力の
お手並み拝見といきます。そしてねむいさんのライフワークになった熊野古道の攻略も
ついでに兼ねてます…！念のためGP-101もロギングしておきました。
※検証の為ロガーのファームはGxGSVを獲れるようにしております。


しばしの間串本の町を南下します。
画像は街中にある串本無量寺です。


冬の串本は最高ですね…☆
景色のどこを切り取っても美しい思い出になる…♡



さて熊野古道大辺路は本来は串本市街を通過せず、鬮野川(くじのがわ)に沿って
姫という場所に向かいますが…かつての古道は"袋平見"と呼ばれる丘陵部の集落を
越えて向かっておりました。2000年代初頭まではこのルートが正式な熊野古道として
紹介されおりましたが高速道路敷設の計画により正式ルートが廃されてしまい
2018年現在では塩浜橋を越えた先にあるJRの高架下の道を進むのが正式ルートと
されてしまいました。そういった箇所はいくつかあり、田子-田並のにある堤平見も
立派な宝篋印塔があるにもかからわずなかったことにされてしまいました！！！！
もちろんねむいさんはなかったことにされた真の大辺路にむかいます！


廃された大辺路は今でも津波の避難路として使用されているようですが…
この傾斜はちょっと一般人にはむりやろ…


登りきると平坦な場所に降り立ちます…
そしてそこには廃されてしまったはずの真の大辺路の道標が出迎えてくれます…！



もちろん廃された道なので基本的に踏み跡はありません…
動物的直感に頼って下り道を見つけ大辺路に合流します…！



舗装路に合流して一安心です…
今回は東にまっすぐ、紀伊姫駅に向かって進みます
串本は橋杭岩や御前崎などいくつか見どころがあり当分の間はここに
くぎ付けになりそうですね～



ちょっとした峠を越えると展望所があり、橋杭岩やいつか向かうことになる
串本大橋も見渡すことができます☆


妙にロマンティックな名前の紀伊姫駅です。


紀伊姫からは紀勢線に沿って走ります。


絶景ですね～…♥
熊野古道大辺路は周参見を越えたらこのような美しい海未の連続です☆


古座駅です。ここでちょっと小休止。



古座川を越えます。水の透明度がやばいですね…


古座の集落を抜けていきます。



古座神社です。


おもえば京都からはるばる遠くまで来たもんだ…
目指す新宮もあと３０と数キロ‥！




古座は漁業も盛んです。
天気の良い冬場にはひものを作っている場面に出くわすでしょう。




このあたりは朝霞が拝めるらしいです。
今回はドピーカンなので澄み切ってますがー！


熊野古道は田原地区からいったん山あいに入ります。
ここから清水峠へと向かいます。



めっちゃ工事中ですがハイキング道(大辺路)は確保されています…




ハイキング道を抜けて舗装路を駆け上がると世界遺産清水峠へのトレイルが
ひそかに待っています。


清水峠はあっさりと着いちゃいます


そして浦上港に…


紀伊浦上駅に到着…
ですが電車が来るまで時間が一時間以上余っちゃったので戻ります！



今度は国道に沿って戻ります…
口熊野・元熊野の道標を越えたら串本に再び戻ります…



紀伊田原駅に到着…まだ時間余ってるので猫さんと戯れます…




やっと電車が来た…
そこから2時間の小旅行…


真っ暗になった頃に紀伊田辺に到着です…


ここからの帰りは高速バスです…
まだまだ時間があるので駅前通りのラーメン屋で腹ごしらえ‥


高速バスで大阪に戻ります…そっから阪急に乗り継ぎます…
長い長い旅路が終わりました…






さて、新ファームはGALILEO採れてるはずですがその真価は！？

GALILEOを示すGAGSVのセンテンスが！！！やった！！
ていうかGPS,QZSS,GLONASS,GALILEO含めたら同時捕捉衛星数30超えちゃってて
すごいですね～～

そんなわけでGms-G9のファームでもXA1110の最新のファームがﾊﾞﾘﾊﾞﾘ使えることが
証明されました(多少癖がありますが)これからもバシバシ使い倒していきましょう！



●熊野古道大辺路・串本～紀伊浦上GPSログ

こうしてみると京都から串本まで本当に遠い
足かけ数年ではるばる遠くまで来たものですね…
熊野古道も大辺路、中辺路、伊勢路とそれぞれ距離を新宮に詰めていき、
佳境となってきました。もうひと踏ん張りですね。

GNSSモジュールを試用する17 -みちびき四号機打ち上げ成功記念-

10月吉日、準天頂衛星｢みちびき｣の四号機が無事に打ちあがりました。
これで日本製GNSSも4基体制になりますます便利になったと感じますね。
さて、前回はみちびき弐号機の捕捉を目指して奮闘しましたがそれはかないません
でした。後で調べて分かりましたが弐号機のアラートフラグが解除された(＝一般の
GNSSモジュールでも受信できるようになること)が9月中旬以降だったのが判明！！

注：以後はこちらの方の表現に倣ってアラートフラグが解除され捕捉可能状態と
　　なることを脱皮と表現させていただきます。


ねむいさんが18切符使って奮闘したのが8月中だったので全く無意味なことやって
いたのも同時に判明しましたが別にいいんですyamapに大事な近畿自然歩道攻略の
足跡としてしっかり残りましたのでと負け惜しみしながら・・・・・
脱皮確認後に新たに弐号機の捕捉に挑みました！！！！！




●近畿自然歩道(熊野古道伊勢路・滝原宮&三瀬坂)
こらっ☆ずるして飛ばし読みしちゃだめだゾ♥






ねむいさんは数年前から熊野古道の紀伊路、中辺路、小辺路、大辺路、伊勢路の
それぞれのルートからちょっとずつ攻略し、熊野本宮を目指しております。
近畿自然歩道もその一部を通過しているため、熊野古道を攻めるのは近畿自然歩道の
攻略にもなるわけで当ぶろぐのコンテンツにかなったものとなるわけでございます。
今回も三瀬～滝宮までは近畿自然歩道のルートをまたぐこととなりますがどっちかと
言うと熊野古道がメインとなります。


みちびき弐号機捕れたかどうか結果だけしりたいというせっかち野郎さんは
こちらのリンクから飛んでくだち！


さて、サテライトIDが記録されるGPGSV/GLGSVも取得できるようにファームを改修
したSTM32Primer2 GNSSTr@cker(と予備のロガー)を起動させ、栃原駅から出発！


住民の生活道路にもなっている熊野古道伊勢路は現在はほとんどがアスファルト化
されていて一部トレイル区間以外はひたすらロードワークとなります。
しかしながら当時の史跡も多数残されており飽きることはありません☆


がしかしそのわずかな区間も工事や自然災害で通行不可能になったりしてますorz



逆に近年になって過去の古道が通行可能になってる箇所もあり、これはありがたい…



ちょっと霞んでますが当日前半はよく晴れていて暑いくらいでした。



宿場町を往きます。
過去の史跡は今でも大事に残されています。


熊野本宮までまだまだ遠い…


紀勢自動車道をアンダークロスします。
弁慶が腰を掛けた弁慶岩なるものも。


定峠なるちょっとした峠を下ります…
がここでつま先で突っ張りすぎて足の指の爪がまた剥げたorz


まだまだ20㎞以上残ってるのに手負いになって古道の差路に…
熊野古道は三瀬の渡しを通過したそうです。


三瀬の渡しです。川は事前に予約して置かないと船で越えられないのでねむい
さんはリターンして大きく迂回します。


ここでようやく近畿自然歩道の起点です…！
相変わらず適当過ぎる案内図なので正確なルートを記載した地図の
事前準備は必須です！！！！


慶雲寺です。一応このう回路も熊野街道の旧道となっています。


三瀬砦です。現在は神社となっています。


不動尊の近くにものすごくいい感じの滝を見つけました☆


北畠氏を祭る北畠神社です。
北畠館跡は勘違いしてスルーしてしまったorz


自然歩道は西に進みますが突然逆方向に進路を変え、三瀬谷ダムに向かいます。




しかし三瀬谷ダムは工事中で歩行者も通行禁止、仕方なく舟木橋から迂回します。



大きく迂回してようやく自然歩道と合流です。
ここからは線路と渓谷の隙間に沿って走ります。



JR滝原駅です。が、まだまだつづきますよぅ！
大内山川をこえて今度は国道42号沿いを北上します。



道の駅木つつ木館に到着です。その奥には滝原宮があります。



滝原宮も伊勢神宮と同じくらい格式が有る場所のようですね。


近畿自然歩道は滝原宮前のバス停で終了ですがまだまだ続きます。



さらに北上をつづけ、熊野古道を逆行する形で三瀬坂峠に登山口に向かいます。


三瀬坂峠への本日最後のトレイル区間です。
傍らに珍しい花を見つけました。



三瀬坂峠です。お地蔵さんが安置されています。


三瀬坂の下りは滑りやすい石が多くて危険！


さらに降りると道は舗装路に変わります。
暗くなる前に脱出出来て安心しました。



多岐原(滝原の万葉仮名当て)神社です。
少女漫画風の解説版があります。ちなみに滝原宮もほぼ同じ奴がありました。


午前に到達した三瀬の渡しの反対側につきました！



熊野古道はとりあえずつながったので後はJR三瀬谷駅に帰還するのみです！
熊野本宮までまだまだありますね…


道の駅｢奥伊勢おおだい｣に。
しかしここから三瀬谷駅に行くには大きく回り込んで線路を渡らないと
いけないことが判明orz



はぁはぁ…最後の最後にてこずらせやがって…#
無事三瀬谷駅に到着しました。JR東海側の紀勢線は本数が無いので注意です！


近鉄乗り継ぎの松阪駅へ。
後は近鉄に揺られて京都に…帰りますが乗り継ぎの大和八木まではうっかり
居眠りできません！(いちおう無事京都に還れました)


今回のルートは栃原から紀勢線と沿って走り宮川からは川をなぞるように大きく
迂回していったり戻ったりのルートとなりました。
近畿自然歩道(熊野古道伊勢路・滝原宮&三瀬坂)　GPSログ

さて…肝心のみちびき弐号機はTitan3で捕捉できたのか！？EXCELで作ったNMEAログ
パーサーで解析してみると…


…

！！！！！
サテライトIDに193(みちびき初号機)と194(みちびき弐号機)が見え…

～～～～～～ッッツッ！！！！

やったぁあああああああああああああああああああああああああ！！！！！

奮闘すること3か月くらい、ようやくみちびき弐号機を捉える事が出来ました！！
しかも初号機とセットです！！ああなんかとても嬉しい♥



11/22日現在、では一般的なMT3333系のGNSSモジュールで受信できるQZSSは
初号機と弐号機のみとなっています。みちびきの公式サイトに運用状況が適宜更新
されていますので分かりやすいです。
ごく最近打ち上げられた参号機四号機もじきに脱皮して受信できる
日が来ることでしょう。

みちびきが増強されることによって近畿自然歩道攻略もますます心強くなりましたね！
これから山行ログも増強していきますのでみなさんも飛ばさないでじっくり見て
くださいませ！！！！！！！！
おい目を背けるな

GNSSモジュールを試用する16 -みちびき参号機打ち上げ成功記念-

2013年中盤より長らく使ってまいりましたGms-g9(のちにTitan3と改め)ですが
今春に製造元のGlobalTop社がSierraWirelessなるIoTな会社に吸収される運びとなり、
web上から急速にGms-g9に関するリソースが失われる事態となっております。

ランエレさん取り扱いの製品ページにもカスタムファームの作成サポートが終了した
との報があり、Gtop社消滅の影響が見られます。尤もモジュール単体の流通在庫は
世界に相当数あるようで新規に購入したい人は2020年くらいまでは困らないかと
思います。

一応20170831現在はまだGtop時代のデータはレガシー扱いでSierraのサイトに
残されていますが今後無慈悲に削除される事は十二分に考えられますので
早いうちに確保しておきましょう！
既にAGPSやlocasのデータ・ダウンロードツール"GPS Viewer"は消滅してしまい
ましたがもしAGPSの機能を使いたいと思われる方はねむいさんに泣きついたら
何とかなるかもしれませんよぅ。

AGPS用のgtopの鯖は一応まだ生きているらしく、当分の間はGms-g9の
APGS機能を利用出来そうです。
(使わなくとも補足性能ものすごい良いですけど)




さて、話は変わりますが8月半ばに我が国が誇る準天頂衛星システムみちびきの
3号機が宇宙に無事に打ち上げられました。既に稼働中の初号機・2号機とは違い
3号機は静止軌道衛星となっております。GPS補完信号の発信はまだのようですが
首尾よく行けば来年にはこちらの恩恵にもあずかることができるようになると
おもいます。

というわけで稼働具合を確認すべくねむいさんのGNSSTr@ckerのファームを
衛星IDの情報を得られるGPGSV,GLGSVセンテンスを記録できるように改修し
実際のフィールドで動作検証をおこないました！
場所は近畿自然歩道山陽路るーｔ…
おいこらそこ！寝ない！！！！ここからが本番ですよぅ！！


●2017.08.26近畿自然歩道(春日山・日光寺山)
｢福崎　春日山散策のみち(神姫バス南山田バス停～神姫バス西大貫バス停)｣
｢柳田国男のふるさとを歩くみち(神姫バス西大貫バス停～JR播但線福崎駅)｣


今夏は青春18切符を駆使して微妙な距離にある近畿自然歩道のルートを開拓すべく
挑みました。現在兵庫県下の４区間まで進めましたが行く先々で灼熱のアスファルトが
おで迎えしてくれてねむいさんも辟易です。まぁ真夏だから仕方ありませんね～
二度とこんなことやりません
まだ18切符ラリーは終わっておらず準備の時間も押してるのでささっと紹介させて
もらいますよぅ～



スタート地点のJR播但線香呂駅です。ほんとのスタート地点は神姫バスの南山田バス停
ですがバスの便が全くなく役立たずのため香呂駅から走ってスタート地点まで向かう
羽目になります。ていうか兵庫県の近畿自然歩道はこんなんばっかりです☠


文明の利器に頼れないとなると己の肉体を信じて走るしかない･･･！！
丁度曇ってくれて直射日光がさえぎられ、ちょっとだけ助かりました。


南山田バス停です･･･ようやく近畿自然歩道スタート！


この時期のトレイルはこんな超藪がたびたび出現しやがります☠


かつて山城があった春日山山頂です。
正式には飯盛山と言います。


まだ厳しい暑さが続く夏なのですが写真では分かりづらいですが赤とんぼが飛び交い
季節は確実に秋になっているのが分かります･･･


嶺雲寺でお水を貰おうと思ったら小さな先客さんが♪


戦没者を祭る慰霊塔です。
次は絶対に勝ちまする！！！！！


中間点の西大貫バス停･･･のつもりでしたが途中から完全に姿を表した
お日様のせいで頭がぼけたのか南大貫バス停が中間点とかん違いしてしまい
30分くらいルートミス･･･orz


