ねむいさんのぶろぐ

GNSSモジュールを試用する18 -みちびき四機体制記念-

2018年現在、日本製準天頂衛星｢みちびき｣は4機体制(うち一基は静止軌道)
となり試験運用されております。最も新しく打ち上げられたQZS-4(PRN195)もすでに
脱皮して試験稼働しているとの事でねむいさんもさっそくみちびきの受信状況を
ねむいさん特製GNSSロガーで確認してみました！

結果は後にしてとりあえず今回の走行ルートにあたる熊野古道の攻略もばっちり
進めてきましたのでしっかり見て行きなさい！

●2018.04.01 近畿自然歩道((道方～)村山～南島棚島)

前回の続きで南伊勢に向かうバスに乗るために伊勢市駅へ…
バスの待ち合わせのため近くの月読宮にお参りし道中祈願をします。

伊勢市駅からバスで1時間拷問タイム…
今回も三重交通の株主優待拳で費用を節約して移動です！

昨年末にも来た道方バスからスタートします。今回はR260をまっすぐ
西に向かいます！道路わきには満開の桜がお出迎えです！

阿曽浦口につきました。
はるか向こうには前回通過した南島大橋が見えますね★

今回の近畿自然歩道のエントリポイントはさらに西にあるの村山という
場所ですがかつての街道｢熊野脇道｣になるべく忠実に追ってみますが…
道が消滅して草かきわけで道路に出たりで前途多難です…

当面はR260の旧道に沿って"浦"めぐりをします。
桜と海の絶景が楽しめる良い季節です♥

そして熊野脇道に忠実に進み過ぎてまた迷う…
山桜が舞い散る中東宮トンネル上の古道を探し回った挙句
強引にR260に降りてしまうが…

おあつらえ向きに階段ができてるorz
無理に道なき道進まないでよかったやん

トンネル上の古道は今の整備され残されています。

東宮トンネルを抜けて奈屋浦に出ると川村瑞賢ゆかりの史跡が
多数みられます。

大仙寺です。ここも川村瑞賢ゆかりのお寺です。

街道は大山寺の東を北上し標高を上げていきますが…
道が消失してやがります…

はぁはぁ…R260をクロスして再び山の中へ…

なんだこの傾斜角！？
トカゲのようにへばりついて登る…

完全にシダで踏み跡も消えコンパスと地図を頼りに稜線を歩きます…
あ！先が開けてる！？

何とか林道に出ました…
(苦労しなくてももっと下からこの林道に沿って上って来れる場所があった)

再びシダラビリンスへ…ｺｺﾊﾀﾞﾚﾜﾀｼﾊﾄﾞｺ

8年間の道迷いの経験と動物的直感で無事に熊野脇道に復帰して
R260にも復帰…！さすが私…
ちなみに今回の行程でここが一番の難所でした…

R260はかつての街道をクロスしており
その地点には昔のお地蔵さんが整備されています。

山の中を抜け、河内川沿いに海に向かいます。
途中には倭姫命腰掛岩なる碑石が立っています。

海だ～～！私は戻ってきた！

さてここで問題発生です。
ここ神前浦(村山口)は近畿自然歩道｢竈方集落をめぐるみち｣の起点に相当する
場所なのですが忠実にルートを手繰っていると帰りのバスの時間にまったく
間に合わなくなってしまうため、一部はぶっちしてR260をぶっ飛ばします！１！！１！

てわけでショートカット開始！！
海沿いではないですが桜並木が美しく見てて飽きません♥

この地域はリアス式海岸のため結構上り下りがあり、旧街道は峠を何度も
越えたりしていました。再び近畿自然歩道と落ち合いますが熊野脇道は
「トンネルを直進(トンネル開削前は直登だったらしい)」のため、旧道の
近畿自然歩道に相当する峠道はぶっちですぶっち！

