東海自然歩道を徃く15(定光寺〜猿投神社/猿投神社〜香嵐渓/香嵐渓〜伊勢神)

前回は恵那ルートを経由して奥三河の田口まで進みましたが、今回の3行程は
定光寺〜寧比曽岳までの本線ルートを進みます。この本線ルートは根拠なく
恵那ルートよりも安易かと思い込んでいました。しかし思わぬ場面で何度も
苦戦を強いられてしまいました。

●2012.02.26 定光寺〜猿投神社

三河ステージ(注：本線ルート)の最初、定光寺からスタートです！

定光寺の分岐点ですが奥に見える階段は絶対に上がってはいけません！
矢印の通りに進んでください！最初の地点に戻っちゃいますから…

定光寺です。ここによると結構なよりみちです。

上から読んでも山星山
下から読んだらまやしほまや

すでに橋が存在しない稚児橋です。
ここから先はハイカーの方達と多数すれ違いました。

中平橋を越えて…

なぜかヤギ…img虹裏では仔ヤギをコンク(ry

白岩の里を越えると沢沿いに登って本岩巣を目指します
さらに先の雲興寺の迂回路の情報がありました‥いける！？

この日は晴れていてハイカーの人も多数いました。
最徐行で進み本岩巣の展望台に。

岩屋堂です。その周りにはかなり広い岩屋堂公園があります。

もちろん迂回路は進むつもりはないのでこの赤い橋を渡って
東海自然歩道を突き進みます！

で、問題の個所に差し掛かりました。見た目はダイジョブそうですが…

この看板のすぐ左にさらなるう回路の表記があります。"ノープロブレムOK"の
書き込みの迂回路に従って(結構傾斜きついですが)注意深く進みました！
通行禁止になったのはポイ捨てと無断伐採に業を煮やして東大演習林に被るルート
を禁止にしたため。


危なげなく雲興寺に到着です。ここで小休止して猿投山に登る力を溜めます。

猿投山は超人気のハイキングコースなので整備も力入ってますね！

道標の道なりに進んでるとどう行ったらいいか分からなくなってしまいました‥。

東海自然歩道の道標っぽくないけど猿投山頂上の道しるべを発見！

はぁはぁ…なんだこれえらいきづいぞ…さすが猿投山…！
しかし…

！！！…やっぱりね…そんなこったろうと思いましたよ…
…うっかり虹弦流いんちきショートカット発動させちゃったみたいですorz

ここからすぐに頂上に到着しました！ん〜〜いい眺めですね♥
…おや…何か張り紙が…

貼りたてほやほやの警告文が…
地図作った人は親切心からなんでしょうけど良かれと思ってやったことが
あだになるとわ色々損してる人なんでしょうね(哀)(←ねむいさんも同じ性格)


頂上から抜けてすぐ先のカエル岩も…
落書きは止めましょう


気を取り直してグングン駆け下りてくと猿投神社東の宮とこの地域に
特徴的な花崗岩の解説文が出てきました。


道はアスファルトの車道と合流し、再現された水車を越えてさらに速度を
あげて行きます。ゴールの猿投神社まであと少し！


かなり距離長い上に山越えがあるので9時間ほどで見積もってましたが
予定よりかなり早く猿投神社に到着です！

…ってわけで早く着きすぎたのでバスを待たずに徒歩で猿投駅に向かいました…

メモして覚えたかんな！！3日後100倍だかんな！！

ｹﾞﾌﾝ失礼…名鉄三河線猿投駅に到着です。
知立・名古屋を経由して京都へ。

●2012.03.08 猿投神社〜香嵐渓

猿投駅からバスで猿投神社に行くルートは無いので上豊田駅から
おいでんバスで猿投神社へ――

今回は諸般の理由で一気に決めて切り上げたい、そんな気持ちが焦り過ぎて
ルートミスしまくりましたorz.