クソァ！！！
さぁ気を取り直して
後半戦です！１！！！


大善寺です。このうらの裏山を越えていきます。


しかし･･･次の分岐で道を見失ってしまい、
仕方なく林道最高地点から日光寺の稜線を手繰る強行突破を敢行しました！！


そして林道最高地点です･･"日光寺散策駅"なる道標があり、その背後にある
ごく薄い踏み後を頼りに日光寺山山頂にある電波塔めがけて突破します！！！


はぁはぁ･･･真夏に藪コキするはめになるとわ･･･
何とか日光寺山山頂と電波中継塔につきました･･･
ここまで来ればもう安全･･･


日光寺より福崎方面の景色です･･･
暑すぎてちょっと霞が掛かってますが眺めは最高･･･♪
日光寺から先は全て舗装路で駆け下りるように柳田国男の生家を目指します！


柳田国男を家族の胸像がある辻川山の展望台です。
そろそろ日も傾いてきました。


柳田国男の生家です。一帯は神社やお寺、旧役所などに囲まれています。


一旦JR播但線を渡り福田大歳神社に。夏祭りの盆踊りの準備が進められていました。
祭り囃子が威勢良く聞こえています。


JR福崎駅に到着です。近畿自然歩道のゴールはここですがまだ･･･
･･･ん･･･？


････？？？？？？


ねむいさんの真のゴールは福崎駅から少し北東に向かった先にある
福ふく温泉薬師の湯です♥ここだけは入念に下調べしておりました♥
20230920追：
残念ながら閉鎖してしまいました…
20230920追:



しかも丁度割引ＤＡＹでした！！なんと運が良い私♥


温泉をたっぷり堪能した後は京都へ帰還します。
姫路駅からは新快速で京都まで一発です☆



というわけで日光寺周辺では思わぬアクシデントがありましたがすばやいプランの
建て直しと十分な装備のおかげで切り抜けて無事走破できました！
前途の通り18切符は残り一回分あるので無駄にしないようにしっかり使いこなして
いきたいと思います！


そして肝心のログのほうですが今回はロガーに衛星IDを示すGPGSV,GLPSVセンテンスも
記録してますのでみちびき2号機が受信されていたらIDに194が･･･

ぁあ･･･ぁらら･･･？
2号機を示す194はおろか193すら全く受信されていませんでしたorz
17時くらいには福崎駅周辺にいたから194がど真ん中にいたはずなのですが･･

8/31に西院で受信チェックしてみたらちゃんと193は見えたのですが真上まで来ないと
受信強度が全く確保できない状態になってました･･･ううむ･･･

これはもう一回りべんぢの必要がありますね～～～～！！

ていうわけでりべんぢ編です！

GPS/GNSSモジュールを試用する15 -Gms-g9改めTitan3のファームウエアを更新する(ついでにTG-4のGNSSの性能も見る)-

今から去ること3年前、Gms-g9のファームウェアを更新しましたが2016年の今
改めてファームをアップデートしてみました。


この数年間で色々ありましてGms-g9もTitan3なる名前に変わり(パーツナンバは
Gms-g9のままですが)リニューアルしております。同モジュール内のメインチップ
MT3333のリビジョンやGNSSパッチアンテナは多少は変わっているでしょうけども
基本的なハードウエアの土台ついては変わっていないはずです。

勿論私ができるのはファームウェアの更新だけなのでGtopにアポイントメントを
とって2016年版の新ファームを作成してもらいました。



そしてもらったら即・更・新！！！


前回のファームウエアバージョンストリングは

だったのですが

今回は

こんな感じです。

メジャーバージョンはAXN3.20からAXN3.80までアップしています。
両者の大きな違いは送出されるセンテンスです。AXN3.80ではNMEA4.10に準拠
したトーカIDとなっていて以下のように変化しております。
(Titan3 データシートVOGより抜粋)


GPS+QZSSしか使用しない場合は従来の$GP***ですがGLONASS,Beidou,Galileo
のいずれかを有効にしていると$GN***に完全に変わってしまうので自作の
ロガーを使用されている方は各自ファームを修正しましょう。
ちょっと困ったのはカシミール3Dが現状まだGN系センテンスに対応していない
ので、GPSbabelを使用してNMEAを再翻訳して吐かせないとNMEAを取り込みでき
ない状態でめどいです。これについてはカシミール3Dのアップデートに期待です。

実はこっそりbeidouに対応してたりしますがGms-g9はGPS+QZSS+GLONASS専用の
パッチアンテナとなっていて前途のとおりパッチアンテナがbeidou専用の物
じゃないとマトモに測位できないのでやっぱりGPS+QZSS+GLONASSが日本国内では
鉄板です。そんでもってgalileoファームも(ry



ていうわけで近畿自然歩道で早速実践検証！！！そして･･･
しかし･･･

測位結果がほぼぴったり…
ねむいさんはね、Gms-g9が圧倒的に優れているっちゅう結果が欲しいのですよね…
市販品と同じじゃわざわざ自作してまでGNSSロガー作る意味がないのですよぅ！
あなたもそう思うでしょ！？



てわけで仕切り直し！！！！１！！１

さっきのは生駒山脈の北端でしたが今回はそのすぐ近くの矢田丘陵という
標高200～300m程のトレイルを走りました。上り下りの傾斜角が少なく、
人もまばらなためトレラン野郎たちの聖地でもあります。


ついでに今回は今年のGWに賀茂川の藻屑と消えたTG-3の代わりに購入した
Olympus Stylus TG-4のGNSSの測位性能も評価してみます！！！！


てわけで白庭台という住宅地からスタートです！！
ﾀﾞﾒﾀﾞﾒなTG-4は置いといてGms-g9の立ち上がりの測位性能はGP-102と比べると
格段ですね★


破線から矢田丘陵の北端に取り付くことができるはずだったが･･･
フェンスに完全阻止されて断念orz


仕方ないのであすか野の総合公園の峠を越えて矢田丘陵遊歩道に向かいます。
これは途中の総合公園の近くにある行者山三角点です。
車道に戻ったところでGms-g9が測位を大きくはずしている気がしますが
見なかったことにします･･･


矢田丘陵遊歩道です。整備されたトレイルはここから始まります。


しばしの間快適なトレイルを楽しみます★


ドンデン池です。


阪奈道路をまたぎ、矢田丘陵遊歩道の次の区画に向かいます。


椚(くぬぎ)峠です。


ここから榁ノ木(むろのき)峠へ取り付く道が分からなくて言ったり来たりしていたの
ですが、帝塚山大側のフェンスに矢田丘陵を南下するトレイルの階段があることに
気付きました･･夏になると藪で気付かないかも･･･



ぬぉぉ走れ走れ!!!



神武峯というピークに三角点があるようなのでよってみる事にしましたが･･



私が三角点と思っていた石柱は境界柱で後で調べたらすでに通り過ぎた後でしたorz


榁ノ木峠手前の開けた場所では生駒山が一望できます。


榁ノ木峠です。


近くにある弘法大師堂にもよりました。


車道を少し走ってからまた矢田丘陵のトレイルに入りますが･･･あれ･･･？


ごちゅい･･･



さらにトレイルを走っていくと矢田山頂上と展望台に着きます。


生駒山も良く見えます。


矢田峠です。ここから少し降ります。


降りていくと弘法の井戸があります。良く冷えててとても美味いです♥



お次は松尾山・松尾寺へ向かいます。
途中には奈良盆地を一望できる展望台があります。



松尾山です。
頂上部にはTVの中継局があります。




このあと道なりに進んでしまうと近畿自然歩道を逆走して白石畑方面に行って
しまうので注意してください･･間違えたorz
とにもかくにも七曲道の岩の切りとおしをこえるとお寺が見えてきます。


松尾寺です。


高台には松尾山神社があります。



南側出口から松尾寺を後にします。


七曲道の交差点には舎人親王伏し拝み伝承地なる場所があります。



ゴルフ場の敷地に入ると道はアスファルトに変わります。



ため池の傍にある斑鳩神社です。


今度は法隆寺境内に入ります。



法隆寺本堂は建て替え中でした。
ちょっとだけ五重の塔も敷地外から見えます。



法隆寺の長い長い参道を走って国道25号線も横切ります。


JR法隆寺駅でゴールの予定だったのですがちょっと気が変わって竜田川沿いに
王子駅まで向かう事にしました。


龍田神社です。



途中にあった標高89mの三室山に挑みます！！2分くらいで頂上です。


頂上から外れたところに神社が祀られていました。


王子駅まであと少し。



大和川を越えます。



丁度いい時間帯に王子駅に到着です★



さて、GNSSロガーの軌跡の結果は･･･

TG-4を除きGms-g9+STM32Primer2もGP-102+もやっぱり大きな違いはないですねorz
トレイル中では双方とも測位をはずした時は正しい座標に戻るまでに結構時間がある
感じです。一度ずれたら長い間ずれっぱなしになるかも。街中ではGP-102を大きく
抑えてGms-g9が圧倒的に強いです。
細い道でも左右に寄った動作まで分かっちゃいます。

また、GP-102はかなりフィルタリングが効いているのか鋭角かつ素早い動作をした
時は外れてしまいます。その点Gms-g9は10Hz(標準1Hz)まで対応してるのでピーキーな
測位結果を期待したい人はこれしか選択肢は無いでしょう。

GP-102の電池切れのときにとても厄介な問題があるのでロギング特化では手前味噌
ですがねむいさん作成のGms-g9+STM32Primer2のGNSSロガーに軍配が上がるかなと
感じます。かぁ～っ！(地獄のミサワみたいな顔で)


あ、忘れてました。TG-4の測位性能ですけど山中ではTG-3と同じくロガーとしては
全く使い物にならないのでロガー機能は封印してGPS時刻あわせ機能でとどめておいた
ほうがおいでしょう。TG-3で発生していたロガー機能有効時に電源ボタン連打で
フリーズするオリンパスのデジカメ特有の現象はようやく治ってるみたいですけど
無理してロガー機能使おうとせず餅は餅屋で専用のGPS/GNSSロガーを携行しましょう。



♥おまけ♥

王子駅に鎮座しているゆるきゃららしき生命体、
こいつこわいんですけぉ！！１！！１！１

GPS/GNSSモジュールを試用する14 -Beidou対応ファームウェアを試す-

今月は天気が良くて週末は山に、ウィークディはぶろぐへの質問対応に
明け暮れていた(がた老さんには大変ご迷惑おおかけしました)ので碌な更新ができてません
…が、ちゃんとネタは仕込んでますのでご期待ください！ﾁﾗｯ



さて、現時点でホビイストにとっては攻守ともに極めて優れたGNSSモジュールは
Gms-g9一択なわけですが、2年前に販売されて以来いまだそれを超える
ものが出てきていないのが現状です。

そういったなかでも新たに中国のBeidou(北斗-2/Compass-2)対応のGNSS
モジュール等が市販されてきたのは皆さんもご存じだと思います。私はBeidou
対応のモジュールは購入するつもりはなかったのですがファームウェアだけは
手に入りましたので無理くそ適用した試用レポートをご報告いたします。


今回テストで使用するのは家山～久能尾で使用したGms-g6aです。
Gms-g9とはアンテナが違う点はほぼ同じなのでこちらを生贄テスト用
モジュールとして使用します。GNSSのチップはおなじみMT3333です。

まずは欧州店のGms-b6のファームウェアをゲッツしてきます。
Gms-b6もMT3333で動作するモジュールです。したがって無理くそ書き換えて
やれば使えるかもしれません！


こちらは書き換える前のバージョンストリングです。
早速書き換えて再起動してみます。


やった！！メジャーバージョンがAXN3.10->AXN3.60まで上がってます！



一部のコマンドも拡張されていてBeidouやGalileo対応の項目も追加されて
いるようです。



そして実使用です！！おおっBeidouの衛星が見えた！…と
喜んだのはいいもののすぐに違和感に気付いた…GLONASSが見えてない…！？


Gms-g9のファームにするとGLONASSがちゃんと見えました…さっきの拡張された
コマンドは実はどのGNSSを受信するかというものなのですが設定できるにも
関わらずそれを無視して受信する衛星の設定はあらかじめハードコードされて
いるようです。つまり現時点ではBeidouとGLONASSは排他使用しかできないです。
さらにそのあとMT3333に近いMT3332のデータシートを見つけたのですが
そこから察するにやっぱりGLONASSとBeidouの同時使用はできないぽいです…
GPS(SBAS・QZSS含む)とGLONASSとBeidouの3波同時受信ができたらより強力な
補足精度が期待できたのですが、そう旨くはいかないようです。
現時点ではGPS+GLONASSかGPS+Beidouの運用かを選択する必要があるようですね。

補足ですが今回は実験的に無理やり別モジュールのファームウェアを適用して
試しましたのでパッチアンテナ/チップアンテナはBeidouの周波数には対応
していないものです。本格的にBeidouを利用したい場合はやはり専用のパッチ
アンテナが付いているGms-b6を使用するほかないようです。

GPS/GLONASS/Beidouの3波対応のパッチ/チップアンテナは出回りだした
ようですので今後の発展に期待したいところです。

GPS/GNSSモジュールを試用する13 -OLYMPUS STYLUS TG-3 Toughを使う-


今を遡ること2か月前に購入したOLIMPUS製のSTLYLUS TG-3 Toughを
今更紹介します。
ねむいさん従来からCANON派で1年くらいのスパンでデジカメを使いつぶして
きましたが今回からとある機能に惹かれてOLYMPUSに乗り換えました。
(直前まで使用していたIXY-3は永眠いたしました…)

タフでぢかめの現時点の最高峰と言われるTG-3はこれでもかと言わんばかりに
たくさん機能が盛り込まれております。
ねむいさん的にはフィールドでバリバリ使うための防水防塵機能に加えて
マクロ撮影にものすごく強い所に惹かれました。しかも被写界深度合成まで
対応しています！この機能は面実装部品やFPCのパタンの撮影にものすごく
適していて視覚的解析の強力な武器となります(実際に副業先でもバリバリ
使っております！)。実際の使用例をしめします。



こちらはAliexpressで購入したMVA-TFT-LCDです。コントローラICがLGDP4551で
あるという情報以外は手に入りませんでした。まぁよくあることです。
しかしTFTにつながるFPCのパタンとコントローラICの足配置からマイコンとどう
つなげばよいのかの解析が可能です。肝はFPCの足の目視による解析ですがここで
TG-3のマクロ撮影機能が生きてきます。


まずは通常のマクロ撮影(顕微鏡モード)で撮影です。

お次は深度合成モードです。マクロ撮影ではぼけてしまう画面端にも
フォーカスが決まってるのがわかると思います。


画像解析でらくらくピン配置を特定し、危なげなく動作せしめることが
できました♥



こちらは2012年に購入して同じようにFPCの足を解析して動作させていた
TFT-LCDですが、同じ箇所をTG-3で取り直して比較してみましょう。


こちらはCANONのIXY-3のマクロ機能で撮影したFPCのパタンです。
寄れるのはこれが限界です。この状態で何とか解析しました。



こちらはTG-3です。もうダンチですね♥
TG-3にはレンズに拡張機能があってLED光源をマクロ撮影用に拡散できる
アダプタが取り付け可能で今回の撮影に使用しております。


せっかくなので動かしたところを(IXY-3を使った時の写真です)。
ぇ？FPCコネクタがおかしくなってるって？

ずらして挿入いいよね…よくないですけど！(IXY-3を使った時の写真です)。


…
さて、本題に入ります。このTG-3には当然のごとくGPSレシーバーが仕込まれて
います。しかも説明書にはQZSS/GLONASS対応とうたっております。これは性能
比較をせざるを得ないでしょう！
今回はTG-3のGPS機能のカタログ値が見当たらないのでカタログスペックの
比較ができないことをご了承ください。



●近畿自然歩道(孝子～四国山～加太)

おいそこページ閉じるな!