スーパーショートカットを駆使して栃ノ木竈に。
集落の入り口には役行者が祀られています。

自然歩道はトンネル直進ですが脇道はトンネル迂回です…
今回は迂回します…そして古和浦へ


古和浦漁港の対面の斜面には古和一族の碑が配座しています。

さらに旧国道に相当する古道を進むと北野神社に。
ここから標高を上げニラハマ展望台に向かいます。

3年前、超激曇りの最悪のコンディションにここにきてしまいましたが…
今はどうだ！？

oh....素晴らしい…♥
ちょっと霞がかかっていますがお日様が顔を出してくれました…

ニラハマ展望台も桜の花が満開ですね～☆

展望台を超えると海の水が思い切りきれいな棚橋に出ます！

新桑竈と棚橋竈がある南島棚橋バス停に到着。
バスの15分前に無事到着です…。ショートカットしまくりましたが
3年前は忠実にルート手繰っているので今回熊野脇道中心ですしセーフですセーフ！

少し時間ができたので棚橋竈を散策します。
南島棚橋バス停近くの廃校跡にできた道の駅はつぶれてしまったようです。
3年前は自販機もトイレも使えたのですが…

実は熊野脇道はここから新桑竈を通り姫越山を越えて錦に降りるのですが…
この南島棚橋バス停が付次の出発地点になるのですがトイレも自販機も
なくなった今ちょっと事前準備が必須のようです…。
ちょっと作戦を組み立てなおさないといけませんね。

そして桜吹雪舞う中帰りの町営バスに乗って道方へ…(一時間かかる)
4分くらい遅れてたので来ないのかと思ってビビりました…

ちなみに一時間かかる理由はR260を直進せず一旦いろんな集落を
めぐるためで地元の人の足な訳ですね～

そしてさらに1時間の拷問を経て伊勢市駅へ…バス移動のほうが疲れた…

特急待ち時間が少しできたので伊勢神宮の参道を散策します…

t　n　t　n　ﾓ　ﾏ　ｾ　ﾛ（ゼＥＲＯ）
とりあえず伊勢市に来たらこれです！

シモネタは置いといて熊野脇道もこれで大方つながりました。後は最大の難関、
姫越山を越えて錦に降り、紀伊長島まで向かうルートの攻略となります！

近畿自然歩道((道方～)村山～南島棚島)　GPSログ


そして肝心のみちびきは何基とらえられたか！？
GNGSVセンテンスからサテライトIDを抽出します！！

…

…

…ッッ！！！
っしゃぁっつ！！現行のにみちびき3機分捕捉成功ッ！！！

ちなみに静止軌道のみちびき参号機は捕捉できないのかというと、MT3333搭載
モジュールを使用したわたしのGNSSロガーではNOです。
三号機のPRNは199で残念ながらハードウエアレベルでQZSSの旧仕様のPRN193~197
しか対応していないため認識ははされないそうですorz
秋月のGNSSモジュール販売のQ&Aでも同様の回答があります。

まぁこれでもGPSのように捕捉できる衛星が3つも増えたことになるので
これでますます使い勝手が上がり頼もしくなる存在と思います！

だからメンテ頑張ってくださいJAXAさ～～ん！

STM32F7CubeがV1.11.0になった

あと2日で新年度になってしまいますね～。私は相も変わらずの日々となっております。
これからさらに忙しくなりそうですが月一の更新くらいは続けていこうと思います。
ていうか最近月末ばっかりになってるー！！

さて、STM32F7Cubeライブラリが表題のとおりV1.11.0になりました。ねむいさんの
記憶では前回更新が今年はじめのV1.9.0でV1.10.0はどこ行ったんだという野暮な
突っ込みは昔からSTM32弄ってる奴にとってはその程度1LSBの誤差にも入らないから
まったく問題ないでしょう。

私が注目した主な変更点は以下のとおりとなっています。
・全般
->Improve cache management for all examples and applications
using cache maintenance routines.

