GPS/GNSSモジュールを試用する15 -Gms-g9改めTitan3のファームウエアを更新する(ついでにTG-4のGNSSの性能も見る)-

今から去ること3年前、Gms-g9のファームウェアを更新しましたが2016年の今
改めてファームをアップデートしてみました。


この数年間で色々ありましてGms-g9もTitan3なる名前に変わり(パーツナンバは
Gms-g9のままですが)リニューアルしております。同モジュール内のメインチップ
MT3333のリビジョンやGNSSパッチアンテナは多少は変わっているでしょうけども
基本的なハードウエアの土台ついては変わっていないはずです。

勿論私ができるのはファームウェアの更新だけなのでGtopにアポイントメントを
とって2016年版の新ファームを作成してもらいました。



そしてもらったら即・更・新!!!


前回のファームウエアバージョンストリングは

だったのですが

今回は

こんな感じです。

メジャーバージョンはAXN3.20からAXN3.80までアップしています。
両者の大きな違いは送出されるセンテンスです。AXN3.80ではNMEA4.10に準拠
したトーカIDとなっていて以下のように変化しております。
(Titan3 データシートVOGより抜粋)


GPS+QZSSしか使用しない場合は従来の$GP***ですがGLONASS,Beidou,Galileo
のいずれかを有効にしていると$GN***に完全に変わってしまうので自作の
ロガーを使用されている方は各自ファームを修正しましょう。
ちょっと困ったのはカシミール3Dが現状まだGN系センテンスに対応していない
ので、GPSbabelを使用してNMEAを再翻訳して吐かせないとNMEAを取り込みでき
ない状態でめどいです。これについてはカシミール3Dのアップデートに期待です。

実はこっそりbeidouに対応してたりしますがGms-g9はGPS+QZSS+GLONASS専用の
パッチアンテナとなっていて前途のとおりパッチアンテナがbaidou専用の物
じゃないとマトモに測位できないのでやっぱりGPS+QZSS+GLONASSが日本国内では
鉄板です。そんでもってgalileoファームも(ry



ていうわけで近畿自然歩道で早速実践検証!!!そして・・・
しかし・・・

測位結果がほぼぴったり…
ねむいさんはね、Gms-g9が圧倒的に優れているっちゅう結果が欲しいのですよね…
市販品と同じじゃわざわざ自作してまでGNSSロガー作る意味がないのですよぅ!
あなたもそう思うでしょ!?



てわけで仕切り直し!!!!1!!1

さっきのは生駒山脈の北端でしたが今回はそのすぐ近くの矢田丘陵という
標高200〜300m程のトレイルを走りました。上り下りの傾斜角が少なく、
人もまばらなためトレラン野郎たちの聖地でもあります。


ついでに今回は今年のGWに賀茂川の藻屑と消えたTG-3の代わりに購入した
Olympus Stylus TG-4のGNSSの測位性能も評価してみます!!!!


てわけで白庭台という住宅地からスタートです!!
ダメダメなTG-4は置いといてGms-g9の立ち上がりの測位性能はGP-102と比べると
格段ですね★


破線から矢田丘陵の北端に取り付くことができるはずだったが・・・
フェンスに完全阻止されて断念orz


仕方ないのであすか野の総合公園の峠を越えて矢田丘陵遊歩道に向かいます。
これは途中の総合公園の近くにある行者山三角点です。
車道に戻ったところでGms-g9が測位を大きくはずしている気がしますが
見なかったことにします・・・


矢田丘陵遊歩道です。整備されたトレイルはここから始まります。


しばしの間快適なトレイルを楽しみます★


ドンデン池です。


阪奈道路をまたぎ、矢田丘陵遊歩道の次の区画に向かいます。


椚(くぬぎ)峠です。


ここから榁ノ木(むろのき)峠へ取り付く道が分からなくて言ったり来たりしていたの
ですが、帝塚山大側のフェンスに矢田丘陵を南下するトレイルの階段があることに
気付きました・・夏になると藪で気付かないかも・・・



ぬぉぉ走れ走れ!!!



神武峯というピークに三角点があるようなのでよってみる事にしましたが・・



私が三角点と思っていた石柱は境界柱で後で調べたらすでに通り過ぎた後でしたorz


榁ノ木峠手前の開けた場所では生駒山が一望できます。


榁ノ木峠です。


近くにある弘法大師堂にもよりました。


車道を少し走ってからまた矢田丘陵のトレイルに入りますが・・・あれ・・・?


ごちゅい・・・



さらにトレイルを走っていくと矢田山頂上と展望台に着きます。


生駒山も良く見えます。


矢田峠です。ここから少し降ります。


降りていくと弘法の井戸があります。良く冷えててとても美味いです♥



お次は松尾山・松尾寺へ向かいます。
途中には奈良盆地を一望できる展望台があります。



松尾山です。
頂上部にはTVの中継局があります。




このあと道なりに進んでしまうと近畿自然歩道を逆走して白石畑方面に行って
しまうので注意してください・・間違えたorz
とにもかくにも七曲道の岩の切りとおしをこえるとお寺が見えてきます。


松尾寺です。


高台には松尾山神社があります。



南側出口から松尾寺を後にします。


七曲道の交差点には舎人親王伏し拝み伝承地なる場所があります。



ゴルフ場の敷地に入ると道はアスファルトに変わります。



ため池の傍にある斑鳩神社です。


今度は法隆寺境内に入ります。



法隆寺本堂は建て替え中でした。
ちょっとだけ五重の塔も敷地外から見えます。



法隆寺の長い長い参道を走って国道25号線も横切ります。


JR法隆寺駅でゴールの予定だったのですがちょっと気が変わって竜田川沿いに
王子駅まで向かう事にしました。


龍田神社です。



途中にあった標高89mの三室山に挑みます!!2分くらいで頂上です。


頂上から外れたところに神社が祀られていました。


王子駅まであと少し。



大和川を越えます。



丁度いい時間帯に王子駅に到着です★



さて、GNSSロガーの軌跡の結果は・・・

TG-4を除いてGms-g9+STM32Primer2もGP-102+も大きな違いはないように見えますねorz
トレイル中では双方とも測位をはずした時は正しい座標に戻るまでに結構時間がある
感じです。一度ずれたら長い間ずれっぱなしになるかも。街中ではGP-102を大きく
抑えてGms-g9が圧倒的に強いです。細い道でも左右に寄った動作まで分かっちゃいます。

また、GP-102はかなりフィルタリングが効いているのか鋭角かつ素早い動作をした
時は外れてしまいます。その点Gms-g9は10Hz(標準1Hz)まで対応してるのでピーキーな
測位結果を期待したい人はこれしか選択肢は無いでしょう。

GP-102の電池切れのときにとても厄介な問題があるのでロギング特化では手前味噌
ですがねむいさん作成のGms-g9+STM32Primer2のGNSSロガーに軍配が上がるかなと
感じます。かぁ〜っ!(地獄のミサワみたいな顔で)


あ、忘れてました。TG-4の測位性能ですけど山中ではTG-3と同じくロガーとしては
全く使い物にならないのでロガー機能は封印してGPS時刻あわせ機能でとどめておいた
ほうがおいでしょう。TG-3で発生していたロガー機能有効時に電源ボタン連打で
フリーズするオリンパスのデジカメ特有の現象はようやく治ってるみたいですけど
無理してロガー機能使おうとせず餅は餅屋で専用のGPS/GNSSロガーを携行しましょう。



♥おまけ♥

王子駅に鎮座しているゆるきゃららしき生命体、
こいつこわいんですけぉ!!1!!1!1

GPS/GNSSモジュールを試用する14 -Beidou対応ファームウェアを試す-

今月は天気が良くて週末は山に、ウィークディはぶろぐへの質問対応に明け暮れていた
(がた老さんには大変ご迷惑おおかけしました)ので碌な更新ができてません…が、ちゃんとネタは
仕込んでますのでご期待ください!チラッ



さて、現時点でホビイストにとっては攻守ともに極めて優れたGNSSモジュールはGms-g9
一択なわけですが、2年前に販売されて以来いまだそれを超えるものがいまだに出てきて
いないのが現状です。

そういったなかでも新たに中国のBeidou(北斗-2/Compass-2)対応のGNSSモジュール等
が市販されてきたのは皆さんもご存じだと思います。私はBeidou対応のモジュールは購入
するつもりはなかったのですがファームウェアだけは手に入りましたので無理くそ適用した
試用レポートをご報告いたします。


今回テストで使用するのは家山〜久能尾で使用したGms-g6aです。Gms-g9とはアンテナが
違う点はほぼ同じなのでこちらを生贄テスト用モジュールとして使用します。GNSSのチップは
おなじみMT3333です。

まずは欧州店のGms-b6のファームウェアをゲッツしてきます。Gms-b6もMT3333で動作する
モジュールです。したがって無理くそ書き換えてやれば使えるかもしれません!


こちらは書き換える前のバージョンストリングです。
早速書き換えて再起動してみます。


やった!!メジャーバージョンがAXN3.10->AXN3.60まで上がってます!



一部のコマンドも拡張されていてBeidouやGalileo対応の項目も追加されているようです。



そして実使用です!!おおっBeidouの衛星が見えた!…と
喜んだのはいいもののすぐに違和感に気付いた…GLONASSが見えてない…!?


Gms-g9のファームにするとGLONASSがちゃんと見えました…さっきの拡張されたコマンドは
実はどのGNSSを受信するかというものなのですが設定できるにも関わらずそれを無視して
受信する衛星の設定はあらかじめハードコードされているようです。つまり現時点ではBeidouと
GLONASSは排他使用しかできないようです。
さらにそのあとMT3333に近いMT3332のデータシートを見つけたのですがそこから察するに
やっぱりGLONASSとBeidouの同時使用はできないぽいです…GPS(SBAS・QZSS含む)と
GLONASSとBeidouの3波同時受信ができたらより強力な補足精度が期待できたのですが、
そう旨くはいかないようです。現時点ではGPS+GLONASSかGPS+Beidouの運用かを選択
する必要があるようですね。

補足ですが今回は実験的に無理やり別モジュールのファームウェアを適用して試しました
のでパッチアンテナ/チップアンテナはBeidouの周波数には対応していないものです。
本格的にBeidouを利用したい場合はやはり専用のパッチアンテナが付いているGms-b6を
使用するほかないようです。

GPS/GLONASS/Beidouの3波対応のパッチ/チップアンテナは出回りだしたようですので
今後の発展に期待したいところです。

GPS/GNSSモジュールを試用する13 -OLYMPUS STYLUS TG-3 Toughを使う-


今を遡ること2か月前に購入したOLIMPUS製のSTLYLUS TG-3 Toughを今更紹介します。
ねむいさん従来からCANON派で1年くらいのスパンでデジカメを使いつぶしてきましたが
今回からとある機能に惹かれてOLYMPUSに乗り換えました。
(直前まで使用していたIXY-3は永眠いたしました…)

タフでぢかめの現時点の最高峰と言われるTG-3はこれでもかと言わんばかりにたくさん
機能が盛り込まれております。
ねむいさん的にはフィールドでバリバリ使うための防水防塵機能に加えてマクロ撮影に
ものすごく強い所に惹かれました。しかも被写界深度合成まで対応しています!
この機能は面実装部品やFPCのパタンの撮影にものすごく適していて視覚的解析の強力
な武器となります(実際に副業先でもバリバリ使っております!)。
実際の使用例をしめします。



こちらはAliexpressで購入したMVA-TFT-LCDです。コントローラICがLGDP4551であると
いう情報以外は手に入りませんでした。まぁよくあることです。しかしTFTにつながる
FPCのパタンとコントローラICの足配置からマイコンとどうつなげばよいのかの解析が
可能です。肝はFPCの足の目視による解析ですがここでTG-3のマクロ撮影機能が生きて
きます。


まずは通常のマクロ撮影(顕微鏡モード)で撮影です。

お次は深度合成モードです。マクロ撮影ではぼけてしまう画面端にもフォーカスが
決まってるのがわかると思います。


画像解析でらくらくピン配置を特定し、危なげなく動作せしめることができました♥



こちらは2012年に購入して同じようにFPCの足を解析して動作させていたTFT-LCDですが、
同じ箇所をTG-3で取り直して比較してみましょう。


こちらはCANONのIXY-3のマクロ機能で撮影したFPCのパタンです。
寄れるのはこれが限界です。この状態で何とか解析しました。



こちらはTG-3です。もうダンチですね♥
TG-3にはレンズに拡張機能があってLED光源をマクロ撮影用に拡散できるアダプタが
取り付け可能で今回の撮影に使用しております。


せっかくなので動かしたところを(IXY-3を使った時の写真です)。
ぇ?FPCコネクタがおかしくなってるって?