近畿自然歩道シリーズ第三弾は大阪と和歌山の境目を縫って海に向かうルートです！
ちなみにこの日の天気は曇りのち大雨、台風11号がまさに襲来しようとしている時に
向かいました。ねむいさんはもう雨中の山行とか慣れっこなので(でも死の危険を
感じた時はさすがに途中撤退してます)お構いなしに向かいます！！！！
OLUMPUSのでぢかめは分秒単位の書き込みができないので時刻の挿入はDatePlusを
利用させてもらっています。


冒頭の写真です。TG-3にはコンバータアダプタをつけてさらにレンズ保護を兼ねた
サーキュラーPLフィルタを装備しております。今回はSTM32Primer2+Gms-G9との
ログ精度対決となります。


ではスタート！低山だし海沿いだし楽勝だろうと思ってましたが…
このルートは近畿自然歩道の道標がゼロなので地元の有志の方たちが建てた道標と
先達の方々のレポートを頼りに進みます。公式のは役立たずです＃＃


サクサク駆け上がって犬飼谷峠です。
この辺りでは空にまだ晴れ間が広がっていました。


峠を降りて林を抜けると激藪がお出迎えですorz
去年の恐怖がよみがえる…


猛烈な藪に阻まれて本当に正しいルートがよくわからなくなってしまいそう
ですがTG-3にはもう一つの強力機能デジタルコンパスがあります。
infoボタンを数回押せば電源OFF時でも呼び出せられるので手間はかかりません。
地図と照らし合わせぐんぐん藪に果敢に突入します！


地盤が白くなってシダが目立ってきました


白砂峠です。ねむいさん序盤のこの時点ですでにクモの巣と泥だらけですorzしかも
汗びちゃびちゃ///
でもTG-3は防水防塵なのでへっちゃらなのです！


進行方向左手になんかのゴルフ場が見えました。


クモの巣があまりにもひどいので枝がたくさんある枯れ木を拾ってクモの巣ガードに
して突っ切る作戦にしました。で、そのクモの巣ガードについてたクモさんをマクロ
撮影。これ女郎蜘蛛ぽくないけど何て名前のクモさんなんでしょか…


すっかり小汚い格好になった頃にようやく車道に出ました。ここからは打って変わって
車道走りになります。


府道751号線をさらに進みます…が途中で画像奥に見える八王子社によりました。


その参道にあるきのこをマクロ撮影。


さらに深度合成モードで。本領発揮ですね★


府道を登って峠っぽい所を越えるとほどなくして甲山の登山道分岐につきます。



甲山頂上はすぐに到着します。わずかに友ヶ島がみえてきました！
しかし天気はどんどん悪くなる一方…急がねば


甲山を離れ舗装路をどんどん下っていくと佐瀬川バス停につきます。
そしてこっからがこのルートの最難関です！


はい。
道標も何もありませんがこれが正規のルートだそうです＃


あぜ道に入っていくと竹林になりますさらにそれを進むとなんかバリケードされて
ました…よく見るとすぐ先に電流柵が…この配置はハイカー狩りか…


※正規のルートです


無理やり尾根に上がると視界が開けました。
ここで進路を180度反転します。ここも方角が錯覚しやすい危険ポイントですが
TG-3のデジタルコンパス機能で迷わず進めました。


今度は不法投棄の森…


ほとんど道なき道と化した道を進んでいると謎の仏像が…
誰もこの道を通らないだろうに…
そしてその仏像の先は完全に道が消失…


どうしようもないので石柱のある所から登って車道に上がりました。
ようやく難関を越えました。


車道を下っていくと四国山への登山道分岐があり次はそこを登ります。


さっきの難関とは比べ物にならないくらい楽に四国山山頂に到着です。
しかし天気は予断を許さないので先を急ぎます。


次は高森山を目指します。
だんだん藪と蜘蛛の巣が目立ってきました。ねむいさんは序盤で装備した
蜘蛛の巣ガードで振り払いながら進みました！


藪にまみれた大川分岐です。ここを降りると由良要塞の跡がいくつか見られます。
ちなみにこの加太地区一帯が要塞だったそうです。


高森山です。
そろそろ雨降りそうな気配…


高森山から少し戻り加太への分岐を進みます。



秋の丘です。藪もようやく落ち着いてきました。


道なりに降りて行くと車道に行き当たりました。
阿振川沿いに進めば加太につくのですが…ここで油断してコンパスと地図で
方向を確認せず南進してしまったため痛恨のルートミス！


謎のｻｳﾙｽたち…なんなんだチミたちは


ようやくここでルートミスと気付くorz
畜生ッｯ有田(写真右上)め！


仕方がないのでいったん南海加太駅に向かいます。


加太駅です。今は通過しますがここに帰ってきます。


車道を走りあがり深山砲台跡に向かいます。
途中で見えた荒れ狂う海岸には命知らずのサーファーたちが…


深山バス停です。ようやく正規ルートに合流。


さらに登って休暇村加太方面に向かいます。


途中に"歩道入口"があります。この中に入ります。


一歩足を踏み込むと一気に暗くなりましたよ・・



駆けあげっていくと砲台跡につきました。
まだ日は沈んでないはずですが真っ暗だったのでナイトショットを駆使して
撮影しております。



もともとこの砲台群は紀淡海峡を通る敵船を狙うために設置された砲台だそうですが
一度も使わず解体されたそうです。この戦争遺跡は加太や友ヶ島にたくさんあります。


分厚い雲のおかげで真っ暗けですが友ヶ島です。
台風がどんどん迫ってきてます。


ポツポツと雨が出てきました。落ち着いてなおかつ急ぎます！


車道に戻ってきました。
あとは加太駅に戻るだけです！


信じられん…こんな真夏に…しかも風も強くなって立ち止まると寒いし…



海岸沿いを進みます。荒々しい波が容赦なくたたきつける！
ってのんきにサーフィンしてるー！？



さらに海岸線に沿って進みます。
当たり前ですが海水浴場は誰もいません。


加太駅に着く前にもう一つ…！淡嶋神社によります。
そしてここには


ゼERO


じゃなくて人形が祀られている神社です。



境内に所狭しと市松人形や日本人形が飾られて？います。


時間的に行けないのですがこの奥にも数多くの人形があります。



神社の横手から海に出られるのですがご覧の通り完全に荒れ狂ってます。
この辺りは完全に外海になのですさまじいことになってますね～。
台風はもうそこまで来ているのです！


それでも人形たちは海に面したこの神社で静かに佇んでいます…
風も雨もやばくなってきたのでここで神社を後にしました。


おっ！ちょっと雨が弱まった！ラストスパートDA!



南海加太駅に到着後ほどなくして本格的な暴風雨になってしまいました。
まさにタッチの差ででした…！


今気付いたけどGP-102+のモード表記のところ…///ﾔﾀﾞﾓｳ


まぁそんなどうでもいいことは置いといて和歌山市駅に戻ります。
電車はまだ問題なく時間通りに運行していました。


疲労もたまってたせいもあって真夏に震えるくらい寒くなってきました…
特急待ちの時間に南海そばに立ち寄ってスペシャルそばで体力回復です★


帰りはサザンプレミアムですよ！
そして京都に帰…って次の日の朝に気付いたのですがこの日は昼から京都市街に
集中豪雨が降って水浸しになってたそうです…ひどい夏ですね…。


おっとすみません肝心のGPSの軌跡比較はこのようになりました。
TG-3といえども"専門職"のGPSモジュールさんにはちょっと及ばないようですね～
おそらくTG-3にはこのモジュール相当のものが搭載されてそうですね。

ヤマレコでも書きましたがGPSのロギングをしてると電源OFF時にシャット
ダウン処理がかなりもたつきます。トレランだとそのもたつきがかなり気に
なるのでやはり専用のGPSロガーの携行は必須だと思います。
TG-3のGPS機能はもっぱら時刻合わせと現在位置把握程度にとどめておく事を
お勧めします。


ところで6月末の出た直後に即効買った癖に何で今頃レビューしてるかと
いうと即効修理送りにしてしまって修理から帰って来てからは大事に大事に
大事に使用していたからです…。最高性能なタフデジカメすら私が使うと
微妙にめんどくさいことに…でぢかめに限らずSTM32とかもねむいさんが
使うと微妙な性能に見えますがホントはもっとすごいのですよぅ！
とにもかくにもデジカメも本腰入れるとカメラ沼にはまって抜け出せなく
なるので私としては悩ましい所です。
すでにかなりアクセサリに散財してしまいましたがー！

GPS/GNSSモジュールを試用する12 -Canmore GP-102+を使う-

>ＧＰＳモジュール　ＧＭＳ６－ＳＲ６（ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ対応）
お前は選ばれなかった…(C.V.麦人)
消費電流多すぎです。っていうかGPSじゃなくてGNSSモジュールですよ。

>ＧＰＳモジュール　ＧＭＳ６－ＣＲ６
お前は選ばれなかった…(C.V.麦人)
GLONASS取れないとか･･･

>GPSモジュール [GM622T]
お前は選ばれなかった…(C.V.麦人)
Gms-g9の性能知っちゃうとどうもね･･･

>極小高性能GPSモジュール [GM5157A]
お前は選ばれなかった…(C.V.麦人)
MT3337ってMT3333/3339の機能シュリンク版じゃないですかー
自由度めっちゃひくいじゃないですかー！ﾔﾀﾞｰ！



･･･






>ＧＰＳロガー　Ｇ－ＰＯＲＴＥＲ Canmore GP102+
ぁ、こんなん入荷してる･･･単なる既製品だけどこれでいいや


というわけで2011年初頭より自作GPSロガーの比較・サブ機としてとして長年
連れ添ってきたGP101がとうとう永眠してしまったため新しいサブ機を購入
することになりました。
最初はGarminのナビ付きの高級機を考えていたのですが目的がロギングだけ
なのと地図は必ずアナログデバイス(=電池いらずの紙)を利用すると硬く心に
決めているので結局秋月さんちから販売されていたGP101の後継機ともいえる
GP102+に落ち着きました。価格も安くなってますし。

さて、このGP102+はかなり新しめの製品なのでGPS信号の解析用チップに
SIRFStar4が搭載されておりQZSSの補足も可能になっています。
2014年現在はみちびきから送信されるGPS補完信号が利用できることに
なります。ちなみにGLONASSは利用できません。


恒例のモジュール性能比較…と行きたいところですが今回はGP102+に
使用されているSIRFStar4と私の使ってるGms-g9との分かる範囲での
カタログ比較となります。GP102+全体の性能はまた別となるので
その点は厳重にご注意ください。
また、後でも述べますが付属のマニュアルだけでは操作に？な点が
数多くあるのでJR7CWK氏によるGP102+使用記は必見だと思います。


●ファーストタッチ

さて、このGP102+は操作にかなり癖がありますので注意が必要です。
初期型のGP-101と違い、電源投入はボタン長押しになりましたが投入後すぐに
ロギングは開始してくれません。目的にあったロギング方法を選択してから
スタートとなります。

ちなみに電源OFFはメニューボタンで電源のアイコンにカーソルをもっていき、
そこでメニューボタン長押しです。
詳しい操作はマニュアルをご参照して各自で体で覚えてください(丸投げ)。

…とここまでは一度でも衛星を補足した後の状態の話ですが…なんと購入
直後の場合は最初の電源投入で衛星を補足して現在時刻が得られるまでは
各種操作が一切できません。電波が入らない屋内では文字通り一歩も
進めないのでとにかく衛星を受信しないと行けません
…ねむいさんまずそこでﾊﾏりましたorz

ねむいさん的には電源ONしたら即ロギング開始&衛星受信してなくても各種
設定可能なようにしてほしいと感じました。ちなみに初期GP-101は電源
ボタンを一瞬でも押したら即電源ONでそこから一瞬でも電源ボタン押したら
問答無用で即OFFというザックに無防備に放り込めない代物でしたからそれと
比べたらまだましですがー！


そんでもってUSB-miniBケーブルでPCを接続するとどこかで見慣れたマス
ストレージが現れます。どうやらGP-102+の制御にはSTM32が使用されている
ようですね。なんか私のGPSロガーに似たものを感じて愛着が早くも湧いてきました。
その変わり仮想COMポートは出てきません。
SiRFStarから送出される生NMEAは直接取れないようです。



ファームウェアの更新はおなじみのSTM32のDFUで行います。ちなみにDFU
モードに入るたまには特定の順序でボタン押しっぱにするのですがDFU
モードに入った直後にボタンをすぐに離さないと勝手に電源が
OFFになりやがりますのでご注意ください#ねむいさんここでもハマりましたorz



●実際のフィールドで使ってみよう！
Part1・長浜駅周辺


ねむいさんGWに入る直前に右ひざにヒアルロン酸を注入していたので、
トレイルランのような重負荷の運動が出来ず、GW中はウォーキング程度の
軽い運動をしていました。てわけで長浜駅周辺に観光に行ったついでに
GP102+と自作GPSロガーのロギングデータとの比較を行ってみました。


長浜城です。


大閣井戸と琵琶湖です。琵琶湖北部に来たのはじめてでした。


伊吹山です。ここは今秋にちゃれんぢします！


市街地に戻り北国街道を通って黒壁という場所に行きます。


黒壁と呼ばれるこの区域も観光地となっています。


近江牛のにくまんです♥


お土産たくさん買い込んで帰宅です♥そうだね単なる観光だね。


GP102+はこのように走行距離も表示されます。
ポケットでも邪魔にならないサイズなので普段のランニングにも使用してます。




このようにして取得したログはCanWayなるツールで取り込みGPXや生NMEAに
変換しｔ・・・・

！？
F*********************K！！！！！！！！！！！
何度やっても取り込みしようとしたら上記のようなオブジェクト参照が
うんちゃらのエラー吐いて強制終了してしまいましたorz