キャッシュメモリの扱いを改善したそうです。ていうか今まで適当だったんかい##
ちなみにねむいさんは数年前からF7シリーズのキャッシュの扱いを自分なりに纏めて
適切に設定しているので私のおきぱの作例については特に問題はないです。

・HALライブラリ
->Add new macro to get variable aligned on 32-bytes,
　　required for cache maintenance purpose.

これもキャッシュがらみですね～･･･CortexM7のキャッシュは32Byte単位なので
理由も分かりますが･･･

･･･??????
ねむいさんにはなにがどう改善したのかちょっと分かりかねますが多分なんか
改善されているのでしょう･･･もしかして無意識に問題回避してるのかも･･･

というわけで新しいHALライブラリを反映したSTM32F7向けのFatFs移植例は既に
おきぱに反映しておりますのでどしどしご利用ください。

ついでにSTM32F4CubeもV1.21.0にアップデートしていますがこっちもV1.20.0どっかに
落っとこしてきたみたいですがF401RE-Nucleo板上で問題なく動作を確認しており
ますのでこちらも既に反映していますのでどしどしご利用ください！

そして2017年度最後のぶろぐ記事も書き終えたところでOpenOCDのメーリング
リストから久々にかなりの大変更がマージされた報が飛び込んできました･･･
これcortex-m以降のすべてのARMマイコンに関わる大変更になるので次回の
OpenOCDのエントリにてみっちりと解説していきたいと思います･･･！！

いろいろ試す32

生存確認･･･ッ！！
現在ひたすら過去記事の見えなくなった画像の修正と古くなった内容の見直しを
続けております。海外からの質問は相変わらず容赦なく来てますがそれをかいくぐ
ってわずかの時間を見つけてひたすら修正！修正！

●GNU Arm Embedded Toolchainが新しくなった
昨年秋から四半期ごとに更新が無くなってしまったARM提供のGCCツールチェイン
ですが忘れたころに更新されていました。
たしかねむいさんの記憶では2018年に入ってから更新されて様な気が･･･でもリリース
日は201712扱いですね･･･このままズルズル更新間隔が伸びていって最終的に有償に
なって実質消滅してしまったCodeSourceryみたいにならないと良いのですが･･･

主な更新は"Armv8-R and Cortex-R52 support."だそうです。新規のCortex-R系コアの
インストラクションセットが強化されていますね。隠れてARM7TDMI系のサポートも続
いているようなのでいまだにLPC2388とか使いたい人も安心です☆

更新ついでにねむいさんのぶろぐの中でよく参照される環境構築記事を2018年度版変更
に向けて準備を始めました。私のPC環境は確定申告の関係で64ビット版Win7のままな
のでWin8以降、特に厄介なWin10は皆さんのレポート頼りなので期待しています。

●確定申告始めました
ねむいさんも確定申告って奴を始めました。セルフメディケーション税制って奴の
恩恵にあやかるのと将来ビットコとかで大もうけしたときにあわてずスムーズに申告
できるようになるための練習です。

ねむいさんは既に電子証明書仕込んだマイナンバーカードとパソリを持っていたため
ブラウザ上で拍子抜けするくらい簡単に申請が出来てしまいました。ねむいさんの
親父が毎年この時期に大量の領収書を傍らにうんうん唸ってたのを見て育ったので
メンドクサそうだなと思っていたのですが技術の進歩ってすばらしいですね～

ちなみに虹裏の私のスレでも主張しましたがe-taxの申請画面の最初の奴がカービィ
SDXのセーブデータ全部消えたときの画面思い出してちょっと欝です。
色の順番まで同じとか･･･ああああああ！！！

それとカービィつながりですが今シャクレルカービィとかいうコラボ企画がやってるようで
死ぬほど笑いました。メタナイトさんしゃくれるとこソコかＹＯ！

●STM32のFatFs移植例月例更新
ねむいさんのぶろぐではどんなに忙しくても意地でも更新している項目がいくつかあり
このぶろぐ記事とあとChaN師のFatFs移植例(通称いつもの)とOpenOCDのバイナリです。