ずらして挿入いいよね…よくないですけど!(IXY-3を使った時の写真です)。



さて、本題に入ります。このTG-3には当然のごとくGPSレシーバーが仕込まれています。
しかも説明書にはQZSS/GLONASS対応とうたっております。これは性能比較をせざるを
得ないでしょう!今回はTG-3のGPS機能のカタログ値が見当たらないのでカタログスペッ
クの比較ができないことをご了承ください。



●近畿自然歩道(孝子〜四国山〜加太)

おいそこページ閉じるな!

近畿自然歩道シリーズ第三弾は大阪と和歌山の境目を縫って海に向かうルートです!
ちなみにこの日の天気は曇りのち大雨、台風11号がまさに襲来しようとしている時に
向かいました。ねむいさんはもう雨中の山行とか慣れっこなので(でも死の危険を
感じた時はさすがに途中撤退してます)お構いなしに向かいます!!!!
OLUMPUSのでぢかめは分秒単位の書き込みができないので時刻の挿入はDatePlus
利用させてもらっています。


冒頭の写真です。TG-3にはコンバータアダプタをつけてさらにレンズ保護を兼ねた
サーキュラーPLフィルタを装備しております。今回はSTM32Primer2+Gms-G9とのログ
精度対決となります。


ではスタート!低山だし海沿いだし楽勝だろうと思ってましたが…
このルートは近畿自然歩道の道標がゼロなので地元の有志の方たちが建てた道標と
先達の方々のレポートを頼りに進みます。公式のは役立たずです##


サクサク駆け上がって犬飼谷峠です。
この辺りでは空にまだ晴れ間が広がっていました。


峠を降りて林を抜けると激藪がお出迎えですorz
去年の恐怖がよみがえる…


猛烈な藪に阻まれて本当に正しいルートがよくわからなくなってしまいそうですが
TG-3にはもう一つの強力機能デジタルコンパスがあります。infoボタンを数回押せば
電源OFF時でも呼び出せられるので手間はかかりません。地図と照らし合わせぐんぐん
藪に果敢に突入します!


地盤が白くなってシダが目立ってきました


白砂峠です。ねむいさん序盤のこの時点ですでにクモの巣と泥だらけですorzしかも
汗びちゃびちゃ///
でもTG-3は防水防塵なのでへっちゃらなのです!


進行方向左手になんかのゴルフ場が見えました。


クモの巣があまりにもひどいので枝がたくさんある枯れ木を拾ってクモの巣ガードに
して突っ切る作戦にしました。で、そのクモの巣ガードについてたクモさんをマクロ
撮影。これ女郎蜘蛛ぽくないけど何て名前のクモさんなんでしょか…


すっかり小汚い格好になった頃にようやく車道に出ました。ここからは打って変わって
車道走りになります。


府道751号線をさらに進みます…が途中で画像奥に見える八王子社によりました。


その参道にあるきのこをマクロ撮影。


さらに深度合成モードで。本領発揮ですね★


府道を登って峠っぽい所を越えるとほどなくして甲山の登山道分岐につきます。



甲山頂上はすぐに到着します。わずかに友ヶ島がみえてきました!
しかし天気はどんどん悪くなる一方…急がねば


甲山を離れ舗装路をどんどん下っていくと佐瀬川バス停につきます。
そしてこっからがこのルートの最難関です!


はい。
道標も何もありませんがこれが正規のルートだそうです#


あぜ道に入っていくと竹林になりますさらにそれを進むとなんかバリケードされて
ました…よく見るとすぐ先に電流柵が…この配置はハイカー狩りか…


※正規のルートです


無理やり尾根に上がると視界が開けました。
ここで進路を180度反転します。ここも方角が錯覚しやすい危険ポイントですが
TG-3のデジタルコンパス機能で迷わず進めました。


今度は不法投棄の森…


ほとんど道なき道と化した道を進んでいると謎の仏像が…
誰もこの道を通らないだろうに…
そしてその仏像の先は完全に道が消失…


どうしようもないので石柱のある所から登って車道に上がりました。
ようやく難関を越えました。


車道を下っていくと四国山への登山道分岐があり次はそこを登ります。


さっきの難関とは比べ物にならないくらい楽に四国山山頂に到着です。
しかし天気は予断を許さないので先を急ぎます。


次は高森山を目指します。
だんだん藪と蜘蛛の巣が目立ってきました。ねむいさんは序盤で装備した
蜘蛛の巣ガードで振り払いながら進みました!


藪にまみれた大川分岐です。ここを降りると由良要塞の跡がいくつか見られます。
ちなみにこの加太地区一帯が要塞だったそうです。


高森山です。
そろそろ雨降りそうな気配…


高森山から少し戻り加太への分岐を進みます。



秋の丘です。藪もようやく落ち着いてきました。


道なりに降りて行くと車道に行き当たりました。
阿振川沿いに進めば加太につくのですが…ここで油断してコンパスと地図で
方向を確認せず南進してしまったため痛恨のルートミス!


謎のサウルスたち…なんなんだチミたちは


ようやくここでルートミスと気付くorz
畜生ッッ有田(写真右上)め!


仕方がないのでいったん南海加太駅に向かいます。


加太駅です。今は通過しますがここに帰ってきます。


車道を走りあがり深山砲台跡に向かいます。
途中で見えた荒れ狂う海岸には命知らずのサーファーたちが…


深山バス停です。ようやく正規ルートに合流。


さらに登って休暇村加太方面に向かいます。


途中に"歩道入口"があります。この中に入ります。


一歩足を踏み込むと一気に暗くなりましたよ・・



駆けあげっていくと砲台跡につきました。
まだ日は沈んでないはずですが真っ暗だったのでナイトショットを駆使して
撮影しております。



もともとこの砲台群は紀淡海峡を通る敵船を狙うために設置された砲台だそうですが
一度も使わず解体されたそうです。この戦争遺跡は加太や友ヶ島にたくさんあります。


分厚い雲のおかげで真っ暗けですが友ヶ島です。
台風がどんどん迫ってきてます。


ポツポツと雨が出てきました。落ち着いてなおかつ急ぎます!


車道に戻ってきました。
あとは加太駅に戻るだけです!


信じられん…こんな真夏に…しかも風も強くなって立ち止まると寒いし…



海岸沿いを進みます。荒々しい波が容赦なくたたきつける!
ってのんきにサーフィンしてるー!?



さらに海岸線に沿って進みます。
当たり前ですが海水浴場は誰もいません。


加太駅に着く前にもう一つ…!淡嶋神社によります。
そしてここには


ゼERO


じゃなくて人形が祀られている神社です。



境内に所狭しと市松人形や日本人形が飾られて?います。


時間的に行けないのですがこの奥にも数多くの人形があります。



神社の横手から海に出られるのですがご覧の通り完全に荒れ狂ってます。
この辺りは完全に外海になのですさまじいことになってますね〜。
台風はもうそこまで来ているのです!


それでも人形たちは海に面したこの神社で静かに佇んでいます…
風も雨もやばくなってきたのでここで神社を後にしました。


おっ!ちょっと雨が弱まった!ラストスパートDA!



南海加太駅に到着後ほどなくして本格的な暴風雨になってしまいました。
まさにタッチの差ででした…!


今気付いたけどGP-102+のモード表記のところ…///ヤダモウ


まぁそんなどうでもいいことは置いといて和歌山市駅に戻ります。
電車はまだ問題なく時間通りに運行していました。


疲労もたまってたせいもあって真夏に震えるくらい寒くなってきました…
特急待ちの時間に南海そばに立ち寄ってスペシャルそばで体力回復です★


帰りはサザンプレミアムですよ!
そして京都に帰…って次の日の朝に気付いたのですがこの日は昼から京都市街に
集中豪雨が降って水浸しになってたそうです…ひどい夏ですね…。


※この地図は国土地理院の電子地形図をカシミール3D上にて表示し作成したものを、
国土地理院への申請不要な300x400pixel以下のサイズに縮小して公開しております。

おっとすみません肝心のGPSの軌跡比較はこのようになりました。
TG-3といえども"専門職"のGPSモジュールさんにはちょっと及ばないようですね〜
おそらくTG-3にはこのモジュール相当のものが搭載されてそうですね。

ヤマレコでも書きましたがGPSのロギングをしてると電源OFF時にシャットダウン
処理がかなりもたつきます。トレランだとそのもたつきがかなり気になるので
やはり専用のGPSロガーの携行は必須だと思います。TG-3のGPS機能はもっぱら
時刻合わせと現在位置把握程度にとどめておく事をお勧めします。


ところで6月末の出た直後に即効買った癖に何で今頃レビューしてるかというと
即効修理送りにしてしまって修理から帰って来てからは大事に大事に大事に使用
していたからです…。最高性能なタフデジカメすら私が使うと微妙にめんどくさい
ことに…でぢかめに限らずSTM32とかもねむいさんが使うと微妙な性能に見えますが
ホントはもっとすごいのですよぅ!
とにもかくにもデジカメも本腰入れるとカメラ沼にはまって抜け出せなくなるので
私としては悩ましい所です。すでにかなりアクセサリに散財してしまいましたがー!

GPS/GNSSモジュールを試用する12 -Canmore GP-102+を使う-

>GPSモジュール GMS6−SR6(GPS/GLONASS対応)
お前は選ばれなかった…(C.V.麦人)
消費電流多すぎです。っていうかGPSじゃなくてGNSSモジュールですよ。

>GPSモジュール GMS6−CR6
お前は選ばれなかった…(C.V.麦人)
GLONASS取れないとか・・・

>GPSモジュール [GM622T]
お前は選ばれなかった…(C.V.麦人)
Gms-g9の性能知っちゃうとどうもね・・・

>極小高性能GPSモジュール [GM5157A]
お前は選ばれなかった…(C.V.麦人)
MT3337ってMT3333/3339の機能シュリンク版じゃないですかー
自由度めっちゃひくいじゃないですかー!ヤダー!



・・・






>GPSロガー G−PORTER Canmore GP102+
ぁ、こんなん入荷してる・・・単なる既製品だけどこれでいいや


というわけで2011年初頭より自作GPSロガーの比較・サブ機としてとして長年連れ添っ
てきたGP101がとうとう永眠してしまったため新しいサブ機を購入することになりました。
最初はGarminのナビ付きの高級機を考えていたのですが目的がロギングだけなのと
地図は必ずアナログデバイス(=電池いらずの紙)を利用すると硬く心に決めているので
結局秋月さんちから販売されていたGP101の後継機ともいえるGP102+に落ち着き
ました。価格も安くなってますし。

さて、このGP102+はかなり新しめの製品なのでGPS信号の解析用チップにSIRFStar4
搭載されておりQZSSの補足も可能になっています。
2014年現在はみちびきから送信されるGPS補完信号が利用できることになります。
ちなみにGLONASSは利用できません。


恒例のモジュール性能比較…と行きたいところですが今回はGP102+に使用されている
SIRFStar4と私の使ってるGms-g9との分かる範囲でのカタログ比較となります。GP102+
全体の性能はまた別となるのでその点は厳重にご注意ください。
また、後でも述べますが付属のマニュアルだけでは操作に?な点が数多くあるので
JR7CWK氏によるGP102+使用記は必見だと思います。


●ファーストタッチ

さて、このGP102+は操作にかなり癖がありますので注意が必要です。初期型のGP-101
と違い、電源投入はボタン長押しになりましたが投入後すぐにロギングは開始してくれ
ません。目的にあったロギング方法を選択してからスタートとなります。

ちなみに電源OFFはメニューボタンで電源のアイコンにカーソルをもっていき、そこで
メニューボタン長押しです。
詳しい操作はマニュアルをご参照して各自で体で覚えてください(丸投げ)。

…とここまでは一度でも衛星を補足した後の状態の話ですが…なんと購入直後の場合は
最初の電源投入で衛星を補足して現在時刻が得られるまでは各種操作が一切できません。
電波が入らない屋内では文字通り一歩も進めないのでとにかく衛星を受信しないと行け
ません…ねむいさんまずそこでハマりましたorz

ねむいさん的には電源ONしたら即ロギング開始&衛星受信してなくても各種設定可能な
ようにしてほしいと感じました。ちなみに初期GP-101は電源ボタンを一瞬でも押したら
即電源ONでそこから一瞬でも電源ボタン押したら問答無用で即OFFというザックに無防備
に放り込めない代物でしたからそれと比べたらまだましですがー!