CanWay使えなかったらどうやってログデータ取り込むのよ！！！と憤慨して
おりましたが、PCでマスストレージで接続していることを思い出し、SIRFStar
からの生NMEAをSTM32でさらに加工したと思われる拡張子がfitのログ
ファイルを発見しました。
どうやら規格が存在するフォーマットだったようでGPSBabelを使い
NMEAやGPX形式へと無事変換することができました。めでたしめでたし。
注：画像は5/24の生駒山脈にトレランに行ったときのログです。


というわけでカシミール3Dを使用して自作GPSロガーとGP102+の軌跡の比較です。
街中なので正直どっこいどっこいですね…

Part2・近畿自然歩道(生駒縦走路)

ｺﾗｺﾗなに回れ右してるのですかこっからが本番ですよぅ！

近畿自然歩道はねむいさんが全走破した東海自然歩道と同じく日本を代表するトレイル
です。東海自然歩道と違って一本道ではなく、一つのテーマに沿ったルートが網目の
ように近畿圏を覆っています。ねむいさんは既にいくつかの近畿自然歩道を走破して
いますが総延長が3000km以上あるとのことでもうライフワークに
なりそうです。


今回は近畿自然歩道｢生駒山・鳴川峠・十三峠をめぐるみち｣と
｢高安山・信貴山をめぐるみち｣の2ルートを走ります。それではいざ出発！


まずは石切駅を出発し旧生駒トンネルの脇を登り登山道に入ります。
なんとこの日は旧生駒トンネル内御開帳の日だったみたいです！


少しの間急峻な登山道を登り生駒縦走歩道に落ち合ったら緩やかな
尾根道となります。


くさか園地の舗装路にでました。緩やかな舗装路をさらに登っていきます。


トレイルと舗装路を交互に交わして生駒山上遊園地に到着です。


生駒山頂は生駒山上遊園地敷地内のミニSLの中にあり、禁足地(?)です！


生駒山頂遊園地から離れ、暗峠がある国道308号線を目指します。


国道308号線と落ち合った後はすぐに308号線から離れますが･･･


去年と同じく暗峠に立ち寄りました♥


峠の茶屋さんも営業中です。


今年のカキ氷は霙です！！


生駒山頂からは別ルートで暗峠に直接出られます。


生駒縦走路/近畿自然歩道のルートに戻りさらに先を進みます。


車道を登りなるかわ休憩所に。ここは水洗式トイレがあります。


トレイルをひた走り鳴川峠です。



鐘の鳴る丘展望台です。鍵をつけられる場所があり、カップルもよく
訪れる場所だそうです。


十三峠の最高点です。･･･おや･･･？


良く見ると尺取虫さんが･･･ヒルじゃないよ！



十三峠を抜けてすぐのところは注意が必要です。道標にしたがって進むと
ルートミスです！生駒スカイラインと平行に進むのが正しいルートです！
しっかし間違えて進んだルートまで正確に軌跡をorz


３０分くらいルートミスったってここはすぐ京都に帰れる場所だからｷに
しない気にしない！！そそくさと高安山方面に向かいます！


この謎のヘリコプターの発着場みたいなのは国土交通省の航空レーダー
だそうです。ヤマレコでご指摘いただきました。


立石越につきました。高安山までもうすぐです。


高安山からの信貴山への分岐。実は近鉄高安駅から信貴山まで行ったことが
あってこのあたりは結構詳しかったりするねむいさん。



ケーブル高安山駅に到着です。自販機もあるので補給をかねて小休止です。
かつてはここから信貴山門前まで電車が走っていたそうで･･･


近畿自然歩道はケーブル高安山駅で終点かつスタート地点なので折り返します。
画像は八尾方面からも目視できるレーダー観測所。


高安山の山頂分岐はめちゃくちゃ目立たない場所にあるので見逃さない
ようにご注意ください！ていうかなんだこの看板･･･


さて、信貴山への分岐に戻ってきました。舗装路を駆け下りて朝護孫寺
(信貴山寺)に向かいます。


次に目指す矢田丘陵が見えますね～
ってもう行きましたけどー！


ここを左に行くと矢田丘陵に向かう道です。今回は右に進み信貴山を経て三郷駅へ
向かいます。


朝護孫寺境内に到着です。
今回は信貴山頂上がある空鉢護法へと上ります！


はぁはぁ･･･25km近くフルパワーで走ってきた後ののぼりだからキッツいわ･･･


空鉢護法に到着です。



絶景ですね～♥
ちなみに空鉢護法では虎ではなく蛇の巳(みー)さんが祀られております。
･･･形は似てますがアラレちゃんに良く出るアレではないですよぅ！


同じく山頂には信貴山城跡もあります。



山頂を離れ境内に下りてきました。本堂が遠くに見えます。



その本堂です。奈良盆地が一望できます。


本道からさらに降りて三郷駅への岐路に着きます。
有名な張子の寅さんです。信貴山頂では蛇ですが山ろくでは寅です。


ここでいったん近畿自然歩道のルートから外れ、開運橋を渡り車道を下ります。


ぐるっと旋回しておなじみの国道25号線と落ち合います。


住宅街を駆け下りてゴールのJR三郷駅に到着です。


次回のルートはここを基点に今一度信貴山寺に行き、
そこから矢田丘陵を目指す道に…
なります。先にも触れましたがすでに走破してますがこちらのレポートも後日に･･･♥
･･･なんですかそのげんなりした顔は！？



というわけで今回走った軌跡の全体図です。距離が長すぎてほとんどぴったり
重なってますが互いに一長一短ではありますが致命的に外してるところは
無いようなのでGP-102+は私の自作GPSロガーのバックアップ機として十分に
活躍してくれそうです。これからもﾖﾛｼｸ！

GPS/GNSSモジュールを試用する11 -GtopFlashToolの謎に迫る-

今回の記事はSTM32の内容にもがっちり絡んでくるのでカテゴリどうしようか
と悩みましたが結局GNSS関連としました。



前回、Gms-g9のファーム更新の際にGtopFlashToolなるものを使用して
UART経由でファームウエアのアップデートを行っております。
その時にGPSロガーとして使用しているSTM32Primer2に仕込んだUSB-CDCから
ではうまくアップデートを行うことが出来なかったことを述べておりました。
今回時間が出来てようやく重い腰を上げて調べることになったのですが
そこには意外な結果が待ち受けていたのでした。


●COMポートが開かない??
Lチカから先になかなか進むことができないねむいさんが唯一実用レベルで作った
STM32Primer2ベースのGPSロガーはSTM32のUSBデバイス機能を利用して
GPS/GNSSモジュールのNMEAセンテンスの記録の他にUSB-CDCとUSB-MSCを
実現しております。

USB-CDC機能は主にGNSSモジュールのAGPS等の機能設定を仮想COMポートを
開いてシリアル通信の形で、USB-MSC機能はSDカードに記録したデータをPC上
から簡単にTXTファイル形式で参照できるように出来ております。


で、GlobalTop GPS Viewer(v1.8)からでは上記のとおり問題なくUSB-CDCの
仮想COMポートを開きバリバリ通信できるのですが…

なぜか同じGtopが提供しているGtopFlashToolからはCOMポートが開けません
みたいなエラーを吐いてアップデート作業ができません。

一方はちゃんとCOM開けてもう一方は開けないとかイミフだったのですが
検索しているとそれっぽい質問が見つかりました。
Windows環境下ではUSB-CDCをなし得るためにusbser.sysを利用するのですが
infファイルは自前で作らないといけません。MSDNの情報を基にinfファイルを
いじってインストールしてみましたが…やっぱりダメorz

>http://support.microsoft.com/kb/837637/ja
↑ja版のサイトは機械翻訳文
> ユニバーサル シリアル バス (USB) モデムの .inf ファイルは Usbser.sys
> ドライバーを使用して両方および Usbser.sys ドライバー .inf ファイルからを
> 直接参照できます。ただし、お勧めしませんこの。
人間の言葉しゃべれこの。


もしかしてGtopFlashToolが何らかのUSBの通信レベルで何かがコケて仮想
COMポートが見えて無いのかと思い埃をかぶっていた秋月ロジアナを用いてUSBの
プロトコルを解析してみたのですがUSBの通信上ではSTALLした箇所が
見つけられませんでした。
↑USBの解析できるまでのロジアナの設定で苦労しましたorz

ちょっと困り果ててしまいましたが鴨川を散歩してる最中にGPS Viewerから
仮想COM開けてたのを思い出してひょっとして何らかの固有の文字列をやり
取りしてCOM開いた判定してるのかと思ってUARTの通信を見たらなんと仮想COM
開けてて信号のやり取りまで出来ているようでした！ちゃんと開けてる
じゃないですかーヤダー！
しかも制御文字もちゃんと送信されてるのでUART周りは全く問題なしと
判断しました。
そもそも糞詰まり対策もやってダブルバッファリングまでしてるので
STM32のUARTレベルに関する点は問題はないです。
となるとやっぱりもっと上の階層の問題ですか…。


●別の仮想COMではどうなのか
依然述べたとおりFT232Rに代表される出来合いのFTDIのUSBシリアル変換IC
なら全く問題はなし、自作のUSB-CDCが怪しいと思い別の物を試してみました。

1．STマイクロ謹製のSTM32F1のUSB-CDCのサンプル(STM32F103/107共)
　　->できない
　　※私のSTM32Primer2のUSB-CDCはこれがベースです。
2. LPC2388のLPCUSBのUSB-CDC
　　->できない
3. STマイクロ謹製のSTM32F1/F2/F4用のUSB-CDCサンプル
　　->できるじゃない！
4. MBED CMSIS-DAPのVCOM(FRDM-KL25Zを使用)
　　->できるじゃない！

…ん？それじゃSTM32F1系のUSB機能がやばいのかしら???

5．Versaloon(STM32Primer2と同じSTM32F1系)のVCOM
　　->できるじゃない! orz
　　※VersaloonのUSBのソフトウエア側は独自実装


つまりSTM32のファームウエアの問題ですかorz
でもいろいろ試しててGtopFlashToolのエラーの出方の違いに気づきました！

先にGNSSモジュールをなにも繋がずにフラッシュ書き込みを実行しようと
すると駄目な方は繋いでも繋いでなくても"Fail to open the COM Port"
になってて行ける方はとりあえずCOMポートは開き何か読みに行ってるようで
"DL_HANDLE error code"になっていました。


●SEND_BREAK
というわけでSTM32Primer2のRlinkはOpenOCDでデバッグできないのでそれと
ソフト的に等価なSTM32F107VCTのUSB-CDCを用いて上の
"Fail to open the COM Port"になる瞬間をinsightで捉えました…
ら一瞬で原因が分かったorz


"Fail to open the COM Port"になる直前にVirtual_Com_Port_NoData_Setup()
という関数を通過していて引数に0x23が来てエラーを返していたことが判明。
この関数はホストから送られてくるUSB-CDC固有のリクエストを扱う関数の
ようで…

このページによれば0x23はSEND_BREAKに相当するものであるとのこと。
STM32F1USB-CDCのサンプルでは未サポートとしてエラーを返していたため
Gtop ToolはSEND_BREAKを実行できないCOMポートと判断して"COMポート
開けません"とエラーを返していたことが判明。

ってわけでSEND_BREAKのハンドルを追加してSEND_BREAKのリクエストが
送られてきたらとにかく"USB_SUCCESS"を返すようにしました。


おおっ！

GPSTr@ckerのUSB-CDCでもGms-g9のファーム書き換えできたじゃない♥

GPSViewerではSEND_BREAKは一切送信されていたなかったのでエラーに
ならなかった(=COMポートを開くことができた)ことが理解できました。

ところでSEND_BREAKって何か？ともっと調べてみるとUSB-CDC-ACMの規格で
定められたものだようで文字通り"BREAK信号を送信せよ"という意味です。
そしてBREAKって何というとRS-232Cの規格で定められたものでTxDをスペース
(論理L)に固定する行為を指すとのこと。RS-232Cの電圧レベルでいうと
論理が逆転するので、一定時間+15Vに固定することになります。

そしてGTopFlashToolはなぜわざわざSEND_BREAKを送信していたかという
ことですが、それはMTK系のGNSSモジュールのファームウエアアップデートの
方法にあります。
MTK系モジュールはUART経由で特定のコマンドを受け取るとセルフアップ
デートモードに推移しますがその過程で現在通信しているボーレートから
セルフアップデート通信用に自動的にボーレートが上がります。
具体的には115200bpsに推移します。このときGtopFlashToolからCOMポート
経由でBREAK信号が送られているようです。
9600bpsから急にレートの高い115200bpsに上がって間違ったデータとして
受け取られないように一定期間データの送信を止める措置を行っている
わけです。



というところでいろんなマイコンのUSB-CDCの実装を見ているとSEND_BREAKに
対する取り扱いは現在ではごくまれにしか使われないためかまともにBREAK状態
になる実装はめったになく、適当にOKで返してるのが殆どです。逆に言うと
STM32F1系のUSB-CDCのサンプルはちゃんと"unsupported"で返してたから
マシだったのかも！？

そしてGitHubのGPSTr@ckerは既にGtopFlashToolでもちゃんとファームの
書き換えが出来るように修正済です。さらにFatFs0.10aに更新し今更ですが
USBライブラリもF1系最終のV4.0.0準拠にして益々最強に強めております！


●あのお方
今回いろいろ調べて最終的に気付いたのですがUSBのファームウエアがらみで
困っている人のもとに颯爽と現れ強力な解決策を提示して爽やかに去っていく
tsuneo氏がSEND_BREAKにもやはり言及されていました。
私の中ではFatファイルシステムにChaN氏が居ればUSBにはtsuneo氏が
居るといった感じです。

そういう私は2014年の今でもUSBアレルギーが全く克服してないので
これを機会に今年はUSBを自分の物にすることをテーマに進めていきたいと
思います！

GPS/GNSSモジュールを試用する10 -Gms-g9のファームを更新-

通常のGPSに加えQZSS(みちびき)やGLONASSの信号も取得できるGNSS
モジュールGms-g9は、今年6月に実戦投入して以来数々の厳しいフィールドで
素晴らしい戦果を挙げてきました。

現時点で位置捕捉モジュールの決定版ともいえる存在ですが、今秋からパッチ
アンテナのサイズシュリンクに加えて低消費電流を謳うGms-g6と中国版GPS
｢北斗(BeiDou)｣が捕捉できるGms-b6がリリースされています。
どちらもチップはGms-g9・Gms-g6aと同様のMT3333が使用されています。

