ねむいさんのぶろぐ

激下り！大台ケ原山から尾鷲道を駆け下りる！

今回の秋のロングトレイルは登山じゃなくて下山です。ひたすら下山です。
…のはずでしたが意外と距離が長く時間制限もあってめちゃくちゃきつかった…！
しかしながら攻略しがいがあって収穫もがっつりでした…！

●2020.11.14 大台ケ原山・尾鷲道

抜けるような秋の青空！
最高のコンディションが期待される朝の大和上市駅です。
ねむいさんを含めた登山~~客をｷｯﾁｷﾁの超密に詰め込んでコロナバス地獄逝き出発進行～♨~~
ｹﾞﾌﾝｹﾞﾌﾌﾝ…大和上市を出発です☆

しばしの間吉野川を手繰ってダムを超えていきます。
朝日に照らされた吉野川とか実ははぢめてだったり。

いつしかぐんぐん高度をカチあげていきます。
大峰奥駈道も間近に見えてテンションが上がります！

標高1570m付近の大台ケ原バス停からスタートです。
天候のコンディションは最高。ここからひたすら下って尾鷲を目指します！

まずは大台ケ原山の最高峰、日の出が岳を目指します。
頂上部には展望所があります。

日の出が岳山頂と展望所からの景色を。はるか向こうに熊野灘が見えますね～
ねむいさんは今からそこに行く！

かつて大台ケ原山周辺はうっそうとした森でしたが伊勢湾台風で木が枯れてしまい、
植生が変わって笹が覆いつくす山になってしまったとのこと。

大牛ヶ原を超えて大蛇嵓という断崖絶壁に向かいます…。
↑こんな時間なかったうえに腰痛めたorz

ド迫力の大蛇嵓です…
…
これ滑って落ちたら10000%死ぬし完全にへっぴり腰になって無理無理無理！！！！！

さっきの大蛇嵓でへっぴり腰の姿勢を保ってたら腰を言わせてしまった…orz
尾鷲辻に戻って一般客お断りの険路、尾鷲道を進みます！！
※一般客が迷い込まないように道標は尾鷲辻から南に進んだ先にあります。

下り始めは道も開けて安全な道も道標もたくさんあって楽しく進めます！
ううんいい感じだ～楽勝じゃんこれ（←死亡フラグ)

たまにこんな道もありますが余裕余裕～
ちょっと滑ってびびりまひたけどね(脂汗


下り一辺倒かと思ったら結構上りもある…
特徴的な気がある雷峠を越えていきます。

この辺り360度視界が開けて最高の景色です！
ほどなくしてマブシ嶺・・あれ？…コブシ嶺って書いてる看板もあるしどっちだ？？？

木に木が絡みついている

木組峠に向かって稜線から外れまき道を進むことになるのですが…
落ち葉が積もって踏ん張りがきかず、ひやひやしながら進みます…
この辺りから去年の悪夢を思い出し始めた…

木組峠出会いなる場所に。
この辺りで山抜けという中規模崩落が起こっていてかつての道は寸断
されています。ねむいさんは先を案じて安全なう回路を目指すことに。

稜線についたら木組峠です。

さらに上って新木組峠です。
ここで稜線とまき道を選ぶのですがねむいさんは一帯が崩落しやすい地形のことを
すっかり忘れ途中で水の補給ができるまき道を選んでしまうのだった…☠

があああああああああああああああああああああ！！！！
滑って踏ん張った瞬間に足つってマジで滑落しそうになった！１１！１！！！１

神明水地点につきました。
水は流れておらず補給の道も絶たれてしまったorz

ひもあっても足滑らせたら50m下までスライディン！！

さっきのまき道でへっぴり腰で進んでまた腰が…
でもまだ20kmほどある…ボロボロになって又口辻です。
今更ですが今ねむいさんが下りている尾鷲道は一時は廃道となりましたが
有志の方々が再整備して今に至ります。