そんでもってUSB-miniBケーブルでPCを接続するとどこかで見慣れたマスストレージが
現れます。どうやらGP-102+の制御にはSTM32が使用されているようですね。なんか私の
GPSロガー
に似たものを感じて愛着が早くも湧いてきました。その変わり仮想COMポート
は出てきません。SiRFStarから送出される生NMEAは直接取れないようです。



ファームウェアの更新はおなじみのSTM32のDFUで行います。ちなみにDFUモードに入る
たまには特定の順序でボタン押しっぱにするのですがDFUモードに入った直後にボタン
をすぐに離さないと勝手に電源がOFFになりやがります
のでご注意ください#
ねむいさんここでもハマりましたorz



●実際のフィールドで使ってみよう!
Part1・長浜駅周辺


ねむいさんGWに入る直前に右ひざにヒアルロン酸を注入していたので、トレイルランの
ような重負荷の運動が出来ず、GW中はウォーキング程度の軽い運動をしていました。
てわけで長浜駅周辺に観光に行ったついでにGP102+と自作GPSロガーのロギング
データとの比較を行ってみました。


長浜城です。


大閣井戸と琵琶湖です。琵琶湖北部に来たのはじめてでした。


伊吹山です。ここは今秋にちゃれんぢします!


市街地に戻り北国街道を通って黒壁という場所に行きます。


黒壁と呼ばれるこの区域も観光地となっています。


近江牛のにくまんです♥


お土産たくさん買い込んで帰宅です♥そうだね単なる観光だね。


GP102+はこのように走行距離も表示されます。ポケットでも邪魔にならないサイズなので
普段のランニングにも使用してます。




このようにして取得したログはCanWayなるツールで取り込みGPXや生NMEAに変換しt

!?
F*********************K!!!!!!!!!!!

何度やっても取り込みしようとしたら上記のようなオブジェクト参照がうんちゃらの
エラー吐いて強制終了してしまいましたorz


CanWay使えなかったらどうやってログデータ取り込むのよ!!!と憤慨しておりましたが、
PCでマスストレージで接続していることを思い出し、SIRFStarからの生NMEAをSTM32で
さらに加工したと思われる拡張子がfitのログファイルを発見しました。
どうやら規格が存在するフォーマットだったようでGPSBabelを使いNMEAやGPX形式へと
無事変換することができました。めでたしめでたし。
注:画像は5/24の生駒山脈にトレランに行ったときのログです。


というわけでカシミール3Dを使用して自作GPSロガーとGP102+の軌跡の比較です。
街中なので正直どっこいどっこいですね…
※この図は「国土地理院の数値地図25000」をカシミール3D上で表示し、カシミール3Dの
機能によりGPSログの軌跡を追加したスクリーンショットを国土地理院への申請不要な
300x400以下のサイズに縮小して当web上にて公開しております。



Part2・近畿自然歩道(生駒縦走路)

コラコラなに回れ右してるのですかこっからが本番ですよぅ!
※以下の写真に挿入した地図画像は国土地理院の電子地形図25000をカシミール3D上にて表示し作成したものを、
国土地理院への申請不要な300x400pixel以下のサイズに縮小して公開しております。


近畿自然歩道はねむいさんが全走破した東海自然歩道と同じく日本を代表するトレイル
です。東海自然歩道と違って一本道ではなく、一つのテーマに沿ったルートが網目の
ように近畿圏を覆っています。ねむいさんは既にいくつかの近畿自然歩道を走破して
いますが
総延長が3000km以上あるとのことでもうライフワークになりそうです。


今回は近畿自然歩道「生駒山・鳴川峠・十三峠をめぐるみち」と「高安山・信貴山を
めぐるみち」の2ルートを走ります。それではいざ出発!


まずは石切駅を出発し旧生駒トンネルの脇を登り登山道に入ります。
なんとこの日は旧生駒トンネル内御開帳の日だったみたいです!


少しの間急峻な登山道を登り生駒縦走歩道に落ち合ったら緩やかな尾根道となります。


くさか園地の舗装路にでました。緩やかな舗装路をさらに登っていきます。


トレイルと舗装路を交互に交わして生駒山上遊園地に到着です。


生駒山頂は生駒山上遊園地敷地内のミニSLの中にあり、禁足地(?)です!


生駒山頂遊園地から離れ、暗峠がある国道308号線を目指します。


国道308号線と落ち合った後はすぐに308号線から離れますが・・・


去年と同じく暗峠に立ち寄りました♥


峠の茶屋さんも営業中です。


今年のカキ氷は霙です!!


生駒山頂からは別ルートで暗峠に直接出られます。


生駒縦走路/近畿自然歩道のルートに戻りさらに先を進みます。


車道を登りなるかわ休憩所に。ここは水洗式トイレがあります。


トレイルをひた走り鳴川峠です。



鐘の鳴る丘展望台です。鍵をつけられる場所があり、カップルもよく訪れる場所だそう
です。


十三峠の最高点です。・・・おや・・・?


良く見ると尺取虫さんが・・・ヒルじゃないよ!



十三峠を抜けてすぐのところは注意が必要です。道標にしたがって進むとルートミスです!
生駒スカイラインと平行に進むのが正しいルートです!
しっかし間違えて進んだルートまで正確に軌跡をorz


30分くらいルートミスったってここはすぐ京都に帰れる場所だからキにしない気にし
ない!!そそくさと高安山方面に向かいます!


この謎のヘリコプターの発着場みたいなのは国土交通省の航空レーダーだそうです。
ヤマレコでご指摘いただきました。


立石越につきました。高安山までもうすぐです。


高安山からの信貴山への分岐。実は近鉄高安駅から信貴山まで行ったことがあってこの
あたりは結構詳しかったりするねむいさん。



ケーブル高安山駅に到着です。自販機もあるので補給をかねて小休止です。
かつてはここから信貴山門前まで電車が走っていたそうで・・・


近畿自然歩道はケーブル高安山駅で終点かつスタート地点なので折り返します。
画像は八尾方面からも目視できるレーダー観測所。


高安山の山頂分岐はめちゃくちゃ目立たない場所にあるので見逃さないようにご注意
ください!ていうかなんだこの看板・・・


さて、信貴山への分岐に戻ってきました。舗装路を駆け下りて朝護孫寺(信貴山寺)に
向かいます。


次に目指す矢田丘陵が見えますね〜
ってもう行きましたけどー!


ここを左に行くと矢田丘陵に向かう道です。今回は右に進み信貴山を経て三郷駅へ
向かいます。


朝護孫寺境内に到着です。
今回は信貴山頂上がある空鉢護法へと上ります!


はぁはぁ・・・25km近くフルパワーで走ってきた後ののぼりだからキッツいわ・・・


空鉢護法に到着です。



絶景ですね〜♥
ちなみに空鉢護法では虎ではなく蛇の巳(みー)さんが祀られております。
・・・形は似てますがアラレちゃんに良く出るアレではないですよぅ!


同じく山頂には信貴山城跡もあります。



山頂を離れ境内に下りてきました。本堂が遠くに見えます。



その本堂です。奈良盆地が一望できます。


本道からさらに降りて三郷駅への岐路に着きます。
有名な張子の寅さんです。信貴山頂では蛇ですが山ろくでは寅です。


ここでいったん近畿自然歩道のルートから外れ、開運橋を渡り車道を下ります。


ぐるっと旋回しておなじみの国道25号線と落ち合います。


住宅街を駆け下りてゴールのJR三郷駅に到着です。


次回のルートはここを基点に今一度信貴山寺に行き、そこから矢田丘陵を目指す道に
なります。先にも触れましたがすでに走破してますがこちらのレポートも後日に・・・♥
・・・なんですかそのげんなりした顔は!?



※この地図は国土地理院の電子地形図25000をカシミール3D上にて表示し作成したものを、
国土地理院への申請不要な300x400pixel以下のサイズに縮小して公開しております。

というわけで今回走った軌跡の全体図です。距離が長すぎてほとんどぴったり重なって
ますが互いに一長一短ではありますが致命的に外してるところは無いようなのでGP-102+
私の自作GPSロガーのバックアップ機として十分に活躍してくれそうです。
これからもヨロシク!

GPS/GNSSモジュールを試用する11 -GtopFlashToolの謎に迫る-

今回の記事はSTM32の内容にもがっちり絡んでくるのでカテゴリどうしようかと悩み
ましたが結局GNSS関連としました。



前回、Gms-g9のファーム更新
の際にGtopFlashToolなるものを使用してUART経由で
ファームウエアのアップデートを行っております。その時にGPSロガーとして使用して
いるSTM32Primer2に仕込んだUSB-CDCからではうまくアップデートを行うことが出来
なかったことを述べておりました。今回時間が出来てようやく重い腰を上げて調べる
ことになったのですがそこには意外な結果が待ち受けていたのでした。


●COMポートが開かない??

Lチカから先になかなか進むことができないねむいさんが唯一実用レベルで作った
STM32Primer2ベースのGPSロガーはSTM32のUSBデバイス機能を利用してGPS/GNSS
モジュールのNMEAセンテンスの記録の他にUSB-CDCとUSB-MSCを実現しております。

USB-CDC機能は主にGNSSモジュールのAGPS等の機能設定を仮想COMポートを開いて
シリアル通信の形で、USB-MSC機能はSDカードに記録したデータをPC上から簡単にTXT
ファイル形式で参照できるように出来ております。


で、GlobalTop GPS Viewer(v1.8)からでは上記のとおり問題なくUSB-CDCの仮想COMポ
ートを開きバリバリ通信できるのですが…

なぜか同じGtopが提供しているGtopFlashToolからはCOMポートが開けませんみたいな
エラーを吐いてアップデート作業ができません。

一方はちゃんとCOM開けてもう一方は開けないとかイミフだったのですが検索してい
るとそれっぽい質問が見つかりました。
Windows環境下ではUSB-CDCをなし得るためにusbser.sysを利用するのですがinfファイル
は自前で作らないといけません。MSDNの情報を基にinfファイルをいじってインストール
してみましたが…やっぱりダメorz

>http://support.microsoft.com/kb/837637/ja
> ユニバーサル シリアル バス (USB) モデムの .inf ファイルは Usbser.sys
> ドライバーを使用して両方および Usbser.sys ドライバー .inf ファイルからを
> 直接参照できます。ただし、お勧めしませんこの。

人間の言葉しゃべれこの。


もしかしてGtopFlashToolが何らかのUSBの通信レベルで何かがコケて仮想COMポート
が見えて無いのかと思い埃をかぶっていた秋月ロジアナを用いてUSBのプロトコルを
解析してみたのですがUSBの通信上ではSTALLした箇所が見つけられませんでした。
↑USBの解析できるまでのロジアナの設定で苦労しましたorz

ちょっと困り果ててしまいましたが鴨川を散歩してる最中にGPS Viewerから仮想COM
開けてたのを思い出してひょっとして何らかの固有の文字列をやり取りしてCOM開い
た判定してるのかと思ってUARTの通信を見たらなんと仮想COM開けてて信号のやり取
りまで出来ているようでした!ちゃんと開けてるじゃないですかー!
しかも制御文字もちゃんと送信されてるのでUART周りは全く問題なしと判断しました。
そもそも糞詰まり対策もやってダブルバッファリングまでしてるのでSTM32のUARTレ
ベルに関する点は問題はないです。となるとやっぱりもっと上の階層の問題ですか。


●別の仮想COMではどうなのか
依然述べたとおりFT232Rに代表される出来合いのFTDIのUSBシリアル変換ICなら全く
問題はなし、自作のUSB-CDCが怪しいと思い別の物を試してみました。

1.STマイクロ謹製のSTM32F1のUSB-CDCのサンプル(STM32F103/107共)
  ->できない
  ※私のSTM32Primer2のUSB-CDCはこれがベースです。
2. LPC2388のLPCUSBのUSB-CDC
  ->できない
3. STマイクロ謹製のSTM32F1/F2/F4用のUSB-CDCサンプル
  ->できるじゃない!
4. MBED CMSIS-DAPのVCOM(FRDM-KL25Zを使用)
  ->できるじゃない!

…ん?それじゃSTM32F1系のUSB機能がやばいのかしら???

5.Versaloon(STM32Primer2と同じSTM32F1系)のVCOM
  ->できるじゃない! orz
  ※VersaloonのUSBのソフトウエア側は独自実装


つまりSTM32のファームウエアの問題ですかorz
でもいろいろ試しててGtopFlashToolのエラーの出方の違いに気づきました!