電気回路的な違いはGms-g9には存在したモジュール内のスタンバイ機能付き
LDOが省略され簡略化されています。パッチアンテナに繋がるLNAもおそらく
低消費電流なものが使用されていると思います。これらによって捕捉・追跡時の
消費電流がカタログ値で7mA以上低く抑えられているようです。
ただ、パッチアンテナの面積がGms-g9と比べて小さくなっているので
電波捕捉に関してはg9に比べるとやや劣るはずです。

ファームウエアの性能はGms-g6については後でも述べますがGms-g9と全く
同じです。Gms-g6a/Gms-g9を使用されている方はそのまま差し替えて
使用可能です。PA6CやGT-723Fから置き換えする際には受信側の多少の改修が
必要となりますのでご注意を。

Gms-b6はbeidouが捕れる代わりにQZSSとGLONASSを捕捉する機能が省かれて
います。正直言いうと日本国内においての使用はGms-b6の方はあまりうま味
がない感じです。
↑でも話のネタにはなるので国内で2k円台で手に入るようになったら考えます…。

国内では既にGms-g6もGms-b6も販売されているようです。
私は既にGms-g9を購入してしまったので両者とも手を出すつもりはないですが、
値段も4000円以下なのでこれからGNSSモジュールを使いたいという方には最適です。
でもほんとはg9も売ってくれたら
ベストなんですがー！

szパーツさんとこの"テスト用"の物はbeidouに加えてGLONASSとQZSSも捕れる
みたいですね。そのぶんお値段が張る上に据置型なのでマニアックな人向けですね。





さて長々と前置きしましたが、さらに激化する東海自然歩道の走破に向けて
Gms-g9のパワーアップ作戦を行いました。といってもやることはGms-g9側の
ファームウエアの更新だけです。私が購入した当初はファームウェアverが
AXN3.10だったのですがネット上の使用記やtwitterのタイムラインを見ると
AXN3.20な物が出回っているのが分かり、いろいろググってみたのですが
やっぱりそう簡単には落ちていませんでした。

ダメもとで製造元のGlobalTop社に"Gms-g9の最新ファームを一本だけ、くださいっ！"
というド直球な内容で英文で問い合わせを行うとなんと返事が返ってきました！！
日本の企業じゃ考えられないことでちょっとびっくりしました。指示に従って
モジュールシリアルと現行のファームウエアバージョンストリングを伝えると
すんなりAXN3.20のファームウェアのバイナリをもらうことが出来ました♥

↑ファーム変更前


"GlobalTop Flash Tool "で書き換え…しかしねむいさん謹製のGPSTr@ckerの
CDCモードからだと上手くいかず結局SiliconLabsのCP2102を使って難を逃れた…
時間が出来たら要調査ですねこの部分は。
20140527追:
この問題は解決しました。こちらをご覧ください。

↑ファーム更新後
　何気にGPSViewerのバージョンも1.8に上がってました
細かい変更点までは聞き出せなかったのですが"いくつかの不具合が修正された"との
ことなので捕捉したデータにより信頼性が得られるのは間違いないですきっと！




んでもって実際のフィールドで使用してきました！場所は東海自然歩道の難関の一つ
西丹沢(甲相国境尾根)です！尾根道とはいえ深い木々や藪に覆われておりおまけに
ルートの終盤には山深い沢道を走る個所でしたがしっかり真価を発揮してくれました！


予備で携行してるGP-101とはもはや雲泥の差です。自作GNSSロガーでもここまで
戦えるようになりましたよ♥ほんとにいい時代となりましたね♥
20131225追:
ぁーそうそう、今回のルートのレポートも12月中旬実施の北丹沢のルートと合わせて
じっっっっっっっっっっっくりとさせていただきましたので覚悟してださいね…gff…

Gtopさんに上のGPSログのURLとともに謝辞を述べたら"お友達にも教えてあげて
くださいね"と某ふたばちゃんねるみたいなこと言われたのでアップデートに
興味がある方は自己責任で私にメールください。
私のは高い方の欧州店に上がってるファームよりも
マイナーナンバが進んでます。


●おまけ
で、
高い方の欧州店にはPA6Cの最新ファームもおいてありました。
こっちはAXN2.31です。


↑速攻更新！
　…PA6CはGms-g9に役目を譲って使うあてなくなっちゃいましたけど
　とりあえず一応ということで。

GPS/GNSSモジュールを試用する9

20230822追:
最強のGNSSモジュールSAM-M10Qをゲットせよ！
20230822追:



すでに静岡ステージにて実践投入開始しちゃっていますがGLONASS対応の
GNSSモジュールのGms-g9を入手し比較試験を行いましたのでご報告
させていただきます。


Gms-g9は前回紹介したGms-g6aのパッチアンテナ版です。中のチップは
MT3333なので基本的な操作に関しては前回とほぼ同一です。
ただ、感度の高いパッチアンテナが付いたモデルなので
森深い山中でも活躍しそうです。


恒例のモジュール性能比較です。後で写真をお見せしますがPA6Cと比べると
一回り大きく、かつてのUP-501と同じくらいの大きさです。あとGLONASS
(年末にはGALILEOも対応になるそうですが)の処理が追加されているので
消費電流が3~4mAほど増加してます。



Gms-g9のVCCの入力はご多忙にもれず極力綺麗な電圧を供給しなければなりません。
今回も秋月さんとこで入手できる三端子コンデンサを駆使し規定を見たしました。
この子は2.54mmピッチにうまく載り実装しやすいのでねむいさんのお勧めです★

ギガヘルツ帯レシーバーを作成する際は皆さんご存知の通り配線そのものも
極めて大きく影響してきます。先に紹介した三端子コンデンサもただぶっこめば
おｋと言う簡単な代物ではなく、グランドプレーンを流れる電流の経路、
デバイスの電流の吸い込み吐き出しを理解した配置を行わないと逆にノイズを
パワーアップさせてしまう事態になってしまいます。
ムラタ製作所さん他各社から三端子コンデンサやノイズ対策技術の使い方の
ノウハウが無償で公開されておりますのでそれらを熟読してしっかり作りこみ
ましょう！




今回は電流プローブで捕捉/追跡動作時の電流波形も採ってみました。
1mSecごとに重たい処理してる感じですね。GLONASSも捕まえてましたが
カタログ値より若干低めにでてました。



お次はフィールド試験です。まずPA6Cとの基本性能の比較を行いました。

大阪城公園のお濠の脇にある天守閣がちらっと見えるベンチ上でベンチを
とり補足時間やDOPの比較をおこないました…が当日はあいにくのくもりで
しかも上記画像の通りQZSS(みちびき)は天頂になく測位に使えないという
悪条件下！！

で、こんなん出ました。
御覧の通り明らかに捕捉/測位性能は上回ってますね(HOTでは負けてますが)。
GLONASSが取れるのとパッチアンテナの面積がでかいのが効いていると思われます。



フィールド試験第二弾はGPSロガーとして使用した時のランニングテストです。
比較対象のロガーとしてGP101を今回も使用しました。
軌跡表示はカシミール3Dを使い、国土地理院の1/4500地図上に表示しています。
GoogleEarthがGN系センテンスを解釈できずBSOD(←F**K!)てしまうのでこちらに
乗り換えました。


ルートは近鉄枚岡駅から暗峠を越えて南生駒駅に至る超メジャーなハイキングコース
です…がここは暗越奈良街道の一部で立派な国道であります。それではスタート！


最初に枚岡神社に寄ってから国道308号(暗越奈良街道)を進みます。
この辺りは住宅が多いですがまだ空があいてるのでどっこいどっこいですね。


道はやがて勾配が急になっていき森の中を縫い進むようになります。
Gms-g9の方はいい感じに道をとらえてますね。やはり深い森の中で真価を発揮して
きましたよ♥


暗峠近くになると勾配も収まり視界が開けます。ちなみにこの308号線は日中は
乗用車もびしばし通る道なので通行にはご注意を…。

ちょっとここで一休み…。

暗峠手前の道です。※ここは立派な国道です。



暗峠です。歩行者にとってはどうってことないですが乗物乗ってる人はこの石畳が
曲者だと思います。また奈良側の勾配がかなりあり、ボディの長い車は体が
引っかかって峠を越えられません(実際に注意書きがあります)。


奈良側に回って大阪側を見ます。暗峠の昔の石碑も残ってます。
画像の左から電磁波が出てる気がするしますがたぶん気のせいでしょう…たぶん


GPSの軌跡や上の画像見たらお分かりでしょうけどもここは生駒山への
縦走路にもなっています。
…ねむいさんおそらくここに再び来るかも…。



ちょうどお昼時なので峠にある茶屋でかき氷を食べてきました。
もう夏ですね～…トレランの時はいつも時間に追われていたので久しぶりに
山(ていうか峠か)でゆっくりできました。


この後一気に峠を下るのでお土産は見送りました…しくしく。


たっぷり休憩を取った後は奈良(生駒)側を駆け下ります。
奈良側は見事な棚田が広がっていますね。


GPSレシーバーは取得る電波の周波数の特性上山の斜面にある道では電波の
反射により非常に捕捉精度が悪くなる傾向があります。
残念ながらGms-g9の性能を持ってもちょっときついようですね。


※ここは車は通行不可になってますが立派な国道です。
それと見慣れた伊勢参りの札がありますがここも伊勢本街道なの…？


道の勾配も収まりやがて住宅街に混ざります。こういう場所もGPSは非常に
苦手です。それでもGms-g9さんは仕事をしっかりしていた！！


龍田川を越えたあと奈良街道と別れ南生駒駅に到着してゴールとしました。
奈良街道はこの先もまだ続きます。



というわけでGms-g9の威力を存分に味わって今回のテスト終了～ってことで
京都に帰ろうと思いましたが、思いのほか早く終わってしまったために
もうちょっと散策してみました。まずは電車で王寺にむかって…



王寺駅から新王寺駅に…何故かこの区間は同じ近鉄なのに駅がつながってなくて
歩いて移動する羽目になる場所です…。



電車でゆられて西田原本駅につきそこから歩いて田原本駅に…何故かこの区間は
同じ近鉄なのに駅(ry



桜井駅まできました。
向かうは2年前の真夏に激闘した山の辺の道(東海自然歩道)です。



初瀬川(大和川)にかかる橋を渡り仏教伝来の地の碑がある左側が山の辺の
道の起点/終点です。



2年前に通過した道をさかのぼります。
"→コば市"も健在！


曇ってて良く分からない…



三輪山平等寺の横手から境内に入ります。



ふと見るとベンチに猫ちゃんが寝ていました。
もふもふしても起きず無防備すぎる…。



聖徳太子像の側にも…。
同じく隙だらけすぎる…。


大神神社です。
ねむいさんもしっかりお参りしました。


このあとさらに北上して狭井神社へ。目的は‥。



御神水です。
しかも妙にハイテクでボタン押すと出てくる御神水供給ディバイスに
なってます！！



そしてこれが実物です！
新古一体となった美しささえありますね…。


さて、ペットボトルにたんまり詰め込んで帰ろうか～
と思ったのですが今さらですが桜井駅以後のGPSロガーの電源を入れるの
忘れてたのでこっから比較再試験開始!


まぁすぐに三輪駅に着いちゃうんですけどね。



誘惑に負けて買ってしまった…
日本酒アイスはクリームと相性悪くてどうしてもパサパサした見た目に
なっちゃいますね～…これで色が茶色系だったら…ｹﾞﾌﾝｹﾞﾌﾌﾝ
あ あ 美 味 し か っ た ♥


…

Gms-g9は立ち上がりの再捕捉性能がすごくいいんですよね～。
そんなわけでこれからGPSモジュールを購入される方はGms-g9をお勧めします。

GPSモジュールを試用する8

20230822追:
最強のGNSSモジュールSAM-M10Qをゲットせよ！
20230822追:


去年、東海自然歩道の家山->久能尾のルートにてGLONASSに対応したGms-g6aという
GNSSモジュールをお披露目しました。今回はこのモジュールと過去の製品と実際の
フィールド上で性能比較を行いましたのでお知らせします。



去年私はMT3339というQZSS(みちびき)対応のチップが載ったPA6Cを紹介しています。
Gms-g6aはそれに加えてロシア版GPSであるGLONASS、同じく欧州版のGALILEOに対応
(ただしオプション扱い)したMT3333というチップが搭載され、アンテナもパッチ
アンテナではなく軽量小型のチップアンテナとなっています。過去の製品と
カタログ上のスペックを比較すると以下のようになります。
"


一般的には受信感度は利得に指向性があるパッチアンテナ>チップアンテナと
なりますが、Gms-g6aではGLONASSも標準で測位に利用できるのでそれがどこまで
寄与できるかに焦点が集まるはずです！その前に…

先にも言ったようにGms-g6aは指向性が低いチップアンテナのため実装時はパッチ
アンテナの物と全く違う配慮が必要になります。データシートをよく読んで設計を
行いましょう。



もちろん電源の配線も重要です。受信感度の低下を抑えるためにVCCラインの
ばたつきは50mV以内に収める必要があります。今回は秋月さんの3端子コンデンサ
を使い、綺麗な電源電圧波形を得ています。


また、Gms-g6aではGLONASS補足時に吐き出される一部センテンスが動的に
変わります。たとえば$GPRMCの場合は$GNRMCとなりGLONASSの捕捉が
わかる仕組みとなっています。
したがって自作のGPSロガーで使用する場合、"$GNxxx"のセンテンスの解釈を
新たに加える必要性があります。
さらに使ってみて判明しましたが一定時間補足できないとローパワーモードに入って
しまい黙ってしまうのでテストパケット等を送信して起こしてやる必要もあります。
詳しい操作はは私のSTM32Primer2を使ったGPSロガーのソースコードを参照
してください。厳しい環境に耐え抜いて使用されてきたお墨付きです。



そして今回の目玉の実地における比較ですが、今回は上空が開けていて遮蔽物が
ない場所として、地元の東山山頂公園(将軍塚の近くにある)を実験場所として
選びました。

因みにここは野良猫が

沢山いるのですがどの子も不自然に丸々と太った…

ひなたぼっこして…


おっと失礼、本来の目的はGPSモジュールの比較試験でしたね～

今回の比較試験の対象としてMTK3329が載ったUP501,MT3339が載ったおなじみPA6C、
そして今回の目玉のMT3333が載ったGms-g6aをサンプルとして選び、各モジュールの
cold,warm,hotスタート時の補足時間の平均を行います。


このモジュールはSTM32Primer2をベースにしたGPSロガーに接続され、同ロガーの
VCP機能を経由してPCにUARTのデータを垂れ流しにします。


PC側のツールはGTopが提供するGNSS対応の新しいツール"GPSViewer"を使って
ます。各起動状態のテスト回数の指定もできてxlsx形式でデータが保存できる
すごいやつです！