古和谷分岐です。
ここで地蔵峠経由の林道にエスケープできますがねむいさんはもちろん危険な
古和谷へ降りていきます！

降りていく途中で綺麗な紅葉が拝めました！

まぁ実際は崩落だらけの危険個所ばっかなんですけどね…
石のところはゴトゴトやばい音がなってまぢやばいです…

古和谷の渡渉地点です…
ここから左岸からトロッコの線路が残る右岸に移ります。

森林鉄道のトロッコの痕跡が残っています。相賀森林鉄道古和谷線だそうですが
今となってはほんとに通ってたのが信じられないくらい自然に還ってます…。

なんかトラロープで通せんぼしてますが先に進めます。
実際は…

ここも水流れててつるっつるになっててめちゃくちゃやばかった！！１１！！
またへっぴり腰で腰言わせながら超えていったら上手からトラロープが
さっきのやつは通せんぼじゃなくてう回路だったのね…

切通しっぽい場所があると思いきや巨木が道をふさぐ
マジでこんな場所に森林鉄道がとおっていたのか…！？

そいえばマブシ嶺あたりにもトロッコ用のワイヤーが残されていたような


インクラインという場所を越えたらもうおしまいか…と思ったらまだ危険地帯あった…
しかもくだりだと道がわからないという…最後まで気が抜けないです。

ようやく安全な道になってきました。
森林鉄道の痕跡もこの辺りはのこってますね～

！！
ようやく古和谷林道の終点、尾鷲道の登山口に…！
でも尾鷲駅に着くまでが尾鷲道です！！

あとはひたすら尾鷲まで駆け下りるだけの簡単な道！

…と思いたかったのですが微妙なでかさの岩が転がるダート道でスピードを上げて
走ることができず、まごまごしてるうちに日も落ち切ってどんどん暗く…！

こんなこともあろうかと早めのヘッドライトを使用します。
途中でシカに遭遇してびびる。

転倒しないように細心の注意を払って駆け下りてようやく林道の始点、
アスファルト道にでた！

クチスボダムです。国道425に合流します。

新坂下トンネルをくぐって最後ののぼりをクリアしました。

さらに下って国道42号と合流っ・・！
あと少しだ！

尾鷲駅に到着です…！今回もヘヴィーだったぜ…
でもほっとしたのもつかの間、遅れてやってきた特急に飛び乗って
三瀬谷駅まで先回りしました。

先回りして三重交通バスを待ちうけました。
株主優待拳を駆使して交通費を少しでも浮かせてみました。

そして東海地区の熊野古道攻略の要の陣地、松阪駅に到着です。
そして無事京都に帰還…おつかれ～～♨

というわけで本来なら二日に分けて進むような尾鷲道を半日でかけ降りました。
道中はド迫力のパノラマの景色もあり、はげ山に至る悲しいストーリーもあり
森林鉄道跡とかの発見もありで最後まで飽きさせない道でした！

今度は南奥駈とか小辺道にチャレンジしてみません？ってお誘い受けてますが
まずは今回の下山で負った腰のダメージを回復させてからゆっくりと考えてみます！

●2020.11.14 大台ケ原山・尾鷲道 　GPSログ

AVR再びはぢめました(ATTINY104とATTINY202を使ってみる)

●AVRは生きていた！
ねむいさんが東海自然歩道とか熊野古道とかを進軍しているうちに時代は変わり、
同じく8bitマイコンの世界も大きく変わっておりました…

今から三年前、ねむいさんはMicrochipに吸収されたATMELが擁していたAVRに別れを
告げて32bitマイコンの世界にどっぷりつかりこんだつもりでしたが…AVRはMicrochipの
庇護下で命脈を保ち、さらに現代風にリニューアルして復活をしていた！！

秋月電気通商さんでAVR-0世代のATTINY202が発売されたのを機にねむいさんも
かつて背を向けたAVRに再び向き合うことにしました…！

そのまえに
●まずは旧世代のATTINY104

ATMEL時代の最後の嫡子ATTINY10xシリーズもついでに触ってみることにしました。
同じく秋月さんからATTINY104版のAtmelXplainedの在庫があったのでATTINY202を
買うついでにゲッツしました。
Xplained系は1000円台で純正デバッガmEDBGがついているのでお得です☆