約10年くらい前にルートが微妙に付け変わったそうです。
猿投神社横のこの道標を頼りに進みます。

棒の手周辺は前途の理由で道標が無くなります。
ここはまっすぐで。

そしてサークルKのある交差点を右に、そしてずっとまっすぐ。

上中山のバス停も越えて…

西中山交差点で左折。

さなげ足助バスの待機所？みたいなとこをこえてすぐの箇所に
東海自然歩道の道標があります。

しばらくの間昭和の森という個所を通過します。
ここまでほぼアスファルトです。

道がトレイルにかわり、ゆるい登坂を続けると地元の子供たちが
整備しているいっぷく峠に。

さらに広瀬に向けて下るとくじ引き付きの休憩所が。

広瀬橋を越えて三河広瀬駅跡に向かいますが…
やな・・・やな・・・ほマ新チｗ？


ｹﾞﾌﾝ失礼、三河広瀬駅跡に到着です。
三河田口のような木造の駅舎ですが、現役時代より整備の手が行き
届いていました。


駅舎内はかつての写真がありちょっとして資料館になっています。
また、三河線の廃線となった猿投〜西中金＋未成路線の西中金〜足助間を合わせて
"でんしゃみち"として整備する計画があるようです。

バス停多すぎですが三河広瀬駅前は今でもバス路線接続の要衝として
利用されています。


猿投グリーンロードを越えて勘八峡まで降りてきました。
足元にはテントウムシさんが…

その先の勘八牧場はとっくにつぶれてNPOの農業演習地として利用されています。

牧場の区間を抜けて少し駆け下りると千鳥寺に着きます…が、
奥につづくアスファルトの道は私有地なので行ってはいけません！
東海自然歩道は寺の手前の解説板の個所で右折です。

千鳥寺です。ねむいさん知らずに奥の車道をつっ切ってしまいましたorz

とは言え合流するんですけどね…。土のうのつんであるトレイルに進みます。

本山中の集落を抜けてさらに山道に入ると本山中峠に。
ここは下りがやたら滑りやすいので注意！

大国橋に向かう途中の集落では道標が高い位置にありなおかつ
形状が違うので注意してください。
写真にしめす個所も道標が無いので矢印の通りに進んでください。

大国橋を渡り巴川沿いのトレイルをひた走ります！

道はやがてアスファルトの車道に合流します。香嵐渓まで
さらにスピードをあげて(るつもりですが)ひた走ります！！

小原橋まで来ました。足助はもう目の前です！

足助大橋に。あと少し！！

予定時間を15分過ぎですが、足助八幡宮に到着！

足助八幡宮を抜けるとすぐ目の前に香嵐渓バス停があります。
今回はここで離脱して帰還します。

…といいたいところですがここ足助では中馬のおひなさんの展示が行われていたので
いろいろ見て回りました。以下にギャラリーを…。











喰ってばっかですね私…。痩せない

とよたおいでんバスに乗って猿投駅へ。
次回でこの駅ともお別れです。


●2012.03.17 香嵐渓〜伊勢神

この日の天気予報は雨のち曇りでした…雨がやんでくれると信じて…
しかし…


香嵐渓についた頃にはさらに雨足が強くなってやがりましたorz
しかし私は刃牙の柔道キャラ(畑中公平さん)の打撃対策並みに降雨対策を完璧に
してきましたので覚悟を決めて進みます！
目指すは三河最高峰・寧比曽岳！

雨強すぎて写真撮る隙がありませんorz
安美京です。

有洞にある大きなヒノキと小さなお寺です。

(よく分からないが雲の中にいる模様)


綾渡平勝寺です。
予定時間を30分オーバーしてしまってるので先を急ぎます…！

※ねむいさんのちょっといい話※
京都でこの後ろの二文字使うともれなくヤクザに恐喝されます。

金蔵連峠に到着です。
朝から降り続いた雨が小路を伝って至る所で小川になってしまってます。
ぬかるみを踏むと滑って逆に危険なので草木の少し生えた個所を
通過します。

金蔵連峠を越えたあたりから林道と交差しつつ寧比曽岳への登坂が
始まります！ぬかるみで転倒しないように警戒度を最大にして慎重に進みました！


防火帯なる個所もいつくか見られます。
ここは風雨が遮るものが無いので足早に通り過ぎないといけません。


筈ヶ岳への分岐‥を降りる個所がまたすさまじい急坂です。
この天候だとそのまま下りると危険なので林寄りに進んでクリア。

登り切ってから撮影しましたが、この地点も超危険ポイントでした。
結局業を煮やして四足獣歩行体勢になってサクッとクリアしましたが、
100m進むのに20分くらいかかりましたorz

危険地帯を抜けると足場もしっかりしてきて周りの景色も自然林に変わってきました
頂上はもうすぐです！

ッッ着いたー！寧比曽岳頂上！
ものすごい強風の上、雨がみぞれになって叩きつけてます。

しかし、あらゆる強化を加えたSTM32Primer2さんは涼しい顔でGPSモジュールから
送られるNMEAを淡々と記録しています！(ピンク色の物体)
おそらく世界で一番厳しい環境で稼動してる個体だと思います(地獄のミサワみたいな顔で)