Gms-g6aから各状態からの補足時間を記録していきました。この日の最低気温は
氷点下になっていたそうですが…めっちゃ寒かった…ぶるぶる…

…Gms-g6aのコールドスタートの補足がなかなかうまくいきませんので後回し…
まぁ他のモジュールもコールドはこんなもんでしょと思ったのですが…


(UP501の補足テスト中)
やべー曇ってきたよ…風も出てきた…


(↑見えづらいですが雪が舞ってます)
ﾌﾞﾙﾌﾞﾙｶﾞｸｶﾞｸ
さてGms-g6aのコールドのデータ取り直そう…
いつの間にか猫ちゃん達も暖かい場所に逃げたようで居なくなっていました。



すっかり体が冷え切った頃に最後のデータも採り終わりましたがおかげで風邪
ひいてしまいました。さて、気になる結果ですが、下の表に今回使用した3つの
モジュールの各状態からのTTFFと各DOPの平均です。

御覧の通りPA6Cが全てにおいて圧倒的な性能を見せつけました…orz
PA6CとGms-g6aはパッチアンテナvsチップアンテナという空中線の性質の差も
あります。
残念ながらGLONASSの付与を持ってしてもパッチアンテナの物との差は埋められ
ないようですね。とはいえチップアンテナは非常に軽量でパッチアンテナよりも
壊れずらいので測位が少し劣るのを理解して使う分では十分使用に足ると思います
(私も実際に東海自然歩道で使用しましたし)。



というわけでPA6C最強伝説が図らずも証明されてしまいましたがMT3333/MT3332の
乗ったモデルはパッチアンテナ版も存在するようなので為替レートが落ち付いたころに
またパッチアンテナ版を購入して挑戦していきたいと思います！

GPSを試用する7

20230816追:
最強のGNSSモジュールSAM-M10Qをゲットせよ！
20230816追:




PA6Cのバグフィクスされたカスタムファームウェアが出回り始めたので私も
更新してみました。失敗すると即お陀仏になるので今までのもので問題ない人には
お勧めしませんが…
検索エンジンで"pa6c 5173"って呪文唱えたら幸せになれるかもしれませんよぅ
20121012追：
"AXN*.**"のうち"AXN"の文字列に続く"*.**"の数字が上がるメジャーバージョン
アップまではむやみやたらに手出さない方がいいです。



ファーム変更前。デフォルトのボーレートは9600bpsでした。

ファームを変えるとデフォルトのボーレートが38400bpsになります。
ファームウエアのファイル名にボーレートを示唆する数字が明記されてますので
間違えることはないと思いますが…。
また、MT3339Tool等でAGPSを設定する時は設定完了後強制的にデフォルトの38400bps
になるのでボーレートの再設定は必ずするようご注意ください！

そんでもってちょうどいい機会なのでSTM32Primer2を使ったGPSロガーのファーム
ウェアも更新してみました。
追加したのはGPSロガーのタスクが起動したときに強制的に9600bpsに変更するのと
PA6C固有コマンドのAIC(Active Interference Cancellation)を投げるようにしました。
私が使い込んだ限りでは、ボーレート以外に基本設定の変更は変わってないので
他の所は一切触らないようにしています。

いっそ38400bpsに変えちゃってもいいかなと考えていましたがGT-723FやUP-501の
差し替えの利便性も考えて今まで通りの9600bpsでやり取りするようにしました。
ちなみにG-TOP提供のMT3339 Toolではボーレートの変更ができないので有志の作成
したMTK系のツールからの変更や私のようにマイコンの制御の最初でコマンドを
直接送るようにしましょう。
また、せっかく変更してもバックアップ電源を供給してないと主電源を落とした
時に設定が初期に戻ってしまいますのでご注意を(UP-501も同じ)。


↑というわけでGPSモジュールのファームもSTM32のファームも新しくした
　GPSロガーを実際に使用してみました。橿原神宮駅からスタートして橿原神宮内を
　ぐるりと廻った軌跡です。当日は薄曇りで時間は16時より。
　QZ-Visionで確認するとちょうど真上にみちびきがある状態でした。

因みに古いファームと実測比較しなかったので何が改善されたか正直よくわかりません
でしたごめんなさいorz(だって戻せないんだもん)おまけにGoogleEarthだと橿原神宮の
周りは解像度低くて何がなんだかorz 何やりたかったんだか私。

まぁMTK系のGPSチップのファームウエアはAXN*.**の"*.**"で大幅変更がかかるので
現在出回ってるのはカスタマイズ設定をデフォルト値にした+α程度だと思いますよぅ…



11月半ばまでトレランのような激しい運動できないのですがウォーキングは出来るだけ
続けてます。以前は通り過ぎるだけだった東海自然歩道沿線にあるお寺をゆっくり
歩いてめぐっています。
あ、4方向+1スイッチに付けてる丸いのは誤操作防止のガードリングでペットボトルの
飲み口を加工してやっけつで作りました。


はてさて、201209中旬現在でも一般レベルでみちびき(QZSS)を手軽に使用できるモジ
ュールはPA6C以外に解が無いのですが、u-boxからは今年四月にQZSS+GLONASS対応
のアンテナ無しユニットが出てきました。パッチアンテナ付きのが出るのも時間の問題
でしょうね。私の興味はGPS用のヘリカルホイップにも向き始めたのでその間にPA6H
にも手を出すことになるかもしれません。

20120918追：
BeachBoysの名曲｢Sumahama｣の"スマハマ"は須磨海岸のことだったことが判明
したのでウォーキングがてら行ってきました。
ねむいさんずっとマイク(ラヴ)さんがスナハマ(sand beach)
と勘違いしていたものと思い込んでました作曲したラヴ先生ごめんなさいっ！


♪スマハマ　そこは恋する人たちが　手に手を取って歩いた　綺麗の白い浜


♪いついつママ　スマハマにいつまた行くの　過ぎた愛を探しにいく海の彼方　スマハマ


♪スマハマ　秋に木(き)の葉が散るように　寂しく哀しい恋の歌　スマハマの国から



そんな感じで須磨海浜公園の海水浴場の海岸線をなぞるように歩いてきました。
山陽須磨駅付近の込み入った住宅街ではやはりちょっと精度が落ちましたね～。
いつの日かGPS補強信号も獲れるモジュールが出来、QZSSも更に軌道に投入される
ようになったらこのへんどこまで改善できるのでしょうか期待です。

GPSを試用する6

20230816追:
最強のGNSSモジュールSAM-M10Qをゲットせよ！
20230816追:




今年に入ってからGARMIN社のGPSレシーバーについにQZSS/GLONASS対応の機種が
出てきました!みちびき(QZSS)ではGPS補完信号のみ対応とのことですが、頭上にGPS
衛星がひとつ増えるというのは心強いことだと思います。
ねむいさんもがーみんほしい…

さて、去年11月下旬以来私の方もみちびき対応のGPSモジュールPA6CをSTM32Primer2
を使ったGPSロガーの心臓部として使用しています。そして厳しい環境で功徳の実証を
重ねて市販品ロガーよりダンチな性能が出るのを確認してきました。そして私のぶろぐを
見て購入される方も沢山いらっしゃるようなので、使用に当たってのTips等を今一度
お伝えしたいと思います。UP-501等他モジュールを使用されている方も一般的な部分が
多いと思うので参考にしてください!
※PC上ソフトウエアはWindowsXP/64bit版Win7の使用を想定しています。


●PA6Cにメイン電源(VCC)を供給する
一見簡単そうに見えてまともに動かそうとなると非常に難しいです。
ブレッドボード上でプロトタイピング的なつなぐだけな使い方をすると
全く性能が生かせません。
GPSモジュールはGHz帯のレシーバーでもあるのでノイズ対策を十分考慮
した電源周りの構築をしなければなりません。

Gtop社が提供しているPA6Cのデータシートには推奨動作条件としてVCCの
リップル許容値や高周波ノイズを食い止める電源ラインのフィルタ回路例
などがわかり易く提示されていますのでこれを参考にユニットを作成すると
よいでしょう。
UP-501やPA6Cは単体の消費電流が低いのでまだ影響は少ないのですがGT-723F
等を使用しているときは初回補足時に80mA程間欠的に消費されます。
このときVCC,GND周りの配線がAWG26番以下の細い電線で15cm以上長く引き伸ばす
ような貧弱な配線を行っていると自分でノイズをまき散らして受信を阻害し、
10分近く待っても補足できないなんてことになります。
ハードウエアにあまり詳しくない人が引っ掛かりやすい点です。

GPSモジュールを使用するシステムの基板上に実装して一体となるのが一番
ノイズを抑えられる手法ですが、後付けの場合でどうしてもというときは
太く・短く・モジュールのVCC直前にデカップリング&フィルタ回路を置くように
しましょう。


↑私もこんな風に差し替え可能なようにユニット化しています。
　メッシュアース基板や1005サイズのSMD受動部品を利用して少面積で作り、
　引き出す電源線はAWG22番線を使用しています。こちらも参考に。


また、世代が進むにつれて使用できるVCCの電圧上限も下がってきています。
UP-501やPA6Cはリチウムイオン/リチウムポリマー2次電池が使用されたモバイル
機器上で動かすことを想定されているため上限が+4.2Vとなっています。
うっかり+5V系のシステムで使わないように気を付けましょう。特にAVRマイコン等
+5Vで動くマイコンで絶対にUARTのTxを直接しないようにしてください。
モジュールが異常発熱したり最悪即死します。


●PA6Cにバックアップ電源(VBAT)を供給する
なぜか見落とされがちな箇所ですがこれも超重要なファクターです。
PA6C・UP501にVbat端子が存在し、常に電源を供給し続けることによりアルマ
ナック・エフェメリスといったGPS補足追跡のためのデータやボーレートや
インターバルなどモジュールの基本動作にかかわる設定を保持し続けます。
解放していてもモジュールとしては動作しますがこの状態だといったんVCCを
切ると設定が全部失われ始めから補足し直し・設定し直しとなってしまいます。
特に単体動作の時はいったんVCCが落ちると何もできなくなってしまうので
VBATは常に電源を供給するようにしておきましょう。


一般的にuAオーダーの消費電流なのでVCCとは独立したコイン電池等でバック
アップしておくとよいでしょう。リポバッテリーなどを使用してるモバイル機器の
場合は電池の出力からじかに1kohm程度の抵抗を直列に介してVbatに繋げ、コイン
電池の代わりにする方法もアリです(私の自作GPSロガーでやってる方法です)。


●PA6Cと通信する
UP-501やPA6C等の新世代のモジュールはモバイル機器に組み込まれるような
使い方を想定されているため、I/OのレベルがLVTTLのみとなっています。
GT-723FはRS232Cの電圧レベルも出てますがその分中でチャージポンプが動いて
るので電流消費がでかいというわけです。ちなみに+5Vトレラントではないので
+5V系のシステムとじかに繋ぐとモジュール内部の入出力バッファが破壊されて
即死します。横着せずにLVTTLの電圧レベルを守りましょう。

また通信のプロトコルは一般的な8bit,ノンパリティ・1ストップビットのUARTで
ボーレートは9600bpsがデフォルト(GT-723G,UP-501も同じ)です。
GPSモジュールから垂れ流しの信号(TxD)のみでシステムを完結させるなら受信側は
RxDだけでも構いません。
ただ、後述するAGPS等の強力な機能を使用するために相互に送受信できるように
しておきましょう。


●PA6Cを設定する
Windows機を使用している方はGlobalTop社よりPA6Cの各種設定を行うとこができる
サポートツールが用意されています。Linux系な方orマイコン制御な方たちはAT
コマンド表片手にコマンドを送ってやれば同じことができます。


↑PA6C設定ツール"MT3339 PC Tool"の操作画面です。

基本的な衛星ID表示画面やPA6C(の中のMT3339)が持つ機能を設定できる項目が
あります。単体でのインターバル補足動作や超低消費電流スタンバイモードへの
移行も可能です。スタンバイモードの移行動作はたとえばガイガーカウンタと連動
してマイコン制御のモバイル記録装置で動作させるような時に有効です。



↑AGPSの設定画面です。

AGPS(AssystedGPS)とはGPSモジュールもしくはチップに内蔵された専用の
フラッシュメモリにアルマナックデータをあらかじめ書き込んで置くことに
よって電源投入直後の初回補足時間の短縮を図る機能で、悪天候・障害物遮蔽が
多い環境で効果を発揮します。なぜかこの機能を活用されていない人が多いの
ですが、ぜひとも活用しましょう！

AGPSはPA6C(14日保持)の他にGT-723F(7日保持),UP-501(14日保持)も利用
できますが、GPSモジュール内部のチップメーカーの違いで設定をするための
ツールも当然違いますのでご注意ください。
GT-723F(Venus6)の場合はGPSViewer、UP-501(MTK3329)の場合はFastraxGPSWorkBench
…はちょっと微妙なのでTransSystemsのGPSViewや有志が作ったフリーのツール
BT747、はたまた上で紹介したPA6C用"MT3339 PC Tool"でもAGPSのみですが
設定可能です。


●PA6Cを"使"ってみる
ここで述べる"使う"は単なる卓上実験ではなく各システム内にGPSモジュールを組み
込んで実際のフィールド上で"使う"という意味合いです。

ねむいさんの使用例はプロトタイピングツール(←強調)であるSTM32 Primer2と組み
合わせてGPSロガーとして使用しています。こちらは以前から何度か紹介してきまし
たが、USB-MSC(USBマスストレージ)機能に加えてUSB-CDC(USB仮想COM)機能も新たに
取り入れさらに使い勝手を上げることに成功しました。


↑各機能は電源投入直後のキー操作で分かれます。
　投入直後何もしなければSTM32のクロックも24MHzまで落とし低消費電流で
　GPSロガーモードに。
　

↑投入直後1Sec以内に左キーを押した状態を3Sec保つと、USB仮想COMモードに
なり、ホストPCとGPSモジュール間で直接データのやり取りができます。これ
　はAGPS用のデータのダウンロードやGPSモジュールの各種設定等で別に通信
　手段を用意する手間が省けて非常に便利です！


↑投入直後1Sec以内に右キーを押した状態を3Sec保つと、USBマスストレージ
　モードになりmicroSDカードに記録されたGPSのNMEAデータをPC上からファイル
　単位で簡単に取り出せられます。

MSC/CDCバルク転送のエンドポイントはもちろんダブルバッファを構成しています。
が、おかげで複合デバイスのやり方がどうしてもうまくいかなくなって電源投入時
のキー入力で機能選択する方式に落ち着きました。たぶんソース見たら分かる人は
分かると思いますが分離できなかったディスクリプタのWrapperを全部こしらえて
機能選択時に全部の関数のポインタを割り当てる(で表現正しいのかしら???)
というかなり見苦しいことをやっています。



