OpenOCD小ネタ10 -VersaloonのSWD正式対応とKinetisドライバの小改修-

●祝!Versaloonが正式にSWD接続対応になった。
先日、JTAGkey2に代表されるFTDI系のデバイスがSWDに対応しました。それに続いて
Versaloon(OpenOCD内ではvsllinkと呼ばれています)のコードも大幅に見直しがされて
SWD周りのadi-v5の依存部分が完全に分離、再構成されて晴れて正式にSWDに対応
となりました。
それに伴い以前紹介していた導入手順と変更になる個所が幾つかありますので、皆さん
が迷わないように変更すべき個所を以下に述べます。

1.LibUSBが0.1系から1.0系になった(超重要！)
Versaloonは従来からUSBのドライバとしてLibUSB0.1系APIを使用していましたが、今回
のSWD対応で1.0系に切り替わっています。Zadig等の自動インストーラで0.1系ドライバ
を適用してる場合はLibUSBKかWinUSBに切り替えておきましょう。

2.Versaloon用cfgファイル
ねむいさんはVersaloonのswd対応用として特別なcfgファイルを提供しておりました。
その中でVersaloon用の固有コマンド"swd_delay"と"swd_trn"が設定されていましたが、
swd_trnは2に固定化されハードコード、swd_delayはイニシャライズ時のadapter_khzの
解釈に取り込まれそれぞれ廃止になっております。
自作のswd用のcfgを作成されている方はswd_delayとswd_trnの定義は削除してください。

ソースコードを見た限りではJTAGKey2を使う場合と違ってSWCLKのクロックの設定が
最初の定義以降は動的に変えられないように見受けられましたが(ソース上では変更で
きる余地がある)あえてそうした理由も含めてこれからさらに探ってみます。

私のOpenOCDのバイナリは既に正式にSWDに対応した版に切り替わっていますがまだ
Versaloonを現役で使用されている酔狂な方は上記2点を見直し各自対応願います！


●VersaloonのConnetUnderResetとkinetisドライバと
"今まで正常に書き込めてたのに急にうまく動かなくなった"問題をほぼ解決してくれる
心強いConnectUnderReset機構はSTLink/V2で絶賛活躍中です！
…と言いたいところですがSWD接続の場合、STLink/V2以外の殆どのデバッガアダプタ
でマトモに機能していないことが判明しましたorz

それが判明した経緯は私がOpenOCDのgerritにkinetisドライバのちょっとした修正を
送ったことにあります。他のユーザさんから"Kシリーズでセキュリティ状態の有効/解除
上手く出来てるのか?"と問われ、SWD接続の方のVersaloonで試してみると確かにセキュ
リティ状態が解除できませんでした。手でリセットボタンを連打すると解除できたのを不
審に感じ、(Kinetis-Kシリーズはセキュリティ状態の解除に外部SRSTの操作が必須。3月
初めにkinetisのフラッシュドライバに大幅変更がかまされたときKL25とかのKLシリーズ
でしか試してない人がリファレンスマニュアルをよく読まずKLシリーズに特化して機能
を再実装してしまった…！そのせいでK40とかの古いシリーズではうまくいかなくなると
いう憂き目にっていうか前々々回のguranualityがらみでエンバグ直した時もそうだけど
お前らちゃんとリファレンスマニュアル読めやぁあああああああああああああ！！)

…ッ…はぁはぁすみません取り乱しました…ぇっとオシロスコープでSRSTの動きを観測
するとまったくConnectUnderResetしておりませんでしたorz

↑全くダメですこれ
ねむいさんてっきりハイレベルなレイヤでこの機構が入ってると思ってたのですが････
なんとSWDの場合だけローレベルのデバッガアダプタ依存処理なのでしたorz
というわけでvsllink.cのイニシャライズの所にConnectUnderReset機構ぶち込んで
あっさり終了です#

↑これですよこれ！


まさかと思ってJTAGKey2でSWD接続で試してみると同じ結果でしたorz

↑SWD接続orz

↑JTAG接続だとちゃんとConnectUnderResetしている…
　手前にresetがHレベルにあるのにTCKが動いてますがこれはSWD-JTAGの移行シーケンス
　なので電源投入直後なら特に問題はないです(正直これもちょっと？？？ですが)

おきぱにあるバイナリは現状VersaloonにだけConnectUnderResetのぱっちを当てて
いますが、FTDI系は一筋縄ではいかずかなり手ごわいので慎重に対応していきます。

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