さて、今回で本線ルートである三河ルートは全走破となり、
これよりルートを離脱して伊勢神に帰還します。
またいつかこの場所に来ることになるでしょう…。

前回は雪で埋もれていた亀の甲石です。

大多賀峠に。ちょっと飛ばして時間に余裕ができたのでそのまま
東海自然歩道を進みます。

伊勢神湿原の説明版です。もう水浸し。

伊勢神遥拝所に到着です。ここも訪れるのは今回で最後になります。


伊勢神峠・旧伊勢神トンネルも写真に収めてきました。


あとは勝手知ったる道を駆け下りてゴール地点の伊勢神ドライブインに
予定時刻より少し早めに到着しました。今回はかなりの悪天候でしたが装備と
その場の臨機応変な工夫で危なげなく乗り切ることができました！


前回は時間が無かったので寄れませんでしたが伊勢神ドライブイン名物の
カレーパンの購入も成功し、頬張りつつとよたおいでんバスに乗って帰還しました
喰ってばっかだと痩せないですけど入る場所が違うので無問題です！




東海自然歩道を進むためにはルート・アクセス・天候などのすべての事前リサーチが
非常に重要なわけですが、今年に入ってからやっとこ体系付けた手法でデータ集めを
することができるようになったおかげで過密スケジュールでも上手くやってこれるよ
うになりました
(思わぬ副収入が入って新幹線代が圧迫しなくなったのも一因です)。

今季の残り２行程は東海自然歩道三大難所のうちの一つ、田口〜三河大野の縦走です。
最後まで気合い入れていきます！

定光寺〜猿投神社　GPSログ

猿投神社〜香嵐渓　GPSログ

香嵐渓〜伊勢神　GPSログ

STM32L-Discovery(STM32LDISCOVERY)をいろいろ使う


…ッッ…や、やっとEtherPod(STM32F107VCT6)にFreeRTOSとuIP実装してその上に
DHCPクライアントとDNSレゾルバとHTTPDとそして目的のNTPから時刻合わせ機能
の実装まで完成した…！uIPやFreeRTOS付属サンプルだけだとこんなん絶対でき
ませんわこれ…。先達たちがネット上に残した知恵を探しだすスキルが鍛えられました。

とにもかくにもこれで漸くこの子を卒業してSTM32F4系EthernetとLwIPに手を…！
ところでなんで去年の9月にできたこともう一度やってるかと言うと、ソースコード入
ったUSBメモリを地下鉄の溝に落っとこして壊してしまって１から全部作り直しになっ
たからです‥‥‥‥orzｶﾂｶﾂに作りこんでてバックアップをサボってるときに限ってこ
ういう事が起こるというorzorz
ちなみに虹裏上の活動で作ったり描いたりしてきた絵やとしあき君&｢｣からの大切な頂
き物は、4重のバックアップ体制で自宅が爆発しようが京都府に巨大隕石が落ちてクレ
ーターになろうが核の炎に包まれてシェルターにどう詰めてもあと二人しか入らないと
言われた瞬間にケンシロウに｢ﾄｷ兄さん!｣と言わせる間も与えずｸﾞｺﾞｺﾞｺﾞｺﾞと扉閉めてあげ
て二週間後にや、やぁ…と余裕こいて挨拶できるくらい絶対に失わないようにしてあ
りますのでご安心くださいまし(ﾆﾔ･･)。


さてさわりはこの辺にしといて前回ほんの少しお話したSTM32L-Discoveryにごく基本
的ないつものを実装したのでご紹介します。

Discovery系で比較される対象はSTM32F100RBT6が載っているSTM32VL-Discovery
ですが、実際はこちらのSTM32L152RBT6が載ったSTM32L-Discoveryの方がはるかに
性能が高いです。

↑ねむいさんが目を付けためぼしい機能比較
STM32L系のほうが後から開発されたので当たり前と言っては当たり前なのですが、そ
のせいかバスの構成やペリフェラルのレジスタ構成などはSTM32F2/4系のMCU群と酷似
しています。私もそうでしたが、移植される方はSTM32F2/4系からのほうが楽です。

今回のいつもの(= FatFs + TFT-LCDドライバテストプログラム)について、当基板に
タッチセンス用のパタンとSTマイクロ謹製のSTM32L向けタッチセンスライブラリが用
意されているのでこちらも入力系に組み込んでいます(基本はUARTの入力のみです)。
お肌が乾燥してるとタッチセンスの入力が無反応になることがあります。S**Kです。