ATTINY10xシリーズは旧世代のAVRシリーズであり、私が過去使用していたXMEGA以前の
AVRシリーズと同様のアーキテクチャーとなっています。Lチカ程度なら余裕ですｎ…

なんとAVR-GCCがATTINY104に対応していなかった！！！orz
ATMEL STUDIOみたいな出来合いのツール使うのならば全く問題がないのですがねむいさんは
コマンドラインビルド教なのでこれはきつい。
結局ﾏｶｰの人がやった手順をなぞってavr-gccをATTINY10xに対応させてビルドしました。

書き込みはAVRDUDEを使ってXplainedに内蔵されたmEDBG(tpi接続)経由でかきこみを
おこな…i…

tpiで書き込めねぇ！！！！orz

Xplained系のATMEL評価ボード内蔵のmEDBGはAvrdudeではjtag3というデバイス扱いで
繋ぎに行くのですがなんとソースコードレベルでjtag3のtpiモードに対応してなかったorz
もう6年以上たってるのになんで…

ATMELSTUDIOからならちゃんと読み書きできるんですけどね…
atmega1284pなのは気にしないでください。大昔の1284pのプロジェクトから転用して
ATTINY104のプロジェクトこしらえたもので…

さて、ねむいさんはAvrdudeでどうしても書き込みしたかった。
Avrdudeのソースコード追ってくと手持ちのライタで書き込みができそうだったのは
LUFAとFTDI系でした。
まずはLUFAのAVRISPmk2化したATUSBKEYでtpi書き込み成功
(↑最初リセット繋げてなくて焦った)

お次はftdi、ねむいさんはJTAGKey2を作っているのでそれを使用しました。
TPIの結線はこちらのJTAGKey2紹介記事のリンク先回路図、SWD接続の部分を参照の事。
結線は以下の通り読み替えてください。
TPICLK = SWCLK
TPIDATA = SWDIO
RESET = TMS
リセットはRESETじゃなくてTMSなんですよねAVRだと。

そしてJTAGKey2でも危なげなく書き込み成功。GUIツールはこれを使わせてもらいました。
なお、Avrdudeにもパッチ当てないとATTINY104で読み書きできないのでご注意を。
ねむいさんのavrdudeのバイナリはもちろん対応済です☆

●お次はATTINY202だ！

ATTINY202はAVR-0と呼ばれる新しい世代のAVRマイコンです。
AVR-0/1シリーズではプログラムメモリの規模は8ビットマイコンの力を最大限に
引き出せる64KByte以下に収まりATXMEGAと同じアーキテクチャとなりました。
そして旧世代AVRの弱点だったプログラムメモリのアクセスの煩雑さはデータ領域の
アドレスに割り当てることによって完全に克服をしました！！！！！
詳しい内容は先達の方々のブログ記事に習いました。ありがとうございます。
・なんでも独り言様
 ・GHz2000様

avr-gccはATTINY202に当然対応しています。なぜかATTINY104はぶっちされていますが！！
そしてAVR-0シリーズはXMEGAと同じ感覚で組めるのでATXMEGA128A1のプロジェクトを
転用して作ってみました。また、ATMEL STARTなるATMELの忘れ形見のようなサイトの
ツールで周辺やクロックの初期化コードを生成することができます。

クロックを20MHzに上げてGPIOをOn/OFFにするプロジェクトをササっと作っていよいよ書き込み
を行います。新世代のAVRはuPDIというXMEGAのPDIを進化させた1wireのデバッグ・書き込み
インターフェースで書き込みを行うわけですが、今回は最初に紹介したATTINY104Xplained
のmEDBGを使います☆