↑外気温－2℃の猿が城跡にて…。
　STM32 Primer2ちゃんは生まれつき心臓(電源回路)が弱くシウツをしないと
　電源のON/OFFだけで電源回路中のDC-DCが死んじゃう子でしたが、ねむいさんに
　よるLDOへの無理やりなリプレース・大容量リポ電池にリプレース等の魔改造を
　施されまくり、約２年後には極寒/灼熱の環境にもびくともせずGM-316,GT-723F,
　UP-501,PA6CとメインのGPSモジュールを変遷させつつねむいさんの足跡を
　ロギングし続けるたふすぎてそんはないSTM32Primer2ちゃんが！！
　
　…それなんか違うだろって突っ込み入れられそうですがこんだけﾊﾞﾘﾊﾞﾘ厳しい
　環境で使いまくってますからもう十分元は取れたと実感していますが東海自然
　歩道はまだ1/3も進んでないのｄおいこらにげるなせっかくだから見て行きなさい♥










おまけ
GPSモジュールUP-501(MARY-GB基板にも使用されてます)を使用
してる人でモジュールのファームがAXN1.30の人は……
検索エンジンで"150M-ITX.1139.bin"って呪文唱えるといいこと
あるかもしれませんよぅ

GPSを試用する5

20140328追:
最強のGNSSモジュールGms-g9をゲットせよ！


すでに１か月以上前からバリバリに使いまくって素晴らしい成果を収めておりますが、
みちびき(QZSS)対応のGPSモジュールであるPA6C(正式名称FGPMMOPA6C)を改めて
紹介したいと思います。


もうみなさんはみちびきという単語はご存知かとおもいますが、これは日本の準天頂
衛星システム(Quaｓi-Zenith Satellite System)を担う人工衛星群の初号機を指します。
みちびき(と後続して打ち上げられる予定の準天頂衛星たち)がもたらす恩恵は日本を
中心としたアジア地域のGPSなどのナビゲーションシステムの測位精度が格段に上昇
することにあります。文字通り電波の入りやすい天頂付近にに衛星が常に位置するこ
とにより今までは測位できなかったり精度が非常に悪かったビルの谷間や山間部で
大幅な改善がみられるようになります。

QZSSからはおもいくそ大ざっぱに分けて二種類の情報が送信されます。
①GPS補完信号：
　->L1C/A信号・L1C信号・L2C信号・L5信号と呼ばれるいわゆる近代化GPSと同等の
　　信号のこと。GPS衛星から送信されるものとは微妙に違うのでQZSSに対応してない
　　GPSモジュールでは解析ができない。測位精度はGPS衛星と同じ"数メートル以上"。
②GPS補強信号：
　->L1-SAIF信号・LEX信号と呼ばれる測位情報の精度や信頼性のさらなる改善を行う
　　ための信号のこと。測位精度はサブメートルオーダーになるとのこと。

2011年6月にいくつかのアラートフラグが解除され、12月現在は①のGPS補完信号が
利用可能となっています。つまりQZSSに対応したGPSモジュールを使用するとGPS
衛星が測位しやすい頭上に一つ追加されるということになります。
さらに詳しい話はJAXAさんのHPに丸投げを見てくださいね。
QZ-VISION
QZS-1(みちびき)特設サイト


さて、みちびきを含むQZSSはGPS衛星と微妙に信号の情報が異なるため、現在
出回っているQZSSに対応してないGPSモジュールでは受信ができません。
ファームウエアの対応で可能といわれてはいますが、残念ながらそういった
サポートはほとんどメーカーと代理店レベルでしか対応してくれない話なので、
私たちホビーユーザーは元から対応を唱っているモジュールを購入する以外に
方法はありません。

2011年12月現在、GlobalTop社が出しているPA6CというモジュールはQZSS対応のMT3339
(MediaTek社)というチップが搭載されており、すでに欧州圏で販売されています。
日本国内でも11月あたりから販売されていますが、取り寄せで2週間掛かることを
考えると先に述べた前者ほうがユーロ安の現状を考えると早く安く手に入るでしょう。


GT-723F,UP-501との比較は以下の表のとおり。

UP-501もかなりすごいのですが、もはやPA6Cを使わない理由はないですね～
消費電流も最大で25mA以下なので動作時間もさらに長くなります。


GT-720Fと比較したところ。もう３回り以上違いますね大きさが。


差し替えが容易になるようにユニット化した状態でUP-501と比較したところです。
PA6Cのユニット化に際しデータシートの指示通りフェライトビードと
MLCCのキャパシタで構成されたフィルタを通じてVCCに入力されるようにしてます。
このフィルタはかなり重要です。


データシートの指示通り50mVp-p以内に納めないと…そもそも電源-GND周りを
しっかりこさえておかないとせっかくの測位精度や補足時間の性能がガタ落ちに
なります。
今回よりSTM32Primer2から引き出されるVCC・GND電線を温度変化にタフな
UL3266のAWG22番線を採用し(他のラインもUL3266に変更)大幅に補強してます。


そうだね画像使いまわしだね

というわけでSTM32Primer2のベースから差し替える形でPA6CとUP-501の
動作を実際に比較してみました。2011年12月中旬現在、みちびきは
正午あたりにちょうど日本の天頂付近に来ます。その結果は…(注：

PA6Cを使用したモジュールでは天頂付近,画像のGPS衛星表示には193の衛星IDを
持つ衛星が見えます。上で述べたみちびきのGPS補完信号のPRNは193
(衛星IDも193だった)であり、みちびきをしっかりとらえているのがわかります！
ちなみに衛星ID42は日本のSBAS衛星として見えるMTSAT-1Rです。
現在アラートフラグが解除されているのはGPS補完信号のみで、GPS補強信号の
L1-SAIF信号はまだ解除されていないようなので捉えることはできませんでした。
将来アラートフラグが解除されると衛星ID183(SBAS扱いならば衛星ID96か)193番と
オーバーラップして表示されることになるとおもいます。


一方UP-501では天頂付近に見えるはずの衛星ID193は見えませんでした。やはり既存
のGPSモジュールで見ることは不可能(=みちびきを利用できない)のようですね。

また、A-GPSを使用しない状態でCOLD,WARM,HOTの状態からのTTFFを比較して
みました。
(天気晴れ & 周りに遮蔽物がない建屋の屋上をお昼休みに許可もらって測定)

●PA6C
　・Cold　　約40Sec
　・Warm　　約11Sec
　・Hot　　 約2Sec

●UP-501
　・Cold　　約40Sec
　・Warm　　約16Sec
　・Hot　　 約1Sec

いずれのモジュールもColdとWarmStartは±7sec程度のバラつきが見られました。
これは天候・遮蔽物にかなり左右されるので参考程度に。HotはUP-501のほうが早い
という意外な結果になりました。


そしてこのモジュールを実際にGPSロガーの心臓部として実際のフィールドで使用
した結果や市販品ロガーとの比較等はこちらとこちらで公開しています。
動作時間を少しでも延ばすためにGPGSAとGPRMCしか記録していませんが生のNMEA
も公開してますので、GoogleEarth等で軌跡を表示して確かみてみてください。
ついでに東海自然歩道の記事も見ｒ


20111226追:
osqzss氏からコメントいただきましたのでGPS補強信号も受信できるか
調査しました。テストフラグの有り無しに関係なくすべてのSBAS衛星を補足する
"$PMTK319,1*24"を設定し、STM32側のロガーのファームも補足衛星数が6以上に
なるとGPGSVを記録するように改修してみちびきが天頂にいる１０時~１５時の
約５時間ほどロギングしてみました。…しかし…

残念ながらL1-SAIF信号のPRN183(本当にSBASなら183-87=96か)補足
できませんでした。
みちびきのGPS補完信号が極まってる状態のGPGSVのログはこんな感じでした↓

$GPGSV,4,1,13,193,84,345,33,17,76,341,39,42,49,171,,20,43,048,22*45
$GPGSV,4,2,13,28,38,209,24,04,38,287,37,23,31,111,,10,31,216,41*76
$GPGSV,4,3,13,01,21,070,,13,19,142,,32,17,043,,11,09,090,*74
$GPGSV,4,4,13,02,06,272,14*4D

参考にGPGSVのサテライトIDだけを抽出したエクセルファイルも置いておきます。
L1-SAIFの信号に何らかの制限がかかっていてまだ一般レベルでは使用できないのか、
はたまたPA6C(かその内部のMT3339)がL1-SAIFにそもそも対応していないのか、
しばらく静観することにしましょう。

GPSを試用する4

前回は秋月電子通商さんで販売されていて入手しやすく高性能なGT-723Fを
使用したGPSロガーの製作例と使用例をお伝えしましたが、今回はさらに性能の
高いGPSモジュールUP-501を入手しましたので紹介したいと思います。


UP-501とGT-723F(ついでにGM-316も)の性能比較は以下の通り。

UP-501の電圧上限が4.2Vとなっていますがこれはリポ電池を使用したものを
想定して設計されているようですね。現在の電子工作の電源電圧も3.3V物が
多くなっているご時世なので特に気にしなくてもよいでしょう。多分。

実際に使用してみましたが、GT-723Fと比較すると捕捉時/追跡時の消費電流が
30mA以下に抑えられ、なおかつ高感度になっていて悪天候時のコールド
スタートでは捕捉までの時間がかなり早くなっています。登山やトレランの
時は電源投入後の初回捕捉時間が結構重要で、ここで捕捉時間が長いと貴重な
時間を失って結果目的地に着いた後帰りのバスや電車に乗り遅れるという
かなりおまぬけなリスクが上がってしまいます！
(↑ねむいさんはタッチの差でよく乗り遅れるんですよぅorz)。

さらにUP-501にはVBAT端子があり、SRAM上のアルマナック&エフェメリス
データを保存できるのでAGPSと組み合わせると再補足の時間をさらに早く
することができます。登山の前日にAGPSのデータをダウンロードして
なおかつ一旦捕捉動作しておけば現地で捕捉待ちでいらいらすることなく
すぐ出発することができると思います。頻繁に電源を入り切りするような
使い方や、悪天候下のときほど効果を発揮するでしょう。

GM-316にも同様にVBAT端子が存在しますがモジュールの小ささ(=パッチ
アンテナの小ささ)ゆえに外部アンテナがないと真価を発揮できないようです。
またAGPSもないのでパッチアンテナのみだと快晴時/開けた場所でも初回捕捉
時間がかなり長くかかります。ゆうに20分以上掛かります。UP-501が手に
入る今となってはこちらのモジュールは外部アンテナをつけて据え置き型の
GPS時計の中核部とするのが良ですね。(捨てるのもったいないし!)



ちょうど台風が来て大雨が降っていたので私の塒のベランダから悪天候時の
捕捉時間の比較をいくつかの条件で行ってみました。
●GT-723Fの場合
コールドスタート(AGPS無) 約14min
コールドスタート(AGPS有) 約3min

●UP-501の場合
コールドスタート(AGPS無) 約10min
コールドスタート(AGPS有) 約3min
ウォームスタート(SRAMバックアップ有,AGPS有,
　　　　捕捉確認後電源を落とし3時間置いたあと電源投入) 約25Sec
ホットスタート(SRAMバックアップ有,AGPS有,
　　　　捕捉確認後電源を落とし即再投入) 約7Sec

GT-723FのAGPS無のコールドスタートの時間は西青山～柘植にトレランに行った
時にGPSロガーを使用した時の初回捕捉時間とほぼ同じ(スタート地点の
西青山駅はかなり強い雨)でした。また当時同時に使用していたSRAMの
バックアップが存在するスポーツガイドメイトの場合、ウォームスタートだったため
40Sec程で捕捉できてました。
ちなみに快晴時ではGT-723FとUP-501のいずれもAGPS無のコールドスタートでも
40Sec前後で捕捉します。


↑せっかくなのでAGPS用のデータのダウンロードは某BluetoothのUART
　モジュール経由でワイヤレスでできるようにしてみました。
　遠隔のデバッグにも結構使えますねこれ。XBeeと違って115200でも
　文字落ちほとんど出ませんし。


あと気になる入手経路ですが、今年7月ごろに一般にも流通しだしたUP-501は
現在ではSparkfunから59.95USD、国内ではswitch scienceさんより5995円で
購入できます。
GT-723Fと比べると少々値段が高いのですが、実はMARY基板の企画でマルツ
さんより販売されているGB基板にはこのモジュールが使用されており、
しかも約1000円安い4980円で購入できます！
基板をそのまま使うのもよいのですが、用途がしっかりしてるのなら
私のようにモジュールだけを外して利用させてもらうのもよいと思います。
えっとこんなふう
に…モジュールの写真撮ったのが伊勢乃宮雪子ちゃんの誕生日(8/27)だったのでついでに…
GPSモジュールと基板さんが大事な部分をしっかりガードしてるので職場や学校で見てる人も安心だ！♥
ちなみに二次裏には全部見えてるVerを




…ｹﾞﾌﾝ失礼…おまけですがスポーツガイドメイトも分解したので写真お見せします。


↑表蓋を外したところ。パッチアンテナとモノグラフィックLCD基板が
　見えます。


↑パッチアンテナは基板に直結です。



↑裏蓋とリポ電池をはずしたところ。左からRF用IC、GPSの心臓部のVenus6、
　そしてProlificのPL2303HX(RevD)が見えます。PL2303HXのシリアルナンバを
　固定化したいところですがRev.Dのチップは書き込みに6.5Vの高電圧と特別な
　ライタソフトが必要なのでこの基板上では不可能です。残念。



というわけで自作のGPSロガーに使用するモジュールはGT-723FからUP-501に
切り替えて動作検証を続けたいと思います。11月から予定の東海自然歩道本線
ルートの再開時には活躍してくれるでしょう。

GPSを試用する3

STM32Primer2を使用したGPSロガーもだいぶ安定してきましたので、
STM32 Primer2GNSS Tr@ckerのファームウェアを公開します。
動作させる際は下記ハードウエアの改造を必ず行ってください。

１．STM32Primer2の電源ICをLDOに置き換えて強化する。
２．リポ電池をこれに交換する。
　　JSTのコネクタははずしてリードを基板に直ハンダで。ショートに注意！
３．GPSはGT-723FもしくはUP-501を使うものとする。
　　ボーレートはデフォルトの9600bpsで。
４．GPSの電源はLCDバックライトの3.1V系から取るものとする。
　　(LDOに変えた時点で3.3Vになりますが)