先にGNSSモジュールをなにも繋がずにフラッシュ書き込みを実行しようとすると
駄目な方は繋いでも繋いでなくても"Fail to open the COM Port"になってて行ける
方はとりあえずCOMポートは開き何か読みに行ってるようで"DL_HANDLE error code"
になっていました。


●SEND_BREAK
というわけでSTM32Primer2のRlinkはOpenOCDでデバッグできないのでそれとソフト的に
等価なSTM32F107VCTのUSB-CDCを用いて上の"Fail to open the COM Port"になる
瞬間をinsightで捉えました…ら一瞬で原因が分かったorz


"Fail to open the COM Port"になる直前にVirtual_Com_Port_NoData_Setup()という
関数を通過していて引数に0x23が来てエラーを返していたことが判明。
この関数はホストから送られてくるUSB-CDC固有のリクエストを扱う関数のようで

このページによれば0x23はSEND_BREAKに相当するものであるとのこと。
STM32F1USB-CDCのサンプルでは未サポートとしてエラーを返していたためGtop Tool
はSEND_BREAKを実行できないCOMポートと判断して"COMポート開けません"とエラー
を返していたことが判明。

ってわけでSEND_BREAKのハンドルを追加してSEND_BREAKのリクエストが送られて
きたらとにかく"USB_SUCCESS"を返すようにしました。


おおっ!

GPSTr@ckerのUSB-CDCでもGms-g9のファーム書き換えできたじゃない♥

GPSViewerではSEND_BREAKは一切送信されていたなかったのでエラーにならなかった
(=COMポートを開くことができた)ことが理解できました。

ところでSEND_BREAKって何か?ともっと調べてみるとUSB-CDC-ACMの規格で定められ
たものだようで文字通り"BREAK信号を送信せよ"という意味です。
そしてBREAKって何というとRS-232Cの規格で定められたものでTxDをスペース(論理L)
に固定する行為を指すとのこと。RS-232Cの電圧レベルでいうと論理が逆転するので、
一定時間+15Vに固定することになります。

そしてGTopFlashToolはなぜわざわざSEND_BREAKを送信していたかということですが、
それはMTK系のGNSSモジュールのファームウエアアップデートの方法にあります。
MTK系モジュールはUART経由で特定のコマンドを受け取るとセルフアップデートモード
に推移しますがその過程で現在通信しているボーレートからセルフアップデート通信
用に自動的にボーレートが上がります。具体的には115200bpsに推移します。このとき
GtopFlashToolからCOMポート経由でBREAK信号が送られているようです。
9600bpsから急にレートの高い115200bpsに上がって間違ったデータとして受け取られ
ないように一定期間データの送信を止める措置を行っているわけです。



というところでいろんなマイコンのUSB-CDCの実装を見ているとSEND_BREAKに対する
取り扱いは現在ではごくまれにしか使われないためかまともにBREAK状態になる実装は
めったになく、適当にOKで返してるのが殆どです。逆に言うとSTM32F1系のUSB-CDCの
サンプルはちゃんと"unsupported"で返してたからマシだったのかも!?

そしてGitHubのGPSTr@ckerは既にGtopFlashToolでもちゃんとファームの書き換えが
出来るように修正済です。さらにFatFs0.10aに更新し今更ですがUSBライブラリもF1系
最終のV4.0.0準拠にして益々最強に強めております!


●あのお方

今回いろいろ調べて最終的に気付いたのですがUSBのファームウエアがらみで困って
いる人のもとに颯爽と現れ強力な解決策を提示して爽やかに去っていくtsuneo氏が
SEND_BREAKにもやはり言及されていました。私の中ではFatファイルシステムにChaN
氏が居ればUSBにはtsuneo氏が居るといった感じです。

そういう私は2014年の今でもUSBアレルギーが全く克服してないのでこれを機会に
今年はUSBを自分の物にすることをテーマに進めていきたいと思います!

GPS/GNSSモジュールを試用する10 -Gms-g9のファームを更新-

通常のGPSに加えQZSS(みちびき)やGLONASSの信号も取得できるGNSSモジュール
Gms-g9は、今年6月に実戦投入して以来数々の厳しいフィールドで素晴らしい戦果を
挙げてきました。

現時点で位置捕捉モジュールの決定版ともいえる存在ですが、今秋からパッチアン
テナのサイズシュリンクに加えて低消費電流を謳うGms-g6と中国版GPS「北斗(BeiDou)
が捕捉できるGms-b6がリリースされています。どちらもチップはGms-g9・Gms-g6aと
同様のMT3333が使用されています。

電気回路的な違いはGms-g9には存在したモジュール内のスタンバイ機能付きLDOが
省略され簡略化されています。パッチアンテナに繋がるLNAもおそらく低消費電流な
ものが使用されていると思います。これらによって捕捉・追跡時の消費電流がカタログ
値で7mA以上低く抑えられているようです。ただ、パッチアンテナの面積がGms-g9
と比べて小さくなっているので電波捕捉に関してはg9に比べるとやや劣るはずです。

ファームウエアの性能はGms-g6については後でも述べますがGms-g9と全く同じです。
Gms-g6a/Gms-g9を使用されている方はそのまま差し替えて使用可能です。PA6Cや
GT-723Fから置き換えする際には受信側の多少の改修が必要となりますのでご注意を。

Gms-b6はbeidouが捕れる代わりにQZSSとGLONASSを捕捉する機能が省かれています。
正直言いうと日本国内においての使用はGms-b6の方はあまりうま味がない感じです。
↑でも話のネタにはなるので国内で2k円台で手に入るようになったら考えます…。

国内では既にGms-g6Gms-b6も販売されているようです。私は既にGms-g9を購入して
しまったので両者とも手を出すつもりはないですが、値段も4000円以下なのでこれから
GNSSモジュールを使いたいという方には最適です。でもほんとはg9も売ってくれたら
ベストなんですがー!

szパーツさんとこの"テスト用"の物はbeidouに加えてGLONASSとQZSSも捕れるみたい
ですね。そのぶんお値段が張る上に据置型なのでマニアックな人向けですね。





さて長々と前置きしましたが、さらに激化する東海自然歩道の走破に向けてGms-g9の
パワーアップ作戦を行いました。といってもやることはGms-g9側のファームウエアの
更新だけです。私が購入した当初はファームウェアverがAXN3.10だったのですがネット
上の使用記やtwitterのタイムラインを見るとAXN3.20な物が出回っているのが分かり、
いろいろググってみたのですがやっぱりそう簡単には落ちていませんでした。

ダメもとで製造元のGlobalTop社に"Gms-g9の最新ファームを一本だけ、くださいっ!"
というド直球な内容で英文で問い合わせを行うとなんと返事が返ってきました!!
日本の企業じゃ考えられないことでちょっとびっくりしました。指示に従ってモジュー
ルシリアルと現行のファームウエアバージョンストリングを伝えるとすんなりAXN3.20
のファームウェアのバイナリをもらうことが出来ました♥

↑ファーム変更前


"GlobalTop Flash Tool "で書き換え…しかしねむいさん謹製のGPSTr@ckerのCDCモード
からだと上手くいかず結局SiliconLabsのCP2102を使って難を逃れた…時間が出来たら要
調査ですねこの部分は。
20140527追:
この問題は解決しました。こちらをご覧ください。


↑ファーム更新後
 何気にGPSViewerのバージョンも1.8に上がってました
細かい変更点までは聞き出せなかったのですが"いくつかの不具合が修正された"との
ことなので捕捉したデータにより信頼性が得られるのは間違いないですきっと!




んでもって実際のフィールドで使用してきました!場所は東海自然歩道の難関の一つ
西丹沢(甲相国境尾根)です!尾根道とはいえ深い木々や藪に覆われておりおまけに
ルートの終盤には山深い沢道を走る個所でしたがしっかり真価を発揮してくれました!


※この地図は国土地理院の電子地形図をカシミール3D上にて表示し作成したものを、
国土地理院への申請不要な300x400pixel以下のサイズに縮小して公開しております。

予備で携行してるGP-101とはもはや雲泥の差です。自作GNSSロガーでもここまで戦え
るようになりましたよ♥ほんとにいい時代となりましたね♥
20131225追:
ぁーそうそう、今回のルートのレポートも12月中旬実施の北丹沢のルートと合わせて
じっっっっっっっっっっっくりとさせていただきました
ので覚悟してださいね…gff…

Gtopさんに上のGPSログのURLとともに謝辞を述べたら"お友達にも教えてあげてくだ
さいね"と某ふたばちゃんねるみたいなこと言われたのでアップデートに興味がある
方は自己責任で私にメールください。私のは高い方の欧州店に上がってるファーム
よりもマイナーナンバが進んでます。


●おまけ
で、
高い方の欧州店にはPA6Cの最新ファームもおいてありました。
こっちはAXN2.31です。


↑速攻更新!
 …PA6CはGms-g9に役目を譲って使うあてなくなっちゃいましたけど
 とりあえず一応ということで。

GPS/GNSSモジュールを試用する9


すでに静岡ステージにて実践投入開始しちゃっていますがGLONASS対応のGPSモジュー
ルのGms-g9を入手し比較試験を行いましたのでご報告させていただきます。


Gms-g9は前回紹介したGms-g6aのパッチアンテナ版です。中のチップはMT3333なので
基本的な操作に関しては前回とほぼ同一です。ただ、感度の高いパッチアンテナが
付いたモデルなので森深い山中でも活躍しそうです。


恒例のモジュール性能比較です。後で写真をお見せしますがPA6Cと比べると一回り大
きく,]かつてのUP-501と同じくらいの大きさです。あとGLONASS(年末にはGALILEOも
対応になるそうですが)の処理が追加されているので消費電流が3~4mAほど増加してます。



Gms-g9のVCCの入力はご多忙にもれず極力綺麗な電圧を供給しなければなりません。
今回も秋月さんとこで入手できる三端子コンデンサを駆使し規定を見たしました。
この子は2.54mmピッチにうまく載り実装しやすいのでねむいさんのお勧めです★

ギガヘルツ帯レシーバーを作成する際は皆さんご存知の通り配線そのものも極めて
大きく影響してきます。先に紹介した三端子コンデンサもただぶっこめばおkと言う
簡単な代物ではなく、グランドプレーンを流れる電流の経路、デバイスの電流の吸い
込み吐き出しを理解した配置を行わないと逆にノイズをパワーアップさせてしまう
事態になってしまいます。
ムラタ製作所さん他各社から三端子コンデンサやノイズ対策技術の使い方のノウハウが
無償で公開されておりますのでそれらを熟読してしっかり作りこみましょう!




今回は電流プローブで捕捉/追跡動作時の電流波形も採ってみました。
1mSecごとに重たい処理してる感じですね。GLONASSも捕まえてましたがカタログ値より
若干低めにでてました。



お次はフィールド試験です。まずPA6Cとの基本性能の比較を行いました。

大阪城公園のお濠の脇にある天守閣がちらっと見えるベンチ上でベンチをとり補足
時間やDOPの比較をおこないました…が当日はあいにくのくもりでしかも上記画像の
通りQZSS(みちびき)は天頂になく測位に使えないという悪条件下!!

で、こんなん出ました。
御覧の通り明らかに捕捉/測位性能は上回ってますね(HOTでは負けてますが)。GLONASSが
取れるのとパッチアンテナの面積がでかいのが効いているとおもわれます。



フィールド試験第二弾はGPSロガーとして使用した時のランニングテストです。
比較対象のロガーとしてGP101を今回も使用しました。軌跡表示はカシミール3Dを使い、
国土地理院の1/4500地図上に表示しています。GoogleEarthがGN系センテンスを解釈で
きずBSOD(←F**K!)てしまうのでこちらに乗り換えました。
※以下の写真に挿入した地図画像は国土地理院の電子地形図をカシミール3D上にて表示し作成したものを、
国土地理院への申請不要な300x400pixel以下のサイズに縮小して公開しております。


ルートは近鉄枚岡駅から暗峠を越えて南生駒駅に至る超メジャーなハイキングコース
です…がここは暗越奈良街道の一部で立派な国道であります。それではスタート!


最初に枚岡神社に寄ってから国道308号(暗越奈良街道)を進みます。
この辺りは住宅が多いですがまだ空があいてるのでどっこいどっこいですね。


道はやがて勾配が急になっていき森の中を縫い進むようになります。
Gms-g9の方はいい感じに道をとらえてますね。やはり深い森の中で真価を発揮して
きましたよ♥


暗峠近くになると勾配も収まり視界が開けます。ちなみにこの308号線は日中は乗用車も
びしばし通る道なので通行にはご注意を…。

ちょっとここで一休み…。

暗峠手前の道です。※ここは立派な国道です。



暗峠です。歩行者にとってはどうってことないですが乗物乗ってる人はこの石畳が
曲者だと思います。また奈良側の勾配がかなりあり、ボディの長い車は体が引っかかっ
て峠を越えられません(実際に注意書きがあります)。


奈良側に回って大阪側を見ます。暗峠の昔の石碑も残ってます。
画像の左から電磁波が出てる気がするしますがたぶん気のせいでしょう…たぶん


GPSの軌跡や上の画像見たらお分かりでしょうけどもここは生駒山への縦走路にもなって
います。…ねむいさんおそらくここに再び来るかも…。



ちょうどお昼時なので峠にある茶屋でかき氷を食べてきました。
もう夏ですね〜…トレランの時はいつも時間に追われていたので久しぶりに
山(ていうか峠か)でゆっくりできました。


この後一気に峠を下るのでお土産は見送りました…しくしく。


たっぷり休憩を取った後は奈良(生駒)側を駆け下ります。奈良側は見事な棚田が
広がっていますね。


GPSレシーバーは取得る電波の周波数の特性上山の斜面にある道では電波の反射により
非常に捕捉精度が悪くなる傾向があります。残念ながらGms-g9の性能を持ってもちょっと
きついようですね。


※ここは車は通行不可になってますが立派な国道です。
それと見慣れた伊勢参りの札がありますがここも伊勢本街道なの…?