Xplainedの基板の裏にATTINY202はっつけてみました。

XplainedのmEDBG(ATMEGA32U4)はPE6がuPDIの信号線となっています。
このPE6をATTINY202のRESET(uPDI)に接続します。

別のAVRでも使えるようにXplainedのNCの部分をuPDI信号とします。
そして…
…

まぁ一筋縄でいくわけがなく、ねむいさんが買ったATTINY104-Xplainedはtpi専用の
ファームとなっており、uPDIを使うためにはいったんATMEL STUDIOをインストールして
tpiのファームをuPDIのファームに変える必要があります。
具体的にはmedbgupdi.hex&binをmedbgtpi.hex&binにリネームし上書きします。
その状態でatfwというツールでアップデートします。
atfw -a medbg_fw.zip -t medbg -s (ここにXplainedのシリアルナンバを記述する)

ATMEL STUDIOからは見えた！勝った！

そしてAvrdudeでもちゃんと書…
…書けねぇ！orzなんか無限ループしてるorz

これもAvrdudeのバージョンアップでエンバグしてしまったらしく、変更箇所をもとに
戻したら書き込みができるようになりました。めでたしめでたし♥

そんなわけでまだ私が若くぴちぴちだった頃、はぢめてAVRを触れた頃を思い
出しながらAVR-0シリーズも弄っていこうと思います！まだわかくてぴちぴちですが。

ああ最後になりますが宣伝ですがATTINY104とXplained-updiにも対応したAVRDUDEの
バイナリはこちらになります！どしどし使ってください☆

いろいろ試す45

●ねむいさん、Facebookでちゃちなスパムに引っかかる
ッッすんませんでしたぁあああああああああああああああああああ
あああああああああああああああああああああああああ！！１１！！１

既に関係者に謝罪、パスワードも変更、乗っ取られて投げてしまった
スパムも全部削除しました…

加えて次にトイレ行くまで自分自身を腹パンし続ける刑を科しました
(↑サイバラりえぞう師匠風に)

メールやメッセージで教えてくれた人ありがとうございます。
ねむいさんもまだ見捨てられてなかったんやなぁって…(ｽﾋﾞﾋﾞ

●BSCH3V更新
かれこれ15年以上愛用している水魚堂さんのBSCHが更新しておりました。
4年ぶりですね…もう4ねんも…
ｹﾞﾌﾝｹﾞﾌﾌﾝこれからもよろしくお願いします。

●OpenOCDの更新状況について
現在もOpenOCDのx86版バイナリを当ブログで提供し続けておりますがESP32専用版も
バンドルした体制になってから時間も結構経ちました。
頻度は往時と比べてかなり落ちていますがねむいさんのバイナリ更新ポリシーとしては
以下の優先順位で更新を続けております。
1.OpenOCD本家のgitでパッチがマージされた場合
2.libusbが新しいパッチが追加され更新した場合
3.libusbに付随するライブラリ(libftdi/libjaylink)が更新した場合
4.ESP32版OpenOCDのgitにパッチがマージされたとき

ぇーっとですね…最近libusbのパッチがマージされて更新したのですがこのビルドのlibusb.dll
使うとなんか変に…

↑変なマイナスの数字出してエラーで止まる…

↑正常動作はこんな感じ
libusbがらみは問題の追及にすごい時間かかるんですよね…
しばしの間OpenOCDは0922版でがまんしてください…

進展があったらここのエントリを更新するつもりです。
20200930追:
libusbのcommitを追っていったら怪しいやつがありました。
さらにlibusbをデバッグビルドしてログを出すようにして追っかけてみました。

さっきのコミットが当たったところ、具体的に言うとhandle_event_trriger()で
詰まっているのが分かりました。
この修正箇所だけをひとつ前に戻したパッチを適用してビルドしたものを更新しました。
ねむいさんのところで試した限りでは問題はなかったですがうまく書き込みできない
等がありましたらご連絡お願いします。