５．GPSは下記のピンのみSTM32Primer2と接続する(GT-723Fの場合)
　　1pin(GND)
　　2pin(VCC)
　　6pin(SerialOUT,LVTTL)
６．GPSの1-2pin(GND-VCC)の近くに16V,10uF,X5R以上のグレードのMLCCを付ける。
７．STM32Primer2にmicroSD/microSDHCカード(1GB～16GBまで動作確認済)を
　　挿しておく。もちろんFat12/32でフォーマットしておくこと！


ファームウェアの動作としてはSTM32Primer2の十字キーのセンター(CTキー)を押して
電源投入。投入時はSTM32は36MHzで動作しています。投入後のキー操作でGPSロガー
モードとマスストレージモードに動作が分かれます。いずれのモードもリポ電池の
電圧が3.3V以下になると自動で電源OFFの操作がされシャットダウンします。

●GPSロガーモード
電源投入直後に十字キーを何も触らなければGPSロガーモードに突入します。
シリアルのボーレートの適正な(9600bps)データが受け取られたら緑LEDが
点滅します。この点滅はGPSが衛星を補足するまで続きます。
捕捉後は緑LEDは消えて以後はmicroSDにデータが書き込まれるごとに赤LEDが
点灯します。ロギングを止めるにはセンターキーを3Sec以上押し続けた後
離してください。
LCDがOFFになっているのでよく分からないとはおもいますが代わりにGT-723Fに
あるLEDが消えるのでOFFされたことが分かります。

●マスストレージモード
電源投入直後0.5Sec以内に十字キーの右を3Sec以上押し続けるとSTM32の動作
周波数が72MHzに上がり、LCDが点灯初期化され、"Start Mass Storage"
と表示されます。
この状態でSTM32primer2にある"STM32"側のUSB-miniBコネクタとUSBケーブルで
接続するとPC上にドライブが見えるようになり、USBカードリーダーのように
通常のファイルの操作を行うことができます。
GPSのデータを取り出すためにいちいちSTM32primer2の蓋開いてmicroSDカードを
取りだして別のリーダーで読みだすと言った煩雑な操作はもう必要ありません！


上記ハード・ソフト構成で捕捉状態だと11時間以上ロギングできるので日帰りならば
十分に使用できる代物だと思います。実際には保険代わりにCanmoreのスポーツガイド
メイトGP-101持ってってますが～(これはデジタルコンパスがあるので結構重宝する)。

中太郎生・丸八酒店手前にて。



てわけでほとんどの人は興味ないでしょうけど自作のGPSロガーで記録していった東海
自然歩道山の辺ルートの後半編を…

⑥長谷寺->室生口大野

長谷寺の回廊。

初瀬ダム(まほろば湖)。

室生ダムとダム穴。

⑦室生口大野->中太郎生(なかたろう)

大野寺の弥勒磨崖仏。

済浄坊渓谷の滝。

亀山峠から見た曽爾高原。

⑧中太郎生->西青山

伊賀富士・尼が岳。下山路で蜂に追っかけられる。

メナード青山リゾート。

廃墟のような近鉄西青山駅。

⑨西青山->柘植

青山高原の三角点の手前。強風と大雨が叩きつけるいい天気だ～！

風力発電の風車…だがガスにおおわれて視界ゼロの恐怖！

新大仏寺の山門。

霊山についてころにはすっかり晴れ、朝に通過した
風車群もくっきりと。

東海自然歩道の本線ルートと合流し、柘植駅に再び到着。

本ルートの関ヶ原から先は11月から再開なのでこれまでは平地を走り込みつつ
ご無沙汰だったSTM32F2の続きやっていこうと思います。
F2向けのUSBライブラリもやっと出たし！

GPSを試用する2

STM32Primer2を使用したGPSロガーですが、やっと長時間安定してロギングを
行えるところまで持っていくことが出来るようになりました。

一番の強敵は衛星を捕捉していてもロギングがランダムで停止してしまう
現象に遭遇したことで、どの部分で問題を起こしているかという切り分けに
かなり時間を要しました。東海自然歩道のルートで言うと湯ノ山温泉->
西藤原のルートから始まって笠置->奈良くらいまでは特別なファームを
あれこれ試したりノイズ抑制のためにコンデンサ追加したり導電性エア
キャップにやさしくくるんだりあれこれ試しようやく不具合を特定しました。
(結局FatFsの書き込み時のエラー処理が不適切なだけだった･･･)




ついでに使っているGPSモジュールもGM316+外部アンテナから秋月さんちから
2月にラインナップに加わったCanMore製のGT-723Fに変更し、なかなかの
結果を収めています。

↑比較表作ってみました。
　GT-723Fは衛星を見つける最初期のacquisition(同期捕捉)の段階では
　80mA以上喰ってしまってしますがtracking(同期追跡)状態に入ると32~36mA
　前後まで落ち着き、結果的に野外で使うなら電池の持ち的にもGM316+外部
　アンテナで使うよりも有利なのが分かりました。元主人の持ってたGT-720Fは
　常時180mA位馬鹿食いしてたのをかんがみると技術って進歩してるんだなぁ･･･
　とおもうことひとしきりです。

↑現在の運用形態。STM32 Primer2からVCC,RxD(STM32 Prime2側),GNDを
　引き出し、なおかつGT-723Fは別に基板を設けて固定して機械的にも
　接続を強化してます。
また、このモジュールは+3.0Vからの電源入力に対応していますので、
STM32Primer2だとLCDのバックライト電源からパワー(3.1Vavg)を拝借する
形となります。

↑尤もSTM32Primer2いじり倒してる人はとある理由で当然電源周りも改造してて
原形とどめてない人も多いでしょうからもう好きにすればいいと思いますよ
(☝投げやり気味)。

↑JR笠置駅にて。
　ねむいさんチキンなので実際に使う時はGPSモジュールを導電性エア
　キャップにくるみ、さらにここからSTM32Primer2全体をGPSモジュールごと
　くるんで物理衝撃対策してます。
　この状態でもザックにぶち込んだ状態で氷点下の環境はもちろん猛暑の中
　でも安定して動作したので満足です♥
　タフすぎて そんはない


肝心の捕捉精度なんですけどGT-723Fはパッチアンテナのみですが深い森の
中でもしっかり衛星を握ってくれていて、逆にトンネルやトイレ等の電波が
完全に遮断される場所では案外簡単にぱっと手放してくれるようです。
GM-316の場合は電波が途切れても捕捉状態から離れずでたらめな場所を記録
してしまうことがよくあったので山中の行動の記録に使う用途としてはGT-723Fの
ほうが良いかとおもいます。
それとGT-723F買ったときに結局ついでに買ってしまったのですが市販品の
スポーツガイドメイトと比較した場合もほとんど引けをとらない結果になってます。

↑結局買ってしまった･･･Garminは高いから論外で(欲しいけど)

↑スポーツガイドメイトは電源ボタン長押しでOFFではなくワンプッシュで
　OFFとなってしまう設計のため、ザックに無造作に放り込んで山野を走る
　ような荒っぽい使い方は出来ないのが難点です(自転車に固定して使うことを
　想定されているようです)。
　PCとの接続は内蔵のUSB-シリアル変換でUSB経由でデータの読み書きをします。

↑これはJR奈良駅から近鉄長谷寺までのルートを同時に記録したものです。
　ほとんどぴったり重なっちゃってるんですけど赤のラインがスポーツ
　ガイドメイトで青が自作のGPSロガーです。

本末転倒になってしまっていますが、ロギング中に一方が何らかの理由で
停止しても困らないように現在は両方持って山に行ってます。
本当に本末転倒ですがもういいです(投げやり気味に)。



おまけ
私のぶろぐの中でpvが圧倒的に少ない、つまり人気が無いのが東海自然歩道
関連の記事なのですが、一部の方々にブラウザのベンチマークとして使われて
いるのを知ってまぁ少しは役にたっているかなと思ふことひとしきりですが、
それはおいといて山に興味がない方はドリフの雷様的な物と思って
あきらめてください。逃がしません…(ワグナスさんみたいな顔で)

東海自然歩道の山の辺ルートは本道ではないのでぶろぐには書かないつもり
でしたが、今回は特別にダイジェストを･････！

①石山->宇治

このルートは99%舗装路でした。

ゴール地点の平等院鳳凰堂。

宇治茶のアイス(宇治茶+桜だそうな)

②宇治->原山

やっぱり舗装路。

見所(というかこれしかないけど)の鷲峰山。


加茂駅と昔からある倉庫。
(※体力あまってたので原山から加茂駅まで走って帰りました)


③原山->笠置


童仙房山荘。

ないおん！

高山ダム。ここから先が長い。

関西本線が間近に！ｃ

ゴール地点のJR笠置駅にある良く分からない像。


④笠置->奈良

柳生家老屋敷。


一刀石。

日照が体力を削る季節になってきました･･･。

峠の茶屋。

鹿。


⑤奈良->長谷寺

鹿。

一番やさしいルートですが夏場だけは
逆に一番過酷なルートに！！！

石上神宮。

大神神社領からの展望。

狭井神社のハイテク御神水供給装置。

長谷寺山門

長谷寺駅からの夕暮れ。


これから夏本番です。夏場の激しい運動は熱中症や脱水症状という直ちに死ぬ危険
性の高いリスクが常に付きまといます。ねむいさん絶対に日焼けしたくないので
長袖とUVカットのゴーグみたいな眼鏡で完全ガードしてるおかげで上記のリスクが
さらに高まるので一応そっち対策もばっちりしてる(つもり)です。
欲張らずに走る距離は30km以内に抑え、朝早く出発して遅くとも15時までには走り
終えて帰るというのを心がけるようにしてます。
あとせっかく体重落ちたのに風呂上りにうっかりビール飲まないようにｓｈ…
ビールには勝てなかったよ…ﾌﾟﾊｰ♥

GPSを試用する

ライバルのNxPがLPCシリーズで攻勢をかけてきているさなか、STマイクロは4月頭に
新機種を発表したは良いがその後何の音沙汰もなくなってしまったりしてますがその
くせメインサイトはフラッシュを多用した使用に堪えないs**kなサイトへとしっかり
改悪したりしている(2010/11現在)昨今、皆さまいかがお過ごしでしょうか？
20101203追：11/30、この記事を書いたちょうどその日にに新ラインナップの
発表があったようです。

私はさる11月20＆21日に開かれたMake Tokyo Meeting 06にてGenie氏の手がける
NetSynthのブースよりTFT-LCD Shieldをついに正式リリースする運びとなったわけ
ですが、そこに至るまでに様々な人の助けをいただきました。とりわけgenie氏には
まともなパタンが引けないふがいない私に代わり、パタン設計を10割くらい手伝って
もらったりしてホントにご迷惑おかけしたのですがMTM06では無事に完売御礼とな
ったようでほっと胸をなでおろしております…。

↑なるみさん、このブログ見てたらどんまこクロックForARMの展示許可欲しいいの
でレスポンスくだち！１１！１

後ねむいさんがするべき仕事は上記シールドの初心者向けのドキュメントの整備とか
私のブログ上でも応用例を紹介する記事書くなわけですが…ぇ、あー…がんばります！
使ってるうえで分かりづらいところがあったら聞いてくだされば出来るだけ対応します。





と、いつもの前フリはこれくらいにしといて今回の本題は小型のGPSモジュールを
過酷なフィールドで使用した顛末とかを書いていきたいと思います。

事の起こりは、todotani氏の先例に倣いSTM32 Primer2でGPSレシーバー/ロガーを
作ることを思い立つことから始めたわけですが、先ずは心臓部ともいえるGPS
モジュールをaitendoさんより購入して選定を行いました。
選んだのはMMCXのGPSアンテナ端子がついたGM-316とアンテナも何にもない
すっぴんのモジュール単体であるG591という物です。
G591は変換基板も提供されているので安心のはずです。

さて、GPSモジュールで気になるポイントは受信感度と消費電流なわけですが、こちら
もモジュール単体で実測し比較してみました。ついでにめぼしいスペックも比較の為に
データシートより抽出してます。

↑どちらのモジュールも電流値が目まぐるしく変わるので平均の値をみてます。
　私の使い方が問題かもしれませんけど捕捉と追跡で平均の消費電流が
　変わらなかったんですよね…

カタログ上ではG591が受信感度が高くなっていますが、実際に使って静止状態で吐き
だされるNMEAのログを精査したところ、外部アンテナ付きのGM-316の方が衛星をしっ
かり補足していたので結局GM-316を選定しました。これ使ってるユーザも多いですし～

↑これどうすっぺ…

お次はSTM32Primer2にこいつを具体的に接続する方法ですが…私は以下の回路のよう
にしています。VBATはジャンパコネクタを少し細工しリチウムイオン電池に直結です。


また、受信したデータを扱うプログラムとして今回Chan氏のGPSロガーを参考にさせ
て頂き、今後のとっかかり用として先ずはSTM32 Primer2でシンプルなGPSロガーを作
りました。実際の作り込みに関しては以前のプログラムの液晶表示部のルーチンをGPS
ロギングのルーチンに差し替えただけという手抜ｋふぁすとぷろとたいぴんぐを意識
したものですが、電源監視やSDIOのアクセス等の基本となる部分は去年よりみっちり
と作り込んでありますのでこういう芸当が出来るわけでさすがねむいさんですね。
まぁまだGPSのテスト段階ですから細かいところは追々と…。

消費電力削減に関して、MCUのコアクロック半分に落としたり要らないペリフェラルの
電源部を全部切ったりしていろいろがんばりましたが、GM316+外部アンテナを
ぶら下げた状態の総消費電流はだいぶ下がりましたが…
平均レベルじゃ頑張った方かな…。ここも真面目に勉強すべき個所ですね…。

今回の使い方だとSTM32 Primer2についているデフォの電池(400mAh)はで満タンでも
約5時間しか持たないことが分かったわけですがさらに実測で何時間もつかを試して
みると、長らくの酷使の為かたったの2時間半しかロギング出来ないほどバッテリーが
へたっていました。ということで交換を容量増強を兼ねてまたまたtodotani氏に倣い
リチウムポリマー電池を換装することにしました。


↑そうだね画像使い回しだね
これは1100mAhのもので単純計算で約14時間位持つことになります。
これなら日が暮れるまで山をうろつきまくってもばっちりです♥
(このとき、換装してちょっと動きを見ただけで満足してしまい十分なテストをしてな
かったことが後になって祟った…)



↑上手い事ケース内に収めてみました。山のなか走るので外部アンテナは必須です。

というわけで実際のフィールドでGPSモジュールを評価する準備ができました。
具体的にどこでどういう評価したかというと、東海自然歩道でトレイルランニングする
という機器が猛烈な振動を受ける過酷な環境で稼働試験を行いました。

ついでに言うと今回は私のトレイルランニングの初チャレンジでもありました。
私は全ての準備を整え(たつもり)、意気揚々と第一歩を踏み出したのでした…


し　か　し　…

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