道の勾配も収まりやがて住宅街に混ざります。こういう場所もGPSは非常に
苦手です。それでもGms-g9さんは仕事をしっかりしていた!!


龍田川を越えたあと奈良街道と別れ南生駒駅に到着してゴールとしました。
奈良街道はこの先もまだ続きます。



というわけでGms-g9の威力を存分に味わって今回のテスト終了〜ってことで京都に
帰ろうと思いましたが、思いのほか早く終わってしまったためにもうちょっと散策
してみました。まずは電車で王寺にむかって…



王寺駅から新王寺駅に…何故かこの区間は同じ近鉄なのに駅がつながってなくて歩いて
移動する羽目になる場所です…。



電車でゆられて西田原本駅につきそこから歩いて田原本駅に…何故かこの区間は同じ
近鉄なのに駅(ry



桜井駅まできました。向かうは2年前の真夏に激闘した山の辺の道(東海自然歩道)です。



初瀬川(大和川)にかかる橋を渡り仏教伝来の地の碑がある左側が山の辺の道の
起点/終点です。



2年前に通過した道をさかのぼります。
"→コば市"も健在!


曇ってて良く分からない…



三輪山平等寺の横手から境内に入ります。



ふと見るとベンチに猫ちゃんが寝ていました。
もふもふしても起きず無防備すぎる…。



聖徳太子像の側にも…。
同じく隙だらけすぎる…。


大神神社です。
ねむいさんもしっかりお参りしました。


このあとさらに北上して狭井神社へ。目的は‥。



御神水です。
しかも妙にハイテクでボタン押すと出てくる御神水供給ディバイスに
なってます!!



そしてこれが実物です!
新古一体となった美しささえありますね…。


さて、ペットボトルにたんまり詰め込んで帰ろうか〜
と思ったのですが今さらですが桜井駅以後のGPSロガーの電源を入れるの
忘れてたのでこっから比較再試験開始!


まぁすぐに三輪駅に着いちゃうんですけどね。



誘惑に負けて買ってしまった…
日本酒アイスはクリームと相性悪くてどうしてもパサパサした見た目になっちゃい
ますね〜…これで色が茶色系だったら…ゲフンゲフフン
あ あ 美 味 し か っ た ♥




Gms-g9は立ち上がりの再捕捉性能がすごくいいんですよね〜。
そんなわけでこれからGPSモジュールを購入される方はGms-g9をお勧めします。

GPSモジュールを試用する8

20140328追:
最強のGNSSモジュールGms-g9をゲットせよ!

去年、東海自然歩道の家山->久能尾のルートにてGLONASSに対応したGms-g6aという
GNSSモジュールをお披露目しました。今回はこのモジュールと過去の製品と実際の
フィールド上で性能比較を行いましたのでお知らせします。



去年私はMT3339というQZSS(みちびき)対応のチップが載ったPA6Cを紹介しています。
Gms-g6aはそれに加えてロシア版GPSであるGLONASS、同じく欧州版のGALILEOに対応
(ただしオプション扱い)したMT3333というチップが搭載され、アンテナもパッチアンテナ
ではなく軽量小型のチップアンテナとなっています。過去の製品とカタログ上のスペック
を比較すると以下のようになります。



一般的には受信感度は利得に指向性があるパッチアンテナ>チップアンテナとなります
が、Gms-g6aではGLONASSも標準で測位に利用できるのでそれがどこまで寄与できるかに
焦点が集まるはずです!その前に…

先にも言ったようにGms-g6aは指向性が低いチップアンテナのため実装時はパッチアンテナ
の物と全く違う配慮が必要になります。データシートをよく読んで設計を行いましょう。



もちろん電源の配線も重要です。受信感度の低下を抑えるためにVCCラインのばたつきは
50mV以内に収める必要があります。今回は秋月さんの3端子コンデンサを使い、綺麗な
電源電圧波形を得ています。


また、Gms-g6aではGLONASS補足時に吐き出される一部センテンスが動的に変わります。
たとえば$GPRMCの場合は$GNRMCとなりGLONASSの捕捉がわかる仕組みとなっています。
したがって自作のGPSロガーで使用する場合、"$GNxxx"のセンテンスの解釈を新たに加える
必要性があります。さらに使ってみて判明しましたが一定時間補足できないとローパワー
モードに入ってしまい黙ってしまうのでテストパケット等を送信して起こしてやる必要
もあります。詳しい操作はは私のSTM32Primer2を使ったGPSロガーのソースコードを参照
してください。厳しい環境に耐え抜いて使用されてきたお墨付きです。



そして今回の目玉の実地における比較ですが、今回は上空が開けていて遮蔽物がない
場所として、地元の東山山頂公園(将軍塚の近くにある)を実験場所として選びました。

因みにここは野良猫が

沢山いるのですがどの子も不自然に丸々と太った…

ひなたぼっこして…


おっと失礼、本来の目的はGPSモジュールの比較試験でしたね〜

今回の比較試験の対象としてMTK3329が載ったUP501,MT3339が載ったおなじみPA6C、
そして今回の目玉のMT3333が載ったGms-g6aをサンプルとして選び、各モジュールの
cold,warm,hotスタート時の補足時間の平均を行います。


このモジュールはSTM32Primer2をベースにしたGPSロガーに接続され、同ロガーの
VCP機能を経由してPCにUARTのデータを垂れ流しにします。


PC側のツールはGTopが提供するGNSS対応の新しいツール"GPSViewer"を使っています。
各起動状態のテスト回数の指定もできてxlsx形式でデータが保存できるすごいやつです!


Gms-g6aから各状態からの補足時間を記録していきました。この日の最低気温は氷点
下になっていたそうですが…めっちゃ寒かった…ぶるぶる…

…Gms-g6aのコールドスタートの補足がなかなかうまくいきませんので後回し…
まぁ他のモジュールもコールドはこんなもんでしょと思ったのですが…


(UP501の補足テスト中)
やべー曇ってきたよ…風も出てきた…


(↑見えづらいですが雪が舞ってます)
ブルブルガクガク
さてGms-g6aのコールドのデータ取り直そう…
いつの間にか猫ちゃん達も暖かい場所に逃げたようで居なくなっていました。



すっかり体が冷え切った頃に最後のデータも採り終わりましたがおかげで風邪ひいて
しまいました。さて、気になる結果ですが、下の表に今回使用した3つのモジュールの
各状態からのTTFFと各DOPの平均です。

御覧の通りPA6Cが全てにおいて圧倒的な性能を見せつけました…orz
PA6CとGms-g6aはパッチアンテナvsチップアンテナという空中線の性質の差もあります。
残念ながらGLONASSの付与を持ってしてもパッチアンテナの物との差は埋められない
ようですね。とはいえチップアンテナは非常に軽量でパッチアンテナよりも壊れずら
いので測位が少し劣るのを理解して使う分では十分使用に足ると思います(私も実際
に東海自然歩道で使用しましたし)。



というわけでPA6C最強伝説が図らずも証明されてしまいましたがMT3333/MT3332の
乗ったモデルはパッチアンテナ版も存在するようなので為替レートが落ち付いたころにまた
パッチアンテナ版を購入して挑戦していきたいと思います!

GPSを試用する7

20140328追:
最強のGNSSモジュールGms-g9をゲットせよ!



PA6Cのバグフィクスされたカスタムファームウェアが出回り始めたので私も更新してみました。
失敗すると即お陀仏になるので今までのもので問題ない人にはお勧めしませんが…
検索エンジンで"pa6c 5173"って呪文唱えたら幸せになれるかもしれませんよぅ
20121012追:
"AXN*.**"のうち"AXN"の文字列に続く"*.**"の数字が上がるメジャーバージョン
アップまではむやみやたらに手出さない方がいいです。




ファーム変更前。デフォルトのボーレートは9600bpsでした。

ファームを変えるとデフォルトのボーレートが38400bpsになります。
ファームウエアのファイル名にボーレートを示唆する数字が明記されてますので間違える
ことはないと思いますが…。
また、MT3339Tool等でAGPSを設定する時は設定完了後強制的にデフォルトの38400bps
になるのでボーレートの再設定は必ずするようご注意ください!

そんでもってちょうどいい機会なのでSTM32Primer2を使ったGPSロガーのファームウェア
も更新してみました。
追加したのはGPSロガーのタスクが起動したときに強制的に9600bpsに変更するのとPA6C
固有コマンドのAIC(Active Interference Cancellation)を投げるようにしました。私が使い
込んだ限りでは、ボーレート以外に基本設定の変更は変わってないので他の所は一切
触らないようにしています。

いっそ38400bpsに変えちゃってもいいかなと考えていましたがGT-723FやUP-501の差し替え
の利便性も考えて今まで通りの9600bpsでやり取りするようにしました。ちなみにG-TOP
提供のMT3339 Toolではボーレートの変更ができないので有志の作成したMTK系の
ツールからの変更や私のようにマイコンの制御の最初でコマンドを直接送るようにしましょう。
また、せっかく変更してもバックアップ電源を供給してないと主電源を落とした時に設定が
初期に戻ってしまいますのでご注意を(UP-501も同じ)。



↑というわけでGPSモジュールのファームもSTM32のファームも新しくしたGPSロガーを
 実際に使用してみました。橿原神宮駅からスタートして橿原神宮内をぐるりと廻った
 軌跡です。当日は薄曇りで時間は16時より。QZ-Visionで確認するとちょうど真上に
 みちびきがある状態でした。

カシミール3Dのキャプチャ画面に変更予定です。

因みに古いファームと実測比較しなかったので何が改善されたか正直よくわかりません
でしたごめんなさいorz(だって戻せないんだもん)おまけにGoogleEarthだと橿原神宮の周り
は解像度低くて何がなんだかorz 何やりたかったんだか私。

まぁMTK系のGPSチップのファームウエアはAXN*.**の"*.**"で大幅変更がかかるので
現在出回ってるのはカスタマイズ設定をデフォルト値にした+α程度だと思いますよぅ…


11月半ばまでトレランのような激しい運動できないのですがウォーキングは出来るだけ
続けてます。以前は通り過ぎるだけだった東海自然歩道沿線にあるお寺をゆっくり
歩いてめぐっています。
あ、4方向+1スイッチに付けてる丸いのは誤操作防止のガードリングでペットボトルの
飲み口を加工してやっけつで作りました。


はてさて、201209中旬現在でも一般レベルでみちびき(QZSS)を手軽に使用できるモジ
ュールはPA6C以外に解が無いのですが、u-boxからは今年四月にQZSS+GLONASS対応
のアンテナ無しユニットが出てきました。パッチアンテナ付きのが出るのも時間の問題
でしょうね。私の興味はGPS用のヘリカルホイップにも向き始めたのでその間にPA6H
にも手を出すことになるかもしれません。

20120918追:
BeachBoysの名曲「Sumahama」の"スマハマ"は須磨海岸のことだったことが判明したので
ウォーキングがてら行ってきました。ねむいさんずっとマイク(ラヴ)さんがスハマ(sand beach)
と勘違いしていたものと思い込んでました作曲したラヴ先生ごめんなさいっ!


♪スマハマ そこは恋する人たちが 手に手を取って歩いた 綺麗白い浜


♪いついつママ スマハマにいつまた行くの 過ぎた愛を探しにいく海の彼方 スマハマ


♪スマハマ 秋に木(き)の葉が散るように 寂しく哀しい恋の歌 スマハマの国から


そんな感じで須磨海浜公園の海水浴場の海岸線をなぞるように歩いてきました。
山陽須磨駅付近の込み入った住宅街ではやはりちょっと精度が落ちましたね〜。
いつの日かGPS補強信号も獲れるモジュールが出来、QZSSも更に軌道に投入される
ようになったらこのへんどこまで改善できるのでしょうか期待です。

GPSを試用する6

20140328追:
最強のGNSSモジュールGms-g9をゲットせよ!