FatFs自体は昨年10月が最新ですが今年に入って久しぶりにIJG Jpeg libraryの更新
がありそれを反映しています。STM32F7用とSTM32F4用を3月版として既に差し替えて
おりますので皆様の参考にどうぞ。

OpenOCDについては必須ライブラリのLibUSBとともに結構いろんな修正がマージされて
いますので3月中にでも詳しく解説します･･･。

●ぶろぐのレイアウトちょっとリニューアル中
このぶろぐ今年4月で10周年記念だそうです･･･まじかよ！
この10年でやったこと･･･FatFs移植してから先に進んでない･･･

･･･
orz

それはおいといてこのぶろぐではフリーのブログツールをお借りして見やすく努めて
いるつもりですがいつも使用しているRSSフィードのツールがアップデートしており
そちらに乗り換えました。旧バージョンは乗換えを促すため超デカイ広告が出てしま
うためねむいさんのぶろぐを知る知人が気づいて直接伝えてくれました。

というわけで乗り換えました。今回からスクロール対応です！SNSのアカウントが
必要になりましたが使い勝手やカスタマイズ性は良くなったと感じます！

STM32F7CubeがV1.9.0になった(とSTM32にかかわる話あれこれ)

皆様あけましておめでとうございます。

今月末に急にネムNEMネムって私の名を呼ばれる機会が増えましたが私の魅力に
ついに気づいてくれたのでしょうか？｢｣すら忘れかけているのにちょっぴり嬉しいでｓ
ｹﾞﾌﾝｹﾞﾌﾌﾝ今年も残すところあと１１か月になってしまいましたがわずかな時間を
見つけてがむばらせていただきます！

さて、昨年中盤から副業(本業は虹裏メイド)のほうが超ピークの稼ぎ時でなんと基本給と
歩合給あわせて今までの手取りの3倍ということでマジ超フィーバー状態で家族のために
SALARYを稼ぐためにとても忙しくなりなかなかマイコンいじりに割ける時間が取れなく
なってしまいましたが、それでもなお沢山の方がとくに平日日中にもかかわらず
来てくださっていますので今後もSTM32を中心に目ぼしい情報を発信していく次第です。
※ねむいさんのぶろぐは土日のアクセスが平日の1/3以下しかないです･･･

●STM32F7CubeがV1.9.0にアップデート
今月末にひっそりとリリースされておりました。
今回の変更内容はCANドライバが大型変更となっており過去のHALドライバと互換性
が消滅しているようです。この容赦のない大変更はSDMMCでもありましたがまぁ今
までSTM32を使いこなしている方ならすぐにアジャストできると思います。

既におきぱのSTM32F7のFatFs移植例は最新のCMSISv5ヘッダライブラリとともに更新
しております。どしどしご利用ください！

●STM32H7ついに一般市場に
･･･今更遅ぇえーＹＯ！
すでに廉価版のNUCLEOとフル機能の高価なEVALはでていますがねむいさんはひたすら
Dicovery板待ちです･･･EVALは高すぎでNUCLEOは高速I/Fをバラックで組める自信が
ないしでやっぱし中間的な地位のDiscovery板がしっくり来ます。

しかしながらねむいさんもデータ流し読みしてて気づいたのですが、H7ではDTCM領域
をDMAのデータバッファとして使用できなくなり常に内蔵SRAMとのキャッシュの整合
性を気にする必要がでてきてしまいました。なんというか本当にもはや"マイコン"では
なく"プロセッサ"って呼んだほうがいいですねこりゃ･･･
けしかん様のブログにくわしい解説が記されております。
STM32CUBEの吐くキャッシュ設定のデフォルトがライトスルーじゃなくてライトバックなの
ハマる人続出でヤバいと思うんですがまぁこういうの触る人はキャッシュの事熟知して
いるでしょうから問題ないでしょう☆

そういえばDMAで思い出しましたがアライメント制約って4バイト制約のほかにAHBバス
のバースト転送の1kバイト境界制約もあったと思うのですが誰も気にしてなくって
ねむいさんもずっと使い続けてて特に問題も起きてないからなんか大丈夫っぽいですね。
たぶんSTM32の中の人が上手いこと処理してくれているのでしょう☆

●STM32CubeProgrammer現る！
STM32の内蔵フラッシュメモリに書き込むためのSTマイクロ謹製のPCツールはいくつか
提供されていてﾃﾝでばらばらの場所にあったのですがそれをすべて統合した奴が昨年
リリースされておりました。その名もSTM32CubeProgrammer!