使用するピン/ペリフェラルの構成としてはSTM32VLDiscoveryの時となるべく似せる
ようにしてみました。今回もI/Oリソースの有効利用のためにSWD接続のみで書き込み
デバッグを行うようにしました。STM32L152RBT6は外付けの水晶を付けるとUSBも使用
できるのでこちらも試してみたいと思います。図中のLCDとあるのはLCDグラスドライ
バのことではなくいつものMCU接続タイプのTFT-LCDを指します。

あと使ってて気づきましたが、クロック周波数や多ピン品種の外部バスサポートとか
の超低消費電力とかのうたい文句見てるとXMEGA系みたいな8/16bitのアーキテクチャ
で大規模化したマイコンを潰しにかかってるなぁと感じましたね。どっちも使ってい
る私が言わせてもらうとどう見てもARMのほうが扱いはるかに楽なんですもん…
FatFSのDMA化も楽にできましたし！(←まだ根に持ってる)


動かしているところです。ChaN氏のファイラは上述のとおり定番のUARTの他に基板上
のタッチセンスパタンからも入力可能です。タッチパネルTFT-LCDモジュールの時と
微妙に勝手が違うので差の吸収するために入力方法に工夫してあります。


既におきぱにある他のマイコン向けのデモも順次更新していますが、がた老氏が私の
移植例を使って成功したのを受け、デモ内のファイラにChaN氏のTextファイルビュー
アも盛り込んでいます。(STM32F107系は先行して公開してます)
ついでですが、XMEGAのFatFsのサンプルも大幅更新してます。ChaN氏の最近の実装を
参考にファイラをVRAMを使用しない構成とし、以前は出来なかったQVGAの解像度でも
ファイラを使用できるようになってます。もちろんTextファイルビューアや動画も(遅いですが)
再生可能になりました！


またまた話が逸れますがFatFsのSTM32・LPC2388(LPC1788も近日公開予定)・XMEGAへの
移植例としてChaN氏からリンク貼ってもらってるおかげで海外からのアクセスがうな
ぎ登りになってます。その9割が共産圏(元共産国含む)なのは置いといて海外から来た
人たちのためにリンクをわかり易くしました。これでもう"HENTAI-Siteに飛ばされた"
とは言わせませんよぅ！
日本国内についてはどうかというとアクセス解析やSNS等の発言をリサーチした限りでは私
の作例を参考にされてる方はlinux系OS使いな方たちが圧倒的です。Windows系の場合、
無料で利用できる統合開発環境はかなりの選択肢が存在しています。はじめてSTM32を
触る方々にとっては私のコマンドラインビルド中心な"どういう風にプログラムを組むか"
が主体のブログは全く参考にならずむしろ"その統合開発環境をどう使いこなすか"ことこ
そが往々にして最重要課題となるので、中身のないこと長々と書きましたが私は素の
Eclipseは使いませんったら使いません！！１！メーカお仕着せのやつでも拒絶反応ｇｇ


はぁはぁ…失礼…また話が逸れてしまいました‥
ぇっと後は書き込み/デバッグについてですが、前回ご紹介した通りSTLink/v2に対応
したOpenOCDからすべてを行います。また、私の作例中のmakefileをみたらすぐにわか
るはずなのですが、各デバッガハードウエア&MCU向けのcfgを引数にとってさらに
cfgに記してあるフラッシュ書き込み用のプロシージャコールを呼び出せばtelnetを接
続してﾁﾏﾁﾏしなくてもOpenOCD単体でフラッシュに書き込みができます。

↓STLink+OpenOCDから書き込むとこうなります。
(この記事を書いた当初はLibUSBを使用しておりました)

> "C:¥Devz¥AVR¥WinAVR¥utils¥bin¥make.exe" program

openocd -s C:/Devz/ARM/OCD/tcl -f target/stm32lx_stlink_flash.cfg -c "mt_flash main.elf"

Open On-Chip Debugger 0.6.0-dev-00448-gc59a441-dirty (2012-03-01-10:03)

Licensed under GNU GPL v2

For bug reports, read

	http://openocd.sourceforge.net/doc/doxygen/bugs.html

Warn : must select a transport.