今年に入ってからGARMIN社のGPSレシーバーについにQZSS/GLONASS対応の機種が
出てきました!みちびき(QZSS)ではGPS補完信号のみ対応とのことですが、頭上にGPS衛星
がひとつ増えるというのは心強いことだと思います。ねむいさんもがーみんほしい…

さて、去年11月下旬以来私の方もみちびき対応のGPSモジュールPA6CをSTM32Primer2
を使ったGPSロガーの心臓部として使用しています。そして厳しい環境で功徳の実証を
重ねて市販品ロガーよりダンチな性能が出るのを確認してきました。そして私のぶろぐを
見て購入される方も沢山いらっしゃるようなので、使用に当たってのTips等を今一度お伝え
したいと思います。UP-501等他モジュールを使用されている方も一般的な部分が多いと
思うので参考にしてください!
※PC上ソフトウエアはWindowsXP/64bit版Win7の使用を想定しています。


●PA6Cにメイン電源(VCC)を供給する
一見簡単そうに見えてまともに動かそうとなると非常に難しいです。ブレッドボード上で
プロトタイピング的なつなぐだけな使い方をすると全く性能が生かせません。
GPSモジュールはGHz帯のレシーバーでもあるのでノイズ対策を十分考慮した電源周り
の構築をしなければなりません。

Gtop社が提供しているPA6Cのデータシートには推奨動作条件としてVCCのリップル許容
値や高周波ノイズを食い止める電源ラインのフィルタ回路例などがわかり易く提示さ
れていますのでこれを参考にユニットを作成するとよいでしょう。UP-501やPA6Cは単体
の消費電流が低いのでまだ影響は少ないのですがGT-723F等を使用しているときは初回
補足時に80mA程間欠的に消費されます。このときVCC,GND周りの配線がAWG26番以下の
細い電線で15cm以上長く引き伸ばすような貧弱な配線を行っていると自分でノイズを
まき散らして受信を阻害し、10分近く待っても補足できないなんてことになります。
ハードウエアにあまり詳しくない人が引っ掛かりやすい点です。

GPSモジュールを使用するシステムの基板上に実装して一体となるのが一番ノイズを抑
えられる手法ですが、後付けの場合でどうしてもというときは太く・短く・モジュールのVCC
直前にデカップリング&フィルタ回路を置くようにしましょう。


↑私もこんな風に差し替え可能なようにユニット化しています。
 メッシュアース基板や1005サイズのSMD受動部品を利用して少面積で作り、
 引き出す電源線はAWG22番線を使用しています。こちらも参考に。


また、世代が進むにつれて使用できるVCCの電圧上限も下がってきています。
UP-501やPA6Cはリチウムイオン/リチウムポリマー2次電池が使用されたモバイル機器上
で動かすことを想定されているため上限が+4.2Vとなっています。うっかり+5V系のシス
テムで使わないように気を付けましょう。特にAVRマイコン等+5Vで動くマイコンで絶対に
UARTのTxを直接しないようにしてください。モジュールが異常発熱したり即死します。



●PA6Cにバックアップ電源(VBAT)を供給する
なぜか見落とされがちな箇所ですがこれも超重要なファクターです。PA6C・UP501に
Vbat端子が存在し、常に電源を供給し続けることによりアルマナック・エフェメリス
といったGPS補足追跡のためのデータやボーレートやインターバルなどモジュールの
基本動作にかかわる設定を保持し続けます。解放していてもモジュールとしては動作
しますがこの状態だといったんVCCを切ると設定が全部失われ始めから補足し直し・
設定し直しとなってしまいます。特に単体動作の時はいったんVCCが落ちると何もで
きなくなってしまうのでVBATは常に電源を供給するようにしておきましょう。


一般的にuAオーダーの消費電流なのでVCCとは独立したコイン電池等でバックアップ
しておくとよいでしょう。リポバッテリーなどを使用してるモバイル機器の場合は
電池の出力からじかに1kohm程度の抵抗を直列に介してVbatに繋げ、コイン電池の代
わりにする方法もアリです(私の自作GPSロガーでやってる方法です)。


●PA6Cと通信する
UP-501やPA6C等の新世代のモジュールはモバイル機器に組み込まれるような使い方
を想定されているため、I/OのレベルがLVTTLのみとなっています。GT-723FはRS232C
の電圧レベルも出てますがその分中でチャージポンプが動いてるので電流消費がでか
いというわけです。ちなみに+5Vトレラントではないので+5V系のシステムとじかに
繋ぐとモジュール内部の入出力バッファが破壊されて即死します。横着せずにLVTTL
の電圧レベルを守りましょう。

また通信のプロトコルは一般的な8bit,ノンパリティ・1ストップビットのUARTでボー
レートは9600bpsがデフォルト(GT-723G,UP-501も同じ)です。GPSモジュールから垂れ流し
の信号(TxD)のみでシステムを完結させるなら受信側はRxDだけでも構いません。
ただ、後述するAGPS等の強力な機能を使用するために相互に送受信できるようにして
おきましょう。


●PA6Cを設定する
Windows機を使用している方はGlobalTop社よりPA6Cの各種設定を行うとこができるサポ
ートツールが用意されています。Linux系な方orマイコン制御な方たちはATコマンド表
片手にコマンドを送ってやれば同じことができます。


↑PA6C設定ツール"MT3339 PC Tool"の操作画面です。

基本的な衛星ID表示画面やPA6C(の中のMT3339)が持つ機能を設定できる項目があります。
単体でのインターバル補足動作や超低消費電流スタンバイモードへの移行も可能です。
スタンバイモードの移行動作はたとえばガイガーカウンタと連動してマイコン制御のモバ
イル記録装置で動作させるような時に有効です。


↑AGPSの設定画面です。

AGPS(AssystedGPS)とはGPSモジュールもしくはチップに内蔵された専用のフラッシュメ
モリにアルマナックデータをあらかじめ書き込んで置くことによって電源投入直後の初回
補足時間の短縮を図る機能で、悪天候・障害物遮蔽が多い環境で効果を発揮します。
なぜかこの機能を活用されていない人が多いのですが、ぜひとも活用しましょう!

 AGPSはPA6C(14日保持)の他にGT-723F(7日保持),UP-501(14日保持)も利用できますが、
GPSモジュール内部のチップメーカーの違いで設定をするためのツールも当然違いますので
ご注意ください。
GT-723F(Venus6)の場合はGPSViewer、UP-501(MTK3329)の場合はFastraxGPSWorkBench
…はちょっと微妙なのでTransSystemsのGPSViewや有志が作ったフリーのツールBT747
はたまた上で紹介したPA6C用"MT3339 PC Tool"でもAGPSのみですが設定可能です。


●PA6Cを"使"ってみる
ここで述べる"使う"は単なる卓上実験ではなく各システム内にGPSモジュールを組み
込んで実際のフィールド上で"使う"という意味合いです。

ねむいさんの使用例はプロトタイピングツール(←強調)であるSTM32 Primer2と組み
合わせてGPSロガーとして使用しています。こちらは以前から何度か紹介してきまし
たが、USB-MSC(USBマスストレージ)機能に加えてUSB-CDC(USB仮想COM)機能も新たに
取り入れさらに使い勝手を上げることに成功しました。


↑各機能は電源投入直後のキー操作で分かれます。
 投入直後何もしなければSTM32のクロックも24MHzまで落とし低消費電流で
 GPSロガーモードに。

↑投入直後1Sec以内に左キーを押した状態を3Sec保つと、USB仮想COMモードに
なり、ホストPCとGPSモジュール間で直接データのやり取りができます。これ
 はAGPS用のデータのダウンロードやGPSモジュールの各種設定等で別に通信
 手段を用意する手間が省けて非常に便利です!


↑投入直後1Sec以内に右キーを押した状態を3Sec保つと、USBマスストレージ
 モードになりmicroSDカードに記録されたGPSのNMEAデータをPC上からファイル
 単位で簡単に取り出せられます。

MSC/CDCバルク転送のエンドポイントはもちろんダブルバッファを構成しています。が、
おかげで複合デバイスのやり方がどうしてもうまくいかなくなって 電源投入時のキー
入力で機能選択する方式に落ち着きました。たぶんソース見たら分かる人は分かると
思いますが分離できなかったディスクリプタのWrapperを全部こしらえて機能選択時
に全部の関数のポインタを割り当てる(で表現正しいのかしら???)というかなり見苦
しいことをやっています。



↑外気温−2℃の猿が城跡にて…。
 STM32 Primer2ちゃんは生まれつき心臓(電源回路)が弱くシウツをしないと電源の
 ON/OFFだけで電源回路中のDC-DCが死んじゃう子でしたが、ねむいさんによるLDO
 への無理やりなリプレース・大容量リポ電池にリプレース等の魔改造を施されまくり、
 約2年後には極寒/灼熱の環境にもびくともせずGM-316,GT-723F,UP-501,PA6Cと
 メインのGPSモジュールを変遷させつつねむいさんの足跡をロギングし続ける
 たふすぎてそんはないSTM32Primer2ちゃんが!!
 
 …それなんか違うだろって突っ込み入れられそうですがこんだけバリバリ厳しい環境
 で使いまくってますからもう十分元は取れたと実感していますが東海自然歩道は
 まだ1/3も進んでないのdおいこらにげるなせっかくだから見て行きなさい♥










おまけ
GPSモジュールUP-501(MARY-GB基板にも使用されてます)を使用
してる人でモジュールのファームがAXN1.30の人は……
検索エンジンで"150M-ITX.1139.bin"って呪文唱えるといいことあるかもしれませんよぅ

GPSを試用する5

20140328追:
最強のGNSSモジュールGms-g9をゲットせよ!


すでに1か月以上前からバリバリに使いまくって素晴らしい成果を収めておりますが、
みちびき(QZSS)対応のGPSモジュールであるPA6C(正式名称FGPMMOPA6C)を改めて
紹介したいと思います。


もうみなさんはみちびきという単語はご存知かとおもいますが、これは日本の準天頂
衛星システム
(Quasi-Zenith Satellite System)を担う人工衛星群の初号機を指します。
みちびき(と後続して打ち上げられる予定の準天頂衛星たち)がもたらす恩恵は日本を
中心としたアジア地域のGPSなどのナビゲーションシステムの測位精度が格段に上昇
することにあります。文字通り電波の入りやすい天頂付近にに衛星が常に位置するこ
とにより今までは測位できなかったり精度が非常に悪かったビルの谷間や山間部で
大幅な改善がみられるようになります。

QZSSからはおもいくそ大ざっぱに分けて二種類の情報が送信されます。
GPS補信号:
 ->L1C/A信号・L1C信号・L2C信号・L5信号と呼ばれるいわゆる近代化GPSと同等の
  信号のこと。GPS衛星から送信されるものとは微妙に違うのでQZSSに対応してない
  GPSモジュールでは解析ができない。測位精度はGPS衛星と同じ"数メートル以上"。
GPS補信号:
 ->L1-SAIF信号・LEX信号と呼ばれる測位情報の精度や信頼性のさらなる改善を行う
  ための信号のこと。測位精度はサブメートルオーダーになるとのこと。

2011年6月にいくつかのアラートフラグが解除され、12月現在は,GPS補完信号が
利用可能となっています。つまりQZSSに対応したGPSモジュールを使用するとGPS衛星
が測位しやすい頭上に一つ追加されるということになります。
さらに詳しい話はJAXAさんのHPに丸投げを見てくださいね。
QZ-VISION
QZS-1(みちびき)特設サイト


さて、みちびきを含むQZSSはGPS衛星と微妙に信号の情報が異なるため、現在出回って
いるQZSSに対応してないGPSモジュールでは受信ができません。
ファームウエアの対応で可能といわれてはいますが、残念ながらそういったサポート
はほとんどメーカーと代理店レベルでしか対応してくれない話なので、私たちホビー
ユーザーは元から対応を唱っているモジュールを購入する以外に方法はありません。

2011年12月現在、GlobalTop社が出しているPA6CというモジュールはQZSS対応のMT3339
(MediaTek社)というチップが搭載されており、すでに欧州圏で販売されています。
日本国内でも11月あたりから販売されていますが、取り寄せで2週間掛かること考える
と先に述べた前者ほうがユーロ安の現状を考えると早く安く手に入るでしょう。


GT-723F,UP-501との比較は以下の表のとおり。

UP-501もかなりすごいのですが、もはやPA6Cを使わない理由はないですね〜
消費電流も最大で25mA以下なので動作時間もさらに長くなります。


GT-720Fと比較したところ。もう3回り以上違いますね大きさが。


差し替えが容易になるようにユニット化した状態でUP-501と比較したところです。
PA6Cのユニット化に際しデータシートの指示通りフェライトビードとMLCCのキャパシタ
で構成されたフィルタを通じてVCCに入力されるようにしてます。このフィルタはかな
り重要です。