20201105追：
直りました。

●マイコン用I2Cライブラリのレストア
先月はラズパイZeroWでI2Cデバイスを動かしてみましたがSTM32F0向けのI2Cライブラリも
S-5851AAAを追加してブラッシュアップしました。
ブラッシュアップに当たりローレベル層のSTM32のハードウエアI2Cのコーディングが悪かった
事が6年越しで判明したのでこちらも修正しましたorz

STM32のI2CってF0/F3リリース以降の品種は取り扱いが結構面倒臭くなってHAL
ライブラリ使っても思ったように動作してくれないことがあるんですよね～
いつも自分でオシロで波形確認しろと言っておきながらめんどくさがってちゃんと確認
しないからこうなった。次からちゃんとやります。

(※室内温度)
それにしても夏すぎる暑だった…

いろいろ試す44

●SDUCの悲劇
今年の五月くらいにSD SpecificationがV7.10に改訂されてSDUCの詳細が分かりましたが
ChaN師が危惧していた通り…

ついに来てしまった…電子工作のお供SPI互換モードが…

あああああああああああああああああああ！！！

てわけでSDUCではSPI互換モードでは使用できず、ネィティブモードのみのアクセスと
なります。2TB以上のアクセスを実現するためにCMD22が新設されました。

SDUCを見分けるフラグはACMD41で新設されました。

また、CSDストラクチャーのバージョンからも判別できます。

実際まだ2TBのカードすら実用的な値段で手には入らないので向こう5年くらいは
心配はいらないと思いますし、業務用機器の需要に応じてSDSC,SDHC,SDXCのカードも
作られ続けるでしょうから電子工作用途では32GB以下のカードを買っとけば不自由は
しないと思いますよぅ。

●ARM-GCC更新の件
忘れたころに更新していました。GCC9.3.1になって2020-q2-update Releaseです。
ねむいさんが気づくの大体１か月以上たった後なのですが。

導入して８月中使ってみましたが今回は目立ったバグはなく、そのまま差し替えて
安心して使用できます。

●AVR-GCCも更新の件
AVR-GCCも少し前に更新しておりました。

こちらはGCC10になっています。
WinAVRが消滅してはや10年、Atmelもmicrochipになった昨今ですが個人の有志が
AVRのCコンパイラをメンテしてくれているのは本当にありがたいですね。

●RaspberryPiZeroWはぢめました

ラズパイ系は別記事にしたほうがいいのかなといつも思ってますが業務でラズパイZero
を(というかpythonを)使ったパフォーマンスをした折にねむいさんも個人で所有したく
なってしまいうっかり購入してしまいました☆

CPUはMicron製の奴ですね～
型番ちゃんと調べてないのであとで追記します。

小さい基板にwifi機能も搭載です！

てわけでRaspbianをインストールして無理やり起動！！！
Raspi4みたいにVNCでつながってリモート操作ももちろん可能でさらにインターネットも
見られちゃう！！！…512MBしかメモリがないので重すぎて使用に耐えられませんが・・

ラズパイZeroの利点は小さいことと消費電力の少なく小回りが利くことにつきます。
基本的なライブラリは全部おぜん立てされているのでpythonでサクッとI2Cデバイスが
動かせちゃいます。
画像は温湿度センサSHT20。有志がこのデバイスのライブラリを公開してくれてるので
ありがたく使わせて貰いました…！

SHT20と秋月で購入できるS-5851AAAを同時使用してみます。S-5851AAAに関してはSTTS751のライブラリを改編して使わせてもらいました。

ラズパイ4と比べると重たいですがVNCでリモートで操作できるのでちょっとしたリモート
センシング環境がサクッとできちゃうのは本当に便利ですね～

食わず嫌いしてたラズパイですができることが広がってくるとがぜん興味湧いてきました☆

またラズパイZeroのwifi接続でVNC立ち上げまでは
以下のサイトを参考にさせていただきました。ありがとうございます。
http://hara.jpn.com/_default/ja/Topics/RaspPiZero.html
http://srlt.blog.jp/archives/9991491.html
http://blog.robotakao.jp/blog-entry-132.html