1 kHz

trst_and_srst separate srst_gates_jtag trst_push_pull srst_open_drain

Info : clock speed 1 kHz

Info : IDCODE 2ba01477

Info : stm32lx.cpu: hardware has 6 breakpoints, 4 watchpoints

target state: halted

target halted due to debug-request, current mode: Thread 

xPSR: 0x01000000 pc: 0x0800bf74 msp: 0x20004000

auto erase enabled

Info : flash size = 128kbytes

target state: halted

target halted due to debug-request, current mode: Thread 

xPSR: 0x61000000 pc: 0x20000012 msp: 0x20004000

target state: halted

target halted due to debug-request, current mode: Thread 

xPSR: 0x61000000 pc: 0x20000012 msp: 0x20004000

target state: halted

target halted due to debug-request, current mode: Thread 

xPSR: 0x61000000 pc: 0x20000012 msp: 0x20004000

target state: halted

target halted due to debug-request, current mode: Thread 

xPSR: 0x61000000 pc: 0x20000012 msp: 0x20004000

target state: halted

target halted due to debug-request, current mode: Thread 

xPSR: 0x61000000 pc: 0x20000012 msp: 0x20004000

target state: halted

target halted due to debug-request, current mode: Thread 

xPSR: 0x61000000 pc: 0x20000012 msp: 0x20004000

target state: halted

target halted due to debug-request, current mode: Thread 

xPSR: 0x61000000 pc: 0x20000012 msp: 0x20004000

target state: halted

target halted due to debug-request, current mode: Thread 

xPSR: 0x61000000 pc: 0x20000012 msp: 0x20004000

target state: halted

target halted due to debug-request, current mode: Thread 

xPSR: 0x61000000 pc: 0x20000012 msp: 0x20004000

wrote 114688 bytes from file main.elf in 12.796548s (8.752 KiB/s)

target state: halted

target halted due to debug-request, current mode: Thread 

xPSR: 0x61000000 pc: 0x2000003a msp: 0x20004000

target state: halted

target halted due to debug-request, current mode: Thread 

xPSR: 0x61000000 pc: 0x2000003a msp: 0x20004000

verified 111172 bytes in 0.515612s (210.558 KiB/s)

shutdown command invoked

前回触れたAsynchronous Algorithmルーチンはすでに最新のコミットに取り入れられ
ています。

確認も終わったのでSTM32L-DiscoveryのSTLinkもVersaloon化しちゃいました！
この基板でSTLink部の回路構成が全く同じなのでVersaloon本体・DFUブート
ローダ共にSTM32F4Discoveryのものと全く同じのが流用できますが、こちらに
STM32LDiscovery用のを用意しましたので興味のある人はどうぞ。Versaloon化
するメリットはUSB仮想COMが使用できる点に
尽きますね♥
※大事なことなので何度でも言います


あと注意点ですが、STM32LDiscoveryは外部リセット入力回路のプルアップ抵抗が省略
されています。R37に10kohmのチップ抵抗を必ず付けてください。

↓Versaloon化+OpenOCDから書き込むとこうなります。
> "C:¥Devz¥AVR¥WinAVR¥utils¥bin¥make.exe" program

openocd -s C:/Devz/ARM/OCD/tcl -f interface/vsllink_swd.cfg -f target/stm32lx_swd_flash.cfg -c "mt_flash main.elf"

Open On-Chip Debugger 0.6.0-dev-00448-gc59a441-dirty (2012-03-01-10:03)

Licensed under GNU GPL v2

For bug reports, read

	http://openocd.sourceforge.net/doc/doxygen/bugs.html

Warn : must select a transport.

Info : OpenOCD runs in SWD mode

100 kHz

adapter_nsrst_delay: 100

jtag_ntrst_delay: 100

cortex_m3 reset_config sysresetreq

Info : Versaloon(0x34)by Simon(compiled on Feb 29 2012)

Info : USB_TO_XXX abilities: 0x00000008:0x00000040:0xC0000006

Info : clock speed 100 kHz

Info : stm32l.cpu: hardware has 6 breakpoints, 4 watchpoints

target state: halted

target halted due to debug-request, current mode: Thread 

xPSR: 0x01000000 pc: 0x0800bcb8 msp: 0x20004000

STM32L: Enabling HSI

2000 kHz

auto erase enabled

Info : flash size = 128kbytes

wrote 110592 bytes from file main.elf in 17.983915s (6.005 KiB/s)

verified 110492 bytes in 1.140595s (94.602 KiB/s)

shutdown command invoked

んんｎ、現在の実装だとswdのクロックを途中で高速に変えられないので
ちょっと微妙ですね…128kByteしかないしまぁいいですか。


正直言うと素のSTLinkでもかなり使い勝手がよくなったので初めて触られる人は
無理にVersaloon化しなくても十分やっていけます。
いやはや良い時代になったものです。

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