データシートの指示通り50mVp-p以内に納めないと…そもそも電源-GND周りをしっかり
こさえておかないとせっかくの測位精度や補足時間の性能がガタ落ちになります。
今回よりSTM32Primer2から引き出されるVCC・GND電線を温度変化にタフなUL3266
のAWG22番線を採用し(他のラインもUL3266に変更)大幅に補強してます。


そうだね画像使いまわしだね

というわけでSTM32Primer2のベースから差し替える形でPA6CとUP-501の動作を実際に
比較してみました。2011年12月中旬現在、みちびきは正午あたりにちょうど日本の天
頂付近に来ます。その結果は…(注:

PA6Cを使用したモジュールでは天頂付近,画像のGPS衛星表示には193の衛星IDを持つ
衛星が見えます。上で述べたみちびきのGPS補信号のPRNは193(衛星IDも193だった)
であり、みちびきをしっかりとらえているのがわかります!ちなみに衛星ID42は日本のSBAS
衛星として見えるMTSAT-1Rです。現在アラートフラグが解除されているのはGPS補信号
のみで、GPS補信号のL1-SAIF信号はまだ解除されていないようなので捉えることはでき
ませんでした。将来アラートフラグが解除されると衛星ID183(SBAS扱いならば衛星ID96か)
が193番とオーバーラップして表示されることになるとおもいます。


一方UP-501では天頂付近に見えるはずの衛星ID193は見えませんでした。やはり既存
のGPSモジュールで見ることは不可能(=みちびきを利用できない)のようですね。

また、A-GPSを使用しない状態でCOLD,WARM,HOTの状態からのTTFFを比較してみました。
(天気晴れ & 周りに遮蔽物がない建屋の屋上をお昼休みに許可もらって測定)

●PA6C
 ・Cold  約40Sec
 ・Warm  約11Sec
 ・Hot   約2Sec

●UP-501
 ・Cold  約40Sec
 ・Warm  約16Sec
 ・Hot   約1Sec

いずれのモジュールもColdとWarmStartは±7sec程度のバラつきが見られました。
これは天候・遮蔽物にかなり左右されるので参考程度に。HotはUP-501のほうが早い
という意外な結果になりました。


そしてこのモジュールを実際にGPSロガーの心臓部として実際のフィールドで使用
した結果や市販品ロガーとの比較等はこちらこちらで公開しています。
動作時間を少しでも延ばすためにGPGSAとGPRMCしか記録していませんが生のNMEA
も公開してますので、GoogleEarth等で軌跡を表示して確かみてみてください。
ついでに東海自然歩道の記事も見r


20111226追:
osqzss氏からコメントいただきましたのでGPS補信号も受信できるか調査してみました。
テストフラグの有り無しに関係なくすべてのSBAS衛星を補足する"$PMTK319,1*24"を
設定し、STM32側のロガーのファームも補足衛星数が6以上になるとGPGSVを記録するように
改修してみちびきが天頂にいる10時~15時の約5時間ほどロギングしてみました。
しかし…

残念ながらL1-SAIF信号のPRN183(本当にSBASなら183-87=96か)補足できませんでした。
みちびきのGPS補完信号が極まってる状態のGPGSVのログはこんな感じでした↓
$GPGSV,4,1,13,193,84,345,33,17,76,341,39,42,49,171,,20,43,048,22*45
$GPGSV,4,2,13,28,38,209,24,04,38,287,37,23,31,111,,10,31,216,41*76
$GPGSV,4,3,13,01,21,070,,13,19,142,,32,17,043,,11,09,090,*74
$GPGSV,4,4,13,02,06,272,14*4D
また、GPGSVのサテライトIDだけを抽出したエクセルファイルも置いておきます。
L1-SAIFの信号に何らかの制限がかかっていてまだ一般レベルでは使用できないのか、
はたまたPA6C(かその内部のMT3339)がL1-SAIFにそもそも対応していないのか、
しばらく静観することにしましょう。

GPSを試用する4

前回は秋月電子通商さんで販売されていて入手しやすく高性能なGT-723Fを使用した
GPSロガーの製作例と使用例をお伝えしましたが、今回はさらに性能の高いGPSモジュ
ールUP-501を入手しましたので紹介したいと思います。


UP-501とGT-723F(ついでにGM-316も)の性能比較は以下の通り。
un
UP-501の電圧上限が4.2Vとなっていますがこれはリポ電池を使用したものを想定して
設計されているようですね。現在の電子工作の電源電圧も3.3V物が多くなっているご
時世なので特に気にしなくてもよいでしょう。多分。

実際に使用してみましたが、GT-723Fと比較すると捕捉時/追跡時の消費電流が30mA
以下に抑えられ、なおかつ高感度になっていて悪天候時のコールドスタートでは捕捉ま
での時間がかなり早くなっています。登山やトレランの時は電源投入後の初回捕捉時
間が結構重要で、ここで捕捉時間が長いと貴重な時間を失って結果目的地に着いた後
帰りのバスや電車に乗り遅れるというかなりおまぬけなリスクが上がってしまいます!
(↑ねむいさんはタッチの差でよく乗り遅れるんですよぅorz)。

さらにUP-501にはVBAT端子があり、SRAM上のアルマナック&エフェメリスデータを保
存できるのでAGPSと組み合わせると再補足の時間をさらに早くすることができます。
登山の前日にAGPSのデータをダウンロードしてなおかつ一旦捕捉動作しておけば現地
で捕捉待ちでいらいらすることなくすぐ出発することができると思います。
頻繁に電源を入り切りするような使い方や、悪天候下のときほど効果を発揮するでしょう。

GM-316にも同様にVBAT端子が存在しますがモジュールの小ささ(=パッチアンテナの
小ささ)ゆえに外部アンテナつけないと真価を発揮できないようです。
またAGPSもないのでパッチアンテナのみだと快晴時/開けた場所でも初回捕捉時間が
かなり長くかかります。ゆうに20分以上掛かります。UP-501が手に入る今となっては
こちらのモジュールは外部アンテナをつけて据え置き型のGPS時計の中核部とするの
が良ですね。(捨てるのもったいないし!)



ちょうど台風が来て大雨が降っていたので私の塒のベランダから悪天候時の捕捉時間
の比較をいくつかの条件で行ってみました。
●GT-723Fの場合
コールドスタート(AGPS無) 約14min
コールドスタート(AGPS有) 約3min

●UP-501の場合
コールドスタート(AGPS無) 約10min
コールドスタート(AGPS有) 約3min
ウォームスタート(SRAMバックアップ有,AGPS有,
         捕捉確認後電源を落とし3時間置いたあと電源投入) 約25Sec
ホットスタート(SRAMバックアップ有,AGPS有,
         捕捉確認後電源を落とし即再投入) 約7Sec

GT-723FのAGPS無のコールドスタートの時間は西青山〜柘植にトレイルランしに行った
時にGPSロガーを使用した時の初回捕捉時間とほぼ同じ(スタート地点の西青山駅はかなり
強い雨)でした。また当時同時に使用していたSRAMバックアップが存在するスポーツガイドメイト
の場合、ウォームスタートだったため40Sec程で捕捉できてました。
ちなみに快晴時ではGT-723FとUP-501のいずれもAGPS無のコールドスタートでも
40Sec前後で捕捉します。


un
↑せっかくなのでAGPS用のデータのダウンロードは某BluetoothのUARTモジュール経由
 でワイヤレスでできるようにしてみました。遠隔のデバッグにも結構使えますねこれ。
 XBeeと違って115200でも文字落ちほとんど出ませんし。


あと気になる入手経路ですが、今年7月ごろに一般にも流通しだしたUP-501は現在では
Sparkfunから59.95USD、国内ではswitch scienceさんより5995円で購入できます。
GT-723Fと比べると少々値段が高いのですが、実はMARY基板の企画でマルツさんより販
売されているGB基板
にはこのモジュールが使用されており、しかも約1000円安い4980円で
購入できます!基板をそのまま使うのもよいのですが、用途がしっかりしてるのなら
私のようにモジュールだけを外して利用させてもらうのもよいと思います。えっとなふう
に…モジュールの写真撮ったのが伊勢乃宮雪子ちゃんの誕生日(8/27)だったのでついでに…GPSと基板さんが大事な部分をしっかりガードしてるので職場や学校で見てる人も安心だ!♥
ちなみに二次裏には全部見えてるVerを




…ゲフン失礼…おまけですがスポーツガイドメイトも分解したので写真お見せします。

un
↑表蓋を外したところ。パッチアンテナとモノグラフィックLCD基板が見えます。

un
↑パッチアンテナは基板に直結です。

un
un
↑裏蓋とリポ電池をはずしたところ。左からRF用IC、GPSの心臓部のVenus6、そして
 ProlificのPL2303HX(RevD)が見えます。PL2303HXのシリアルナンバを固定化したい
 ところですがRev.Dのチップは書き込みに6.5Vの高電圧と特別なライタソフトが必
 要なのでこの基板上では不可能です。残念。



というわけで自作のGPSロガーに使用するモジュールはGT-723FからUP-501に切り替え
て動作検証を続けたいと思います。11月から予定の東海自然歩道本線ルートの再開
時には活躍してくれるでしょう。

GPSを試用する3

STM32Primer2を使用したGPSロガーもだいぶ安定してきましたのでファームウェアを
公開します
。ただし下記ハードウエアの条件を必ず合わせておいてください。

1.STM32Primer2の電源ICをLDOに置き換えて強化する。
2.リポ電池をこれに交換する。
  JSTのコネクタははずしてリードを基板に直ハンダで。ショートに注意!
3.GPSはGT-723FもしくはUP-501を使うものとする。ボーレートはデフォルトの9600bpsで。
4.GPSの電源はLCDバックライトの3.1V系から取るものとする。
  (LDOに変えた時点で3.3Vになりますが)

5.GPSは下記のピンのみSTM32Primer2と接続する(GT-723Fの場合)
  1pin(GND)
  2pin(VCC)
  6pin(SerialOUT,LVTTL)
6.GPSの1-2pin(GND-VCC)の近くに16V,10uF,X5R以上のグレードのMLCCを付ける。
7.STM32Primer2にmicroSD/microSDHCカード(1GB〜16GBまで動作確認済)を挿しておく。
  もちろんFat12/32でフォーマットしておくこと!


ファームウェアの動作としてはSTM32Primer2の十字キーのセンター(CTキー)を押して
電源投入。投入時はSTM32は36MHzで動作しています。投入後のキー操作でGPSロガー
モードとマスストレージモードに動作が分かれます。いずれのモードもリポ電池の
電圧が3.3V以下になると自動で電源OFFの操作がされシャットダウンします。

●GPSロガーモード
電源投入直後に十字キーを何も触らなければGPSロガーモードに突入します。
シリアルのボーレートの適正な(9600bps)データが受け取られたら緑LEDが点滅します。
この点滅はGPSが衛星を補足するまで続きます。捕捉後は緑LEDは消えて以後はmicroSD
にデータが書き込まれるごとに赤LEDが点灯します。ロギングを止めるにはセンター
キーを3Sec以上押し続けた後離してください。LCDがOFFになっているのでよく分から
ないとはおもいますが代わりにGT-723FにあるLEDが消えるのでOFFされたことが分か
りす。

●マスストレージモード
電源投入直後0.5Sec以内に十字キーの右を3Sec以上押し続けるとSTM32の動作周波数
が72MHzに上がり、LCDが点灯初期化され、"Start Mass Storage"と表示されます。
この状態でSTM32primer2にある"STM32"側のUSB-miniBコネクタとUSBケーブルで接続
するとPC上にドライブが見えるようになり、USBカードリーダーのように通常のファ
イルの操作を行うことができます。
GPSのデータを取り出すためにいちいちSTM32primer2の蓋開いてmicroSDカードを取
りだして別のリーダーで読みだすと言った煩雑な操作はもう必要ありません!