モノとしてはSTLinkUtility,DFUDemonstrator,FlashLoaderDemonstratorの3つのライタ
プログラムが一つのUIに統合されたものとなっており直感的な操作が可能となって
おります。

ちなみにJAVAランタイム必須です･･･
ねむいさんのぶろぐを見ている剛の者ならば入れて当然入って当然の代物ですがまし
てや無いと無音でプログラムが即終了するので最初何が原因か分からず1日時間潰し
たりするような軟弱野郎はこのぶろぐの読者にいないはずですがねむいさんのように
1日時間潰してうろたえないようにJAVAランライムはインストールしておきましょう。
入れるのは32bitJAVAランタイムのほうです。

インストール時にはSTLinkとDFUとSTLinkV2-1用の仮想COMのドライバが同時にインス
トールされるのでドライバを探してあっちこっちせずにすむのでとても親切な作りと
なっています。

操作画面はあっさりした構成になっています。
ひとまずSTLink/V2を接続したところです。

なんとSTLinkのファームウェアアップグレードも出来たりしちゃいます☆

書き換えた新ファームのSTM32F4Discovery付属のSTLink/V2で接続します。
もちろん困ったときの助け舟、ConnectUnderResetもありますね！

書き込みは10秒くらいで終わっちゃいます。OpenOCDより早いです。

お次はDFUモードで書き込んで見ます。
使用したボードはねむいさんの液晶表示用のF4ボード(紅牛板に無理やり
STM32F407ZGT6乗っけた奴)でブートモードにして接続すると"USB"として
認識されます。STM32F4は単体でUSBのDFUモードになれるので本当はライタ
いらずなのです。

これも書き込み速度はまずまずのスピードです。
まぁUSB接続ですもんね。

最後にシリアルブートモード接続で･･･
これさすがに遅いですね･･･128kb位なら気になりませんが･･･

や、やっとおわった･･･
まぁ普段使いの場合はSTLinkを経由して使用することがほとんどでしょうから
DFUやUARTブートモードはホントに緊急の場合に使用するくらいですね～

そんなわけで私が思っていた以上に使い勝手があがったSTM32CubeProgrammer、
MACやLinux系OS用のパッケージも同梱されているので多くのOSで使うことができ
ますのでますます利用者が広がると思います！
あ、JAVAランタイムは忘れず入れましょう･･･

●STM32限定でAtollic TrueStudioが無料で使える！
STマイクロがAtollic社を食べたのでSTM32限定でTrueStudioが無償でフル機能が
使えるようになったそうです！！ARMマイコンのユーザを高機能な有償ツールの
無償化を餌に取り込む攻勢でしょうか、ライセンス的に企業はどこまで無償で使えるのか
どうかちょっと調べ中ですがホビイストレベルならまったく問題ないと思います。

ちなみにねむいさんのばあいは徹底したIDEの皮を被ったコマンドラインビルド環境
なのでTrueStudioとか必要ないだろと突っ込みうけそうですけどTrueStudioも結局は
GCC使っているのでデモプログラムのビルド条件の解析や他の人が公開しているプロ
ジェクトファイルがこれだった場合はやっぱり必要なので食わず嫌いせず必要な
場面で使っていく次第です。

ちなみにねむいさんは素のEclipseで殴られると全身から血を噴出して即死しますが
メーカーお仕着せのまさにTrueStudioみたいな奴ならば死にませんのでノーカンです！