上記ハード・ソフト構成で捕捉状態だと11時間以上ロギングできるので日帰りならば
十分に使用できる代物だと思います。実際には保険代わりにCanmoreのスポーツガイド
メイトGP-101
持ってってますが〜(これはデジタルコンパスがあるので結構重宝する)。
un
中太郎生・丸八酒店手前にて。



てわけでほとんどの人は興味ないでしょうけど自作のGPSロガーで記録していった東海
自然歩道山の辺ルートの後半編を…

長谷寺->室生口大野
un
長谷寺の回廊。
un
初瀬ダム(まほろば湖)。
un
室生ダムとダム穴。

室生口大野->中太郎生(なかたろう)
un
大野寺の弥勒磨崖仏。
un
済浄坊渓谷の滝。
un
亀山峠から見た曽爾高原。

中太郎生->西青山
un
伊賀富士・尼が岳。下山路で蜂に追っかけられる。
un
メナード青山リゾート。
un
廃墟のような近鉄西青山駅。

西青山->柘植
un
青山高原の三角点の手前。強風と大雨が叩きつけるいい天気だ〜!
un
風力発電の風車…だがガスにおおわれて視界ゼロの恐怖!
un
新大仏寺の山門。
un
霊山についてころにはすっかり晴れ、朝に通過した
風車群もくっきりと。
un
東海自然歩道の本線ルートと合流し、柘植駅に再び到着。

本ルートの関ヶ原から先は11月から再開なのでこれまでは平地を走り込みつつご無
沙汰だったSTM32F2の続きやっていこうと思います。USBライブラリもやっと出たし!

GPSを試用する2

20140328追:
最強のGNSSモジュールGms-g9をゲットせよ!


前回作成したSTM32Primer2を使ったGPSロガーはさまざまな厳しいフィールドで活躍し、
輝かしい実績を残してきた・・・といいたいところですが、実際は使ってるうちに不都合
がいくつも見つかりそれをひとつずつ少しずつ潰していきながらやっと長時間安定して
ロギングを行えるところまで持っていくことが出来るようになりました。

一番の強敵は衛星を捕捉していてもロギングがランダムで停止してしまう現象に遭遇
したことで、どの部分で問題を起こしているかという切り分けにかなり時間を要しま
した。東海自然歩道のルートで言うと湯ノ山温泉->西藤原のルートから始まって笠置
->奈良くらいまでは特別なファームをあれこれ試したりノイズ抑制のためにコンデンサ
追加したり導電性エアキャップにやさしくくるんだりあれこれ試してようやく不具合を
特定しました。(結局FatFsの書き込み時のエラー処理が不適切なだけだった・・・)




ついでに使っているGPSモジュールもGM316+外部アンテナから秋月さんちから2月にライ
ンナップに加わったCanMore製のGT-723Fに変更し、なかなかの結果を収めています。
un
↑比較表作ってみました。
GT-723Fは衛星を見つける最初期のacquisition(同期捕捉)の段階では80mA以上喰って
しまってしますがtracking(同期追跡)状態に入ると32~36mA前後まで落ち着き、結果的
に野外で使うなら電池の持ち的にもGM316+外部アンテナで使うよりも有利なのが分か
りました。主人の持ってたGT-720Fは常時180mA位馬鹿食いしてたのをかんがみると技術
って進歩してるんだなぁ・・・とおもうことひとしきりです。
un
↑現在の運用形態。STM32 Primer2からVCC,RxD(STM32 Prime2側),GNDを引き出し、
 なおかつGT-723Fは別に基板を設けてそこに固定し、機械的にも接続を強化しています。
 また、このモジュールは+3.0Vからの電源入力に対応していますので、STM32Primer2だと
 LCDのバックライト電源からパワー(3.1Vavg)を拝借する形になります。
un
↑尤もSTM32Primer2いじり倒してる人はとある理由で当然電源周りも改造していて原形と
 どめてない人も多いでしょうからもう好きにすればいいと思いますよ(←投げやり気味)。
un
↑JR笠置駅にて。
 ねむいさんチキンなので実際に使う時はGPSモジュールを導電性エアキャップにくる
 み、さらにここからSTM32Primer2全体をGPSモジュールごとくるんで物理衝撃対策し
 てます。この状態でもザックにぶち込んだ状態で氷点下の環境はもちろん猛暑の中
 でも安定して動作したので満足です♥
 タフすぎて そんはない


肝心の捕捉精度なんですけどGT-723Fはパッチアンテナのみですが深い森の中でもしっ
かり衛星を握ってくれていて、逆にトンネルやトイレ等の電波が完全に遮断される場
所では案外簡単にぱっと手放してくれるようです。GM-316の場合は電波が途切れても
捕捉状態から離れずでたらめな場所を記録してしまうことがよくあったので山中の行
動の記録に使う用途としてはGT-723Fのほうが良いかとおもいます。
それとGT-723F買ったときに結局ついでに買ってしまったのですが市販品のスポーツガイ
ドメイト
と比較した場合もほとんど引けをとらない結果になってます。
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↑結局買ってしまった・・・Garminは高いから論外で(欲しいけど)
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↑スポーツガイドメイトは電源ボタン長押しでOFFではなくワンプッシュでOFFとなっ
 てしまう設計のため、ザックに無造作に放り込んで山野を走るような荒っぽい使い方
 は出来ないのが難点です(自転車に固定して使うことを想定されているようです)。
 PCとの接続は内蔵のUSB-シリアル変換でUSB経由でデータの読み書きをします。
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↑これはJR奈良駅から近鉄長谷寺までのルートを同時に記録したものです。
 ほとんどぴったり重なっちゃってるんですけど赤のラインがスポーツガイドメイト
 で青が自作のGPSロガーです。

本末転倒になってしまっていますが、ロギング中に一方が何らかの理由で停止しても
困らないように現在は両方持って山に行ってます。
本当に本末転倒ですがもういいです(投げやり気味に)。



おまけ
私のぶろぐの中でpvが圧倒的に少ない、つまり人気が無いのが東海自然歩道関連の記
事なのですが、一部の方々にブラウザのベンチマークとして使われているのを知って
まぁ少しは役にたっているかなと思ふことひとしきりですが、それはおいといて山に興味が
ない方はドリフの雷様的な物とおもってあきらめてください。

東海自然歩道の山の辺ルートは本道ではないのでぶろぐには書かないつもりでしたが、
今回は特別にダイジェストを。

石山->宇治
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このルートは99%舗装路でした。
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ゴール地点の平等院鳳凰堂。
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宇治茶のアイス(宇治茶+桜だそうな)

宇治->原山
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やっぱり舗装路。
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見所(というかこれしかないけど)の鷲峰山。
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加茂駅の昔からある倉庫。
(※体力あまってたので原山から加茂駅まで走って帰りました)


原山->笠置
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童仙房山荘。
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ないおん!
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高山ダム。ここから先が長い。
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関西本線が間近に!
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ゴール地点のJR笠置駅にある良く分からない像。


笠置->奈良
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柳生家老屋敷。
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一刀石。
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日照が体力を削る季節になってきました・・・。
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峠の茶屋。
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鹿。


奈良->長谷寺
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鹿。
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一番やさしいルートですが夏場だけは
逆に一番過酷なルートに!!!
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石上神宮。
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大神神社領からの展望。
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狭井神社のハイテク御神水供給装置。
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長谷寺山門
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長谷寺駅からの夕暮れ。


これから夏本番です。夏場の激しい運動は熱中症や脱水症状という直ちに死ぬ危険
性の高いリスクが常に付きまといます。ねむいさん絶対に日焼けしたくないので長袖とUV
カットのゴーグみたいな眼鏡で完全ガードしてるおかげで上記のリスクがさらに高ま
るので一応そっち対策もばっちりしてる(つもり)です。
欲張らずに走る距離は30km以内に抑え、朝早く出発して遅くとも15時までには走り
終えて帰るというのを心がけるようにしてます。
あとせっかく体重落ちたのに風呂上りにうっかりビール飲まないようにsh…
ビールには勝てなかったよ…プハー♥

GPSを試用する

ライバルのNxPがLPCシリーズで攻勢をかけてきているさなか、STマイクロは4月頭に
新機種を発表したは良いがその後何の音沙汰もなくなってしまったりしてますがその
くせメインサイトはフラッシュを多用した使用に堪えないs**kなサイトへとしっかり改悪し
たりしている(2010/11現在)昨今、皆さまいかがお過ごしでしょうか?
20101203追:11/30、この記事を書いたちょうどその日にに新ラインナップの
発表があったようです。


私はさる11月20&21日に開かれたMake Tokyo Meeting 06にてGenie氏の手がける
NetSynthのブースよりTFT-LCD Shieldをついに正式リリースする運びとなったわけ
ですが、そこに至るまでに様々な人の助けをいただきました。とりわけgenie氏には
まともなパタンが引けないふがいない私に代わり、パタン設計を10割くらい手伝って
もらったりしてホントにご迷惑おかけしたのですがMTM06では無事に完売御礼とな
ったようでほっと胸をなでおろしております…。
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↑なるみさん、このブログ見てたらどんまこクロックForARMの展示許可欲しいいの
でレスポンスくだち!11!1

後ねむいさんがするべき仕事は上記シールドの初心者向けのドキュメントの整備とか
私のブログ上でも応用例を紹介する記事書くなわけですが…ぇ、あー…がんばります!
使ってるうえで分かりづらいところがあったら聞いてくだされば出来るだけ対応します。





と、いつもの前フリはこれくらいにしといて今回の本題は小型のGPSモジュールを過酷
なフィールドで使用した顛末とかを書いていきたいと思います。

事の起こりは、todotani氏の先例に倣いSTM32 Primer2でGPSレシーバー/ロガーを
作ることを思い立つことから始めたわけですが、先ずは心臓部ともいえるGPSモジュールを
aitendoさんより購入して選定を行いました。
選んだのはMMCXのGPSアンテナ端子がついたGM-316とアンテナも何にもないすっぴん
のモジュール単体であるG591という物です。
G591は変換基板も提供されているので安心のはずです。

さて、GPSモジュールで気になるポイントは受信感度と消費電流なわけですが、こちら
もモジュール単体で実測し比較してみました。ついでにめぼしいスペックも比較の為に
データシートより抽出してます。
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↑どちらのモジュールも電流値が目まぐるしく変わるので平均の値をみてます。私の使い方
 が問題かもしれませんけど捕捉と追跡で平均の消費電流変わらなかったんですよね

カタログ上ではG591が受信感度が高くなっていますが、実際に使って静止状態で吐き
だされるNMEAのログを精査したところ、外部アンテナ付きのGM-316の方が衛星をしっ
かり補足していたので結局GM-316を選定しました。これ使ってるユーザも多いですし〜
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↑これどうすっぺ…

お次はSTM32Primer2にこいつを具体的に接続する方法ですが…私は以下の回路のよう
にしています。VBATはジャンパコネクタを少し細工しリチウムイオン電池に直結です。
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また、受信したデータを扱うプログラムとして今回Chan氏のGPSロガーを参考にさせ
て頂き、今後のとっかかり用として先ずはSTM32 Primer2でシンプルなGPSロガーを作
りました。実際の作り込みに関しては以前のプログラムの液晶表示部のルーチンをGPS
ロギングのルーチンに差し替えただけという手抜kふぁすとぷろとたいぴんぐを意識
したものですが、電源監視やSDIOのアクセス等の基本となる部分は去年よりみっちり
と作り込んでありますのでこういう芸当が出来るわけでさすがねむいさんですね。
まぁまだGPSのテスト段階ですから細かいところは追々と…。

消費電力削減に関して、MCUのコアクロック半分に落としたり要らないペリフェラルの電源部
を全部切ったりしていろいろがんばりましたが、GM316+外部アンテナをぶら下げた状態
の総消費電流は平均約79mA程度に。GPSとアンテナ抜いたら約34mA…まぁ私の技術
レベルじゃ頑張った方かな…。ここも真面目に勉強すべき個所ですね…。

今回の使い方だとSTM32 Primer2についているデフォの電池(400mAh)はで満タンでも約5
時間しか持たないことが分かったわけですがさらに実測で何時間もつかを試してみると、
長らくの酷使の為かたったの2時間半しかロギング出来ないほどバッテリーがへたってい
ました。ということで交換を容量増強を兼ねてまたまたtodotani氏に倣いリチウムポリマー
電池を換装することにしました。
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↑そうだね画像使い回しだね
これは1100mAhのもので単純計算で約14時間位持つことになります。これなら日が暮れ
るまで山をうろつきまくってもばっちりです♥
(このとき、換装してちょっと動きを見ただけで満足してしまい十分なテストをしてな
かったことが後になって祟った…)


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↑上手い事ケース内に収めてみました。山のなか走るので外部アンテナは必須です。

というわけで実際のフィールドでGPSモジュールを評価する準備ができました。具体的に
どこでどういう評価したかというと、東海自然歩道でトレイルランニングするという機器が
猛烈な振動を受ける過酷な環境で稼働試験を行いました。

ついでに言うと今回は私のトレイルランニングの初チャレンジでもありました。
私は全ての準備を整え(たつもり)、意気揚々と第一歩を踏み出したのでした…



しかし